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公开(公告)号：CN111771029B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN201980015621.8
申请日：2019-06-13
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明提供一种作业机械，其能够不受挖掘深度和土质差异影响地维持半自动控制的施工精度。控制器基于针对作业机的动作指令、从铲斗位置测定装置输出的铲斗爪尖位置、和从负荷测量装置输出的所述作业机的驱动负荷来获取土质信息，并基于所述铲斗爪尖位置和所述土质信息来生成土质图，并基于所述土质图和所述铲斗爪尖目标位置来运算作为挖掘负荷的推定值的推定负荷，并根据所述推定负荷来修正所述动作指令。
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公开(公告)号：CN110520575B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN201880013906.3
申请日：2018-03-22
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: E02F3/43
Abstract: 液压挖掘机(1)的控制器(25)具备：信号分离部(150)，其将多个前部部件(8、9、10)的目标速度的信号分离成低频成分和高频成分；高变动目标速度运算部(143)，其将分离出的高频成分优先分配给惯性负载相对小的前部部件，分别运算多个前部部件的高变动目标速度；高变动目标致动器速度运算部(141c)，其根据该多个前部部件的高变动目标速度分别运算多个致动器的高变动目标速度；低变动目标致动器速度运算部(141b)，其根据由信号分离部分离出的低频成分分别运算多个致动器的低变动目标速度；以及致动器控制部(200)，其基于将高变动目标速度和低变动目标速度按照多个致动器的每一个分别相加的值，分别控制所述多个致动器。
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公开(公告)号：CN111868333A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201980015844.4
申请日：2019-06-13
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明提供一种作业机械，其无论表示施工对象的目标形状的设计面的角度、作业机的姿态如何，均能够辅助操纵者的操作，以使得作业工具沿着设计面移动。控制器基于由施工目标设定装置设定的设计面和由作业机姿态位置测定装置测定的作业机的姿态，决定多个执行机构中的实施挖掘动作的挖掘用执行机构和实施所述作业工具的定位动作的定位用执行机构，基于从操作装置输出的操作信号决定所述挖掘用执行机构的目标速度，在所述作业工具向所述设计面接近的方向上限制所述定位用执行机构的目标速度。
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公开(公告)号：CN111771029A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201980015621.8
申请日：2019-06-13
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明提供一种作业机械，其能够不受挖掘深度和土质差异影响地维持半自动控制的施工精度。控制器基于针对作业机的动作指令、从铲斗位置测定装置输出的铲斗爪尖位置、和从负荷测量装置输出的所述作业机的驱动负荷来获取土质信息，并基于所述铲斗爪尖位置和所述土质信息来生成土质图，并基于所述土质图和所述铲斗爪尖目标位置来运算作为挖掘负荷的推定值的推定负荷，并根据所述推定负荷来修正所述动作指令。
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公开(公告)号：CN110392755A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201880014566.6
申请日：2018-08-09
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: E02F9/22 , F15B11/028 , F15B11/044 , F15B11/16 , F15B11/17
Abstract: 提供一种通过防止挖掘载荷急剧降低时的斗杆的急加速而能够提高水平平整作业和坡面整形作业等中的修整精度的液压式作业机械。具备能够相对于第1斗杆方向控制阀(23)独立地调节上述斗杆缸的出口节流开口的斗杆调速阀装置(22)，控制装置(100)在对由上述第1斗杆方向控制阀指示的操作量进行增加修正时，以与上述斗杆缸的载荷压的增大相应地使上述斗杆缸的出口节流开口缩小的方式控制上述斗杆调速阀装置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115210430B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202180017595.X
申请日：2021-01-27
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 液压挖掘机(1)具有：行驶体(4)、回转体(3)、具有动臂(20)、斗杆(21)和铲斗(22)的前作业机(2)、操作量检测装置(33)、姿势检测装置(38)、负荷检测装置(39)、驱动控制装置(34)以及驱动装置(35)。驱动控制装置(34)根据操作量、前作业机的姿势、目标面距离，以使铲斗(22)沿着施工目标面进行挖掘的方式运算致动器的目标动作速度，根据由负荷检测装置(39)检测出的结果来判定要挖掘的场所的土壤硬度，根据土壤硬度来校正目标动作速度并生成动作指令值。另外，驱动控制装置(34)根据目标面距离来决定液压挖掘机顶起时的目标顶起速度，根据决定出的目标顶起速度来校正目标动作速度。
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公开(公告)号：CN111148879B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN201880054990.3
申请日：2018-09-03
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明的作业机械具有控制器(20)，控制器在操作杆(26)被操作的期间内，执行以使作业装置(400)位于任意设定的目标面(60)上或其上方的方式对多个液压缸(32)中的至少一个液压缸(32a)进行控制的区域限制控制，其中，控制器在区域限制控制的执行中，作为车身(1A)相对于地面的倾斜角度的顶起角度(φ)大于预先设定的目标值(φt)的情况下，以使顶起角度接近目标值的方式修正至少一个液压缸(32a)的控制。目标值设定为，根据斗杆(406)的姿势而变化。
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公开(公告)号：CN110546327B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201880014069.6
申请日：2018-03-28
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: E02F3/43
Abstract: 根据各执行机构20A、21A、22A的实际动作速度Vr和目标动作速度Vt来判定速度推定模型是否成立，在判定为速度推定模型成立的情况下，根据推定动作速度Ve来预测各执行机构20A、21A、22A从驱动状态急停止的情况下的液压挖掘机1的动态重心位置，在判定为速度推定模型不成立的情况下，根据实际动作速度Vr来预测动态重心位置，利用该预测出的动态重心位置来决定是否进行控制介入，在已决定进行控制介入的情况下，以使得各执行机构20A、21A、22A进行缓减速的方式对目标动作速度Vt进行校正。由此，即使在进行伴随微小时间内的急剧外部干扰的变化、杆操作量的变化的作业的情况下，也能够适当地实施作业前体2的动作速度限制和/或缓减速，也能够抑制作业性、操作性的下降、乘坐舒适度的恶化等。
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公开(公告)号：CN111201350A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201880055757.7
申请日：2018-09-20
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 一种作业机械，其具备控制器(500)，该控制器(500)基于任意设定的目标面(60)的位置信息、作业装置(15)的姿势信息以及操作杆(1)的操作信息，分别运算使设定于作业装置的多个作业点候补(8a、8b)沿着目标面移动的液压缸(5)的目标速度，按照运算出的多个该目标速度中的某1个目标速度来控制液压缸(5)的速度，在该作业机械中，控制器运算在使多个作业点候补分别以相对应的目标速度(VTa、VTb)移动了的情况下在剩余的作业点候补产生的候补点速度(VTab、VTba)，从该多个候补点速度中选出最难以侵入目标面的速度，按照与所选出的该候补点速度相关联的作业点候补的目标速度来控制液压缸。
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