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公开(公告)号：CN114536401A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210141440.3
申请日：2022-02-16
Applicant: 中国医学科学院北京协和医院 , 北京术锐技术有限公司
Abstract: 本公开涉及故障检测处理技术领域，公开一种机器人系统故障检测处理方法。机器人系统包括控制装置、至少一个驱动装置以及执行臂，至少一个驱动装置基于控制装置发出的驱动信号，驱动执行臂。该方法包括：确定执行臂的末端的目标位姿；获取定位图像；在定位图像中，识别位于执行臂的末端上的多个位姿标识，多个位姿标识包括不同的位姿标识图案；基于多个位姿标识，确定执行臂的末端的实际位姿；基于目标位姿与实际位姿满足误差条件，使机器人系统进入安全模式；以及确定机器人系统的故障状况。
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公开(公告)号：CN112695082A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011606694.5
申请日：2020-12-30
Applicant: 中国医学科学院北京协和医院
IPC: C12Q1/6883 , G01N33/68 , C12N15/11 , C07K16/18
Abstract: 本发明公开了基因突变组合作为MRKH综合征的标记物及其应用，涉及生物技术和医学诊断领域，所述基因突变组合为一组MRKH综合征相关的致病基因突变位点。本发明的研究利用全外显子组测序，首次在世界范围内发现了MRKH综合征罕见病患者的PAX8基因上存在如下突变位点：c.236C>G、c.156_157dupCG、c.25+1G>T、c.195delC、c.322C>T和c.542C>T，经实验验证，携带有上述突变位点的突变型PAX8基因可作为MRKH综合征的诊断标记物，用于诊断患者是否患有MRKH综合征以及孕前预警，为MRKH综合征发病机制的研究提供了一种全新的思路。
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公开(公告)号：CN112501285A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011606858.4
申请日：2020-12-30
Applicant: 中国医学科学院北京协和医院
IPC: C12Q1/6883 , C12N15/11 , C40B40/08
Abstract: 本发明公开了用于MRKH综合征诊断的标记物及其在制备诊断试剂盒中的应用，所述诊断标记物为一组MRKH综合征相关的致病基因突变位点。本发明的研究利用全外显子组测序，首次发现了MRKH综合征罕见病患者的PAX8基因上的突变位点c.68G＞T、BMP4基因上的突变位点c.367G>T、BMP4基因上的突变位点c.‑132‑1G>A、BMP4基因上的突变位点c.766C>T、BMP7基因上的突变位点c.1036‑2A>G、TBX6基因上的突变位点c.621+1G>A、WNT9B基因上的突变位点c.976C>T。本发明为进一步揭示MRKH综合征的病因和发病机制提供了关键线索和研究方向。
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公开(公告)号：CN113658651B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202110942416.5
申请日：2021-08-17
Applicant: 清华大学 , 中国医学科学院北京协和医院
Abstract: 一种尿失禁自动诊断方法、装置及存储介质，所述方法包括基于正样本数据集以及负样本数据集构建尿失禁检测模型并接收待诊断电子病历；提取具有指定症状且第一检查项目的结果为阴性的待诊断电子病历作为目标电子病历；判断指定症状在第一条件和第二条件下产生的情况的不同组合输出第一至第三诊断结果；在目标电子病历仅处于第二条件下产生指定症状时，进一步分析目标电子病历中盆腔异常症状以及第二检查项目的结果，并根据分析结果输出第四或第二诊断结果，实现尿失禁疾病的自动诊断，针对不同类型的病历定制不同的诊断方案，优化了诊断路径。
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公开(公告)号：CN116350850A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310316985.8
申请日：2023-03-24
Applicant: 中国医学科学院北京协和医院
Abstract: 本发明提供了一种负载有外泌体的胶原膜复合物在制备用于宫颈修复的材料中的应用，该负载有外泌体的胶原膜复合物的制备方法包括将外泌体与胶原膜融合培养。将该负载有外泌体的胶原膜复合物能够快速促进上皮组织再生，从而防止宫颈再狭窄，并且该负载有外泌体的胶原膜具有双层结构，有利于不同类型的细胞生长。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115517615A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211241828.7
申请日：2022-10-11
Applicant: 中国医学科学院北京协和医院
IPC: A61B1/00 , A61B1/045 , A61B1/05 , A61B1/06 , A61B1/07 , A61B1/313 , A61B34/00 , A61B34/20 , A61B34/37
Abstract: 本公开涉及医疗器械领域，公开一种内窥镜主从运动控制方法。内窥镜包括执行臂、设置在执行臂的末端的主体、第一成像单元、第二成像单元以及从主体的远端伸出的末端器械。该方法包括：确定主操作器的当前位姿；基于主操作器的当前位姿及主操作器与执行臂的末端的位姿关系，确定执行臂的末端的目标位姿；基于目标位姿，生成用于驱动执行臂的末端的驱动指令；获得来自第一成像单元的第一图像；获得来自第二成像单元的第二图像，其中，第一图像和第二图像的视场不同并且包括末端器械的图像；基于第一图像和第二图像，生成合成场景图像以去除末端器械的实际图像；以及在合成场景图像中，生成末端器械的虚拟图像。
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公开(公告)号：CN114536330A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210141436.7
申请日：2022-02-16
Applicant: 中国医学科学院北京协和医院 , 北京术锐技术有限公司
Abstract: 本公开涉及机械臂领域，公开一种确定可形变机械臂的外部受力的方法。该方法包括：获取定位图像；在定位图像中，识别位于可形变机械臂的末端上的多个位姿标识，多个位姿标识包括不同的位姿标识图案，可形变机械臂包括至少一根结构骨、固定盘以及至少一个间隔盘，至少一根结构骨穿过至少一个间隔盘并且末端与固定盘固定连接；基于多个位姿标识，获得可形变机械臂的末端相对参考坐标系的位姿；获得可形变机械臂的至少一根结构骨的驱动信息；以及基于所获得的位姿、至少一根结构骨的驱动信息及可形变机械臂的力学模型，确定可形变机械臂的外部受力，其中，力学模型基于至少一根结构骨在可形变机械臂的横截面上的分布以及至少一根结构骨的物理特性。
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公开(公告)号：CN114347037A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210141445.6
申请日：2022-02-16
Applicant: 中国医学科学院北京协和医院 , 北京术锐技术有限公司
Abstract: 本公开涉及故障检测处理技术领域，公开一种机器人系统故障检测处理方法。机器人系统包括控制装置、至少一个驱动装置以及执行臂，至少一个驱动装置基于控制装置发出的驱动信号，驱动执行臂。该方法包括：确定执行臂的末端的目标位姿；获取定位图像；在定位图像中，识别位于执行臂的末端上的多个标识，多个标识包括多个用于标识位姿的位姿标识和至少一个用于标识位姿和角度的复合标识；基于至少一个复合标识和多个位姿标识，确定执行臂的末端的实际位姿；基于目标位姿与实际位姿满足误差条件，使机器人系统进入安全模式；以及确定机器人系统的故障状况。
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公开(公告)号：CN112501284B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202011606691.1
申请日：2020-12-30
Applicant: 中国医学科学院北京协和医院
IPC: C12Q1/6883 , C12N15/11
Abstract: 本发明公开了MRKH综合征的诊断标记物及其应用，所述诊断标记物为一组MRKH综合征相关的携带有突变位点的致病基因。本发明的研究利用全外显子组测序分析，首次在世界范围内发现了MRKH综合征罕见病患者的PAX8基因上存在如下突变位点：c.136G>A、c.266T>C、c.619C>T、c.727C>G，TBX6基因上存在如下突变位点：c.275_287dupTGGAGGAGGGCGG、c.621+1G>A。经实验验证，携带有上述突变位点的基因可作为MRKH综合征的诊断标记物，用于诊断患者是否患有MRKH综合征，为下一步临床早期诊断MRKH综合征提供了科学依据。
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公开(公告)号：CN113658651A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110942416.5
申请日：2021-08-17
Applicant: 清华大学 , 中国医学科学院北京协和医院
Abstract: 一种尿失禁自动诊断方法、装置及存储介质，所述方法包括基于正样本数据集以及负样本数据集构建尿失禁检测模型并接收待诊断电子病历；提取具有指定症状且第一检查项目的结果为阴性的待诊断电子病历作为目标电子病历；判断指定症状在第一条件和第二条件下产生的情况的不同组合输出第一至第三诊断结果；在目标电子病历仅处于第二条件下产生指定症状时，进一步分析目标电子病历中盆腔异常症状以及第二检查项目的结果，并根据分析结果输出第四或第二诊断结果，实现尿失禁疾病的自动诊断，针对不同类型的病历定制不同的诊断方案，优化了诊断路径。
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