公开(公告)号：CN115517615A

公开(公告)日：2022-12-27

申请号：CN202211241828.7

申请日：2022-10-11

Applicant: 中国医学科学院北京协和医院

Inventor： 朱兰 ,  孙大为 ,  任常

IPC: A61B1/00 ,  A61B1/045 ,  A61B1/05 ,  A61B1/06 ,  A61B1/07 ,  A61B1/313 ,  A61B34/00 ,  A61B34/20 ,  A61B34/37

Abstract: 本公开涉及医疗器械领域，公开一种内窥镜主从运动控制方法。内窥镜包括执行臂、设置在执行臂的末端的主体、第一成像单元、第二成像单元以及从主体的远端伸出的末端器械。该方法包括：确定主操作器的当前位姿；基于主操作器的当前位姿及主操作器与执行臂的末端的位姿关系，确定执行臂的末端的目标位姿；基于目标位姿，生成用于驱动执行臂的末端的驱动指令；获得来自第一成像单元的第一图像；获得来自第二成像单元的第二图像，其中，第一图像和第二图像的视场不同并且包括末端器械的图像；基于第一图像和第二图像，生成合成场景图像以去除末端器械的实际图像；以及在合成场景图像中，生成末端器械的虚拟图像。

公开(公告)号：CN117503285B

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202410012349.0

申请日：2024-01-04

Applicant: 中国医学科学院北京协和医院 ,  清华海峡研究院(厦门)

Inventor： 任常 ,  邵萌

IPC: A61B17/3209 ,  A61B17/295

Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域并提供一种微创手术器械，该微创手术器械包括外杆、钳杆组件、刀片和传动组件，钳杆组件转动安装在外杆的远端并且钳杆组件的枢转中心轴线与外杆的轴向中心线垂直，刀片转动安装在外杆上并与钳杆组件轴向间隔设置，刀片与钳杆组件能够枢转至外杆的外周壁的同一侧并且刀片的枢转中心轴线与外杆的轴向中心线垂直，传动组件用于在外杆的近端驱动钳杆和刀片分别旋转。本器微创手术器械操作逻辑简单、对球形瘤的夹取牢固且方便，并且组织切削效率高。

公开(公告)号：CN117503285A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202410012349.0

申请日：2024-01-04

Applicant: 中国医学科学院北京协和医院 ,  清华海峡研究院(厦门)

Inventor： 任常 ,  邵萌

IPC: A61B17/3209 ,  A61B17/295

Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域并提供一种微创手术器械，该微创手术器械包括外杆、钳杆组件、刀片和传动组件，钳杆组件转动安装在外杆的远端并且钳杆组件的枢转中心轴线与外杆的轴向中心线垂直，刀片转动安装在外杆上并与钳杆组件轴向间隔设置，刀片与钳杆组件能够枢转至外杆的外周壁的同一侧并且刀片的枢转中心轴线与外杆的轴向中心线垂直，传动组件用于在外杆的近端驱动钳杆和刀片分别旋转。本器微创手术器械操作逻辑简单、对球形瘤的夹取牢固且方便，并且组织切削效率高。

公开(公告)号：CN115956859A

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202211241616.9

申请日：2022-10-11

Applicant: 中国医学科学院北京协和医院

Inventor： 孙大为 ,  朱兰 ,  任常

IPC: A61B1/00 ,  A61B1/045 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/00 ,  A61B34/20

Abstract: 本公开涉及医疗器械领域，公开一种内窥镜控制方法。该方法包括：控制内窥镜运动，内窥镜包括主体、第一成像单元、第二成像单元以及从主体的远端伸出的末端器械；获得来自第一成像单元的第一图像；获得来自第二成像单元的第二图像，其中，第一图像和第二图像的视场不同并且包括末端器械的图像；基于第一图像和第二图像，生成合成场景图像以去除末端器械的实际图像；以及在合成场景图像中，生成末端器械的虚拟图像。