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公开(公告)号：CN104139397B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410364262.6
申请日：2014-07-28
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明是一种主机器人单自由度摆转关节模块，包括有第一摆动基座、第二摆动基座、第一关节轴、第二关节轴，第一关节轴和第二关节轴的一端分别与第二摆动基座固连，实现轴向定位，第一关节轴和第二关节轴的另一端与第一摆动基座通过轴承做相对转动，第一摆动基座与第二摆动基座能绕关节轴线作相对转动。本发明关节模块结构简单紧凑，装配便捷，与其它模块连接方便，可构建成示教用的主机器人。是一种设计巧妙，性能优良，方便实用的主机器人单自由度摆转关节模块。
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公开(公告)号：CN105751237A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610196243.6
申请日：2016-03-30
Applicant: 广东工业大学 , 佛山博文机器人自动化科技有限公司
IPC: B25J17/00 , B25J19/00 , F16D121/20
CPC classification number: B25J17/00 , B25J19/0004 , F16D2121/20
Abstract: 本发明公开了一种用于带齿轮传动机构的机器人关节的制动装置，包括设在机器人关节中的被制动传动齿轮附近的电磁铁、制动块以及复位弹簧，其中，所述电磁铁固定于机器人关节的基座上；所述制动块连接在电磁铁的推杆上；所述复位弹簧一端与机器人关节的基座连接，另一端与制动块连接；当所述电磁铁得电时，电磁铁的推杆推动制动块克服复位弹簧的弹力离开所述被制动传动齿轮的齿槽，当所述电磁铁失电时，所述复位弹簧推动制动块伸入到所述被制动传动齿轮的齿槽中。本发明的制动装置利用机器人关节的现有结构实现制动，具有结构简单、成本低、布置位置灵活、重量轻等优点。
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公开(公告)号：CN104149089A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410364629.4
申请日：2014-07-28
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明是一种模块化串联式主机器人。包括一个作为基座的法兰盘、三个摆转关节模块、两个回转关节模块和一个手柄模块，各模块依次以串联方式连接，从基座到末端的连接顺序为：法兰盘、第一回转关节模块、第一摆转关节模块、第二摆转关节模块、第二回转关节模块、第三摆转关节模块、手柄模块，俩俩之间通过卡环紧固连接，基座端通过法兰盘固定在操作台上，第一摆转关节模块和第二摆转关节模块的关节转轴互相平行，并自然地与两端的回转关节模块的关节轴垂直。本发明具有构建容易、构型可变、结构简单、扩展性好、通用性强、能够随遇平衡、操作灵便以及容易实现与从机器人的同构映射等优点，可广泛应用于工业、医疗、建筑业、核工业和化工等领域从机器人的遥控。
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公开(公告)号：CN215281973U
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202120661793.7
申请日：2021-03-31
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 一种手掌具有跨模态触觉传感功能的气动软体多指手，包括作为手掌的充气薄膜传感装置、设于所述手掌四周边缘的多个气动弯曲软体手指、与所述手掌和气动弯曲软体手指连接的气压调节装置，以及与所述充气薄膜传感装置连接的控制装置。本实用新型不仅能实现柔性抓取，保护被抓取物不被破坏，同时建立基于视觉的触觉反馈，实现从视觉模态到触觉模态的跨模态变换，建立触觉传感功能，识别出被抓物体的形状，从而对物体进行分类。
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公开(公告)号：CN210525096U
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201920931629.6
申请日：2019-06-19
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种SMA驱动的仿尺蠖弹性钩爪式夹持器，包括两端带有钩爪的弹性带，以及设于弹性带内的形状记忆合金弹簧；形状记忆合金弹簧的两端分别与弹性带的两端固定连接；控制器控制输出的电流大小和工作时间而控制形状记忆合金弹簧的伸长或缩短，形状记忆合金弹簧驱动弹性带两端的钩爪相向或背向运动。本实用新型通过采用形状记忆合金弹簧作为驱动器，并通过控制器对工作电流的控制即可驱动弹性带的弯曲变形和钩爪的夹持和松开，结构简单，投入成本低。并且钩爪接触到物体表面时发生扭转变形，所有钩爪都能被动地适应到物体表面上，使得夹持器能稳定附着于形状未知的杆件、树木上，也可以实现对不规则物体的抓夹，适应性好，通用性高。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN210437289U
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201921118711.3
申请日：2019-07-16
Applicant: 广东工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本实用新型涉及机器人的技术领域，更具体地，涉及一种仿水蛭软体攀爬机器人，包括吸盘、由软质弹性材料制成的弯曲模块及连接于吸盘和弯曲模块之间的连接模块，所述吸盘对称连接于弯曲模块的两端，所述吸盘连通有与充放气机构相连的第一气管；所述弯曲模块内设有若干气道，所述气道均连通有与充放气机构相连的第二气管。本实用新型通过第一气管吸走吸盘中的气体，使得吸盘处于近似真空状态，使得吸盘牢牢吸附在平面；当其中一个吸盘紧紧吸附在表面后，通过第二气管向气道内通气，控制各气道的弹性膨胀变形从而控制弯曲模块的弯曲形态以控制攀爬机器人的平面爬行、转向及壁面过渡等工作，结构简单、灵活性强，适应转向和任意角度平面的过渡攀爬。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210525133U
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201920941346.X
申请日：2019-06-20
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种气动吸附式仿尺蠖软体攀爬机器人，包括三维充气弯曲块、外多腔弯曲块和吸盘，在向其中一个吸盘抽气后，吸盘吸附在被攀爬物上，在外部气体驱动装置向位于三角形状顶角的通孔通入气体后，三维充气弯曲块膨胀而产生向上拱起，三维充气弯曲块驱动另一个吸盘直线运动；在向位于三角形状底角的其中一个通孔通入气体后，三维充气弯曲块膨胀而产生向相应一侧拱起，三维充气弯曲块驱动另一个吸盘向相应一侧运动；在向位于三角形状底角的两个通孔通入相同气压的气体后，三维充气弯曲块膨胀而产生向下拱起，三维充气弯曲块驱动两个吸盘分别处于两个相互交叉的被攀爬物上；本实用新型具有结构简单、适应性好、控制方便的有益效果。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207256242U
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201720703842.2
申请日：2017-06-16
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本实用新型公开双程形状记忆合金驱动的软体模块，包括设置于两端的端盘，两个端盘之间设有若干根形状记忆合金弹簧，形状记忆合金弹簧两端分别与两个端盘相连，形状记忆合金弹簧还与电源电连接。本实用新型技术方案通过向部分形状记忆合金弹簧进行通电，而另外的形状记忆合金弹簧则不通电，则会使得部分的形状记忆合金弹簧发生加热收缩，收缩变形的形状记忆合金弹簧通过拉动两端的端盘向收缩变形的形状记忆合金弹簧中心倾斜和靠拢，其他未通电的形状记忆合金弹簧也会相应地被拉伸而弯曲，这样即可实现双程形状记忆合金驱动的软体模块朝向某一方向倾斜。相对于现有技术，本实用新型技术方案具有控制简易、应用广泛、工作可靠等优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210132522U
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201920342572.6
申请日：2019-03-18
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本实用新型公开了一种主机器人单自由度回转关节，包括固定基座、转动基座和设于固定基座内的处理器、编码器、传动轴和滑环，固定基座内设有第一容腔和第二容腔，传动轴的一端与编码器的码盘固定连接，另一端与转动基座固定连接；滑环的定子固定安装于固定基座上，滑环的转子固定套设于传动轴上；编码器检测传动轴的转动角度并发送到处理器，处理器输出控制信号到滑环的定子上的接线端，滑环的转子的接线端连接到与转动基座相连接的下一模块。本实用新型利用双向阻尼实现主机器人的随行随止，提高了主机器人的通用性和操作舒适性，同时实现完全内走线，提高主机器人的安全性和简化了布线结构，且实现回转角度无限制的功能，提高主机器人的通用性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209812365U
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201920103310.4
申请日：2019-01-22
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本实用新型公开一种软硬混合约束纯二维双向张合的气动软体夹持器，包括4个纯双向弯曲指型模块(指型模块)以及用于固定指型模块的压盖与压座；指型模块为上下堆叠的层状结构，包括两个内部设有密封空间且弹性膨胀变形的膨胀以及一个只可两个方向弹性弯曲变形的限制层，限制层上下两面分别与两个膨胀层底面相连，限制层的弹性模量小于膨胀层的弹性模量，膨胀层末端的充气孔与外部气体驱动装置相连；四个指型模块的八边形末端与压盖、压座安装定位装置相匹配，实现安装固定。相对于现有技术，本方案提出一种可用于食品与易碎品夹持和包装、流水线不规则物体夹持与儿童玩具等领域的夹持器，具有结构简单、控制简单、动作可靠以及适应性强等优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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