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公开(公告)号：CN116073676A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310021571.2
申请日：2023-01-07
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种三相电流源型整流器直流电压自适应调整方法，包括：确定低于整流器的最小设计输入相电压下的调制度，基于该调制度构建用于表征输入相电压幅值和输出电压之间关系的数学模型；通过二阶广义积分器分离交流侧三相电压正负序，通过坐标变换得到当前相电压幅值信息；将当前相电压幅值信息代入所述数学模型，得到当前输出电压；将当前输出电压作为闭环控制指令值，实现整流器输出电压的自适应跟踪。本发明直接从电流源整流器的调制度出发，避免了复杂工作状态的判断，使三相电流源整流器始终工作在一个合适的调制度下，防止因输入电压跳变而导致的直流侧电压波动。
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公开(公告)号：CN115741750A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211441109.X
申请日：2022-11-17
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种具有可调抓取范围的自适应机械手，其包括壳体、抓取范围调整机构、差动齿轮组、手指机构、手指差动机构及控制器，抓取范围调整机构包括旋转动力部、丝杠及导轨，差动齿轮组与动力部传动连接，导轨两两成组且与对应侧的丝杠螺纹连接实现导轨的相互靠近或者远离；手指机构包括过渡关节、根指节和尖指节，且其铰接形成多连杆机构，手指差动机构包括伸缩动力部、传力杠杆、弹簧及推力组件，伸缩动力部的伸缩端与传力杠杆的中部铰接，推力组件有两组且其的一端与对应侧的过渡关节铰接，另一端滑动连接在传力杠杆上；控制器固定连接在壳体上且分别与旋转动力部、伸缩动力部及机械臂控制箱电连接，本发明有较大的抓取范围，使用成本低。
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公开(公告)号：CN113037111B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202110210608.7
申请日：2021-02-25
Applicant: 安徽大学绿色产业创新研究院 , 山东大学
IPC: H02M7/487
Abstract: 本发明提出一种变流器空间矢量调制方法，将传统的空间矢量图里特定区域的矢量进行虚拟合成(为论述方便，称为“特定区域矢量虚拟”)，从而实现中点电压和悬浮电容电压的平衡控制，特定区域矢量虚拟相较于全部矢量虚拟，减小了空间矢量调制方法的复杂度并降低了开关损耗。本发明提出特定区域矢量虚拟将影响中点电压平衡的矢量重新进行虚拟合成，且重新定义了部分小区，通过矢量自身的冗余特性，解决了传统空间矢量控制策略下部分区域中点电压不平衡的问题，能够实现全区中点电压和悬浮电容电压的同步控制。同时在中点电压和悬浮电容电压能实现平衡控制的区域采用了传统的空间矢量合成规则，避免了全部采用虚拟空间矢量增加开关次数和开关损耗的问题。
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公开(公告)号：CN112999609B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202110246461.7
申请日：2021-03-05
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种手臂力量恢复用康复机器人及其恢复方法，涉及康复机器人技术领域；为了对手臂的灵敏度进行康复锻炼；该康复机器人具体包括底座，底座顶部外壁通过螺栓固定有安装架，安装架两侧内壁均通过转轴转动连接有绕线柱，两个绕线柱一侧外壁通过螺栓固定有同一个圆形滑道盘，圆形滑道盘顶部外壁开设有两个以上插槽，圆形滑道盘底部外壁滑动连接有升降柱，升降柱圆周外壁滑动连接有弹簧一；该康复机器人的恢复方法，包括以下步骤：利用绑带对手腕部进行绑缚。本发明通过绑带可以对患者的手腕部进行固定，同时放置板转动连接于缓冲板顶部外壁，使得手腕部可以沿着缓冲板进行水平转动。
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公开(公告)号：CN113768740A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110898014.X
申请日：2021-08-05
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种肘关节康复机器人，包括上臂固定组件、五自由度容错机构、前臂固定组件和绳索驱动组件；区别于普通的绳驱动康复机器人将驱动袖环与人体上肢直接固连，使用易于穿戴的绑带将人体与外骨骼连杆连接，提高患者在康复训练过程中的舒适性。将外骨骼连杆与基座连接，将绳索驱动沿手臂方向的作用力传递给基座，有效避免了力直接作用于人体造成二次伤害。同时设计了一种五自由度容错机构，通过连杆转轴与十字轴五个自由度的相对运动，解决了康复训练过程中外骨骼转轴与肘关节螺旋运动轴的偏移问题，提升了人机协调效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111805563B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202010630533.3
申请日：2020-06-30
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种基于连杆差动机构的单驱电动自适应机械手，包括壳体组件、控制器和抓取机构组件，壳体组件包括上盖板、下盖板、前盖板、后盖板、左盖板、右盖板，从六个面将抓取机构组合包围起来，控制器为电机发送指令并控制其转动，控制器盖板位于控制器上方，抓取机构组件主要包括线性导向机构组件、交叉式连杆差动机构组件、及跷跷板差动机构组件。本发明通过一种新型的连杆差动机构实现四个手指的协调运动，能自动适应一定范围的零件形状和位置变化，可用于异状零件抓取。机械手具有结构简单、紧凑、及硬件成本低等优点。此外，机械手易于抓取因表面粗糙度较高而无法使用吸盘进行吸附抓取的板状零件，这是现有机械手很难实现的。
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公开(公告)号：CN113125954A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110414621.4
申请日：2021-04-16
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开一种电动汽车驱动电机的故障诊断方法和应用，属于交通工具监测技术领域。针对现有电动汽车电机驱动无法实现预测维护和在线健康检测等问题，本发明提供一种故障诊断方法，先解析和分析电动汽车驱动电机故障形成机理；其次搭建数学模型和故障机理理论，建立电动汽车驱动电机故障与可测量信号之间的关系和计算方法；然后实时测量电动汽车磁场及端口参数。进行数据分析，动态更新搭建的部件健康模型实现对电机状态的检测，以提供决策之用。本发明首次将巨磁阻和长周期光纤光栅传感技术相结合并运用于电动汽车故障诊断，实现全生命周期电机状态监测，可降低汽车运营维护成本，提高电动汽车电驱系统的可靠性和智能化。
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公开(公告)号：CN110251370B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201910430060.X
申请日：2019-05-22
Applicant: 安徽大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了一种轻便紧凑重力自平衡下肢外骨骼结构体，是由髋关节、膝关节、大腿和小腿构成；大腿的上端是髋关节，大腿的下端与小腿的上端之间是膝关节。本发明结构体通过将关节的转动运动映射为一个特征点沿着摆动连杆轴线作直线运动的方式，使得线性弹簧可以安装在外骨骼的连杆内部，且在关节运动过程中，能形成相应的力矩来平衡整个人机系统的重力。解决了传统下肢外骨骼机构弹簧外置，结构庞大等缺陷。本发明结构体能够用于辅助老年人、下肢运动功能障碍患者日常行走。
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公开(公告)号：CN112873176A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110025126.4
申请日：2021-01-08
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种机械手定位装置，包括：底座，底座上形成有十字滑槽，其上设有红外线发射器；行走组件，行走组件固定于底座底部；滑动组件，滑动组件与十字滑槽滑动连接，其底部设有红外线接收器；转向组件，转向组件一端与滑动组件转动连接，另一端与连接柱固定；夹持组件，夹持组件包括安装座、中间板、红外线灯、光纤传感器、电子摄像头和夹持机构，安装座固定于连接柱上，其底端面形成有限位槽，中间板固定于限位槽中部，红外线灯和光纤传感器均与中间板固定，电子摄像头固定于安装座外侧壁上，夹持机构与限位槽滑动连接；控制器，与红外线发射器、滑动组件、红外线接收器、转向组件、红外线灯、光纤传感器和夹持机构电性连接。
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公开(公告)号：CN108195318B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201711420012.X
申请日：2017-12-25
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明涉及一种基于激光幕布成像的球形电机转子定位装置及定位方法，所述球形电机转子定位装置包括固定支架、成像幕布、辅助定位激光发射模块、实时位置激光发射模块、视频摄像设备；所述固定支架为带有底面的长方体框架，球形电机定子设置于固定支架的底面，所述成像幕布固定于固定支架的中部；所述辅助定位激光发射模块设置两只；所述实时位置激光发射模块包括激光发射器J1、J2、J3，视频摄像设备设置于固定支架顶部中心、正对成像幕布。本发明通过三只激光发射器与两只辅助定位激光模块在成像幕布上的成像确定转子输出轴在空间的位置以及自转角度，高效、精确且易于实现。
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