公开(公告)号：CN110251370A

公开(公告)日：2019-09-20

申请号：CN201910430060.X

申请日：2019-05-22

Applicant: 安徽大学

Inventor： 陈文杰 ,  周利波 ,  陈伟海 ,  孙先涛 ,  林岩 ,  胡存刚

IPC: A61H3/00

Abstract: 本发明公开了一种轻便紧凑重力自平衡下肢外骨骼结构体，是由髋关节、膝关节、大腿和小腿构成；大腿的上端是髋关节，大腿的下端与小腿的上端之间是膝关节。本发明结构体通过将关节的转动运动映射为一个特征点沿着摆动连杆轴线作直线运动的方式，使得线性弹簧可以安装在外骨骼的连杆内部，且在关节运动过程中，能形成相应的力矩来平衡整个人机系统的重力。解决了传统下肢外骨骼机构弹簧外置，结构庞大等缺陷。本发明结构体能够用于辅助老年人、下肢运动功能障碍患者日常行走。

公开(公告)号：CN113377123A

公开(公告)日：2021-09-10

申请号：CN202110767480.4

申请日：2021-07-07

Applicant: 安徽大学

Inventor： 林岩 ,  孟庆睿 ,  陈文杰 ,  孙先涛 ,  胡存刚 ,  陈伟海

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种飞机舵面故障容错控制系统和方法，包括：舵机控制器和故障监控器。舵机控制器采集获取飞机的飞机飞行速度、攻角、俯仰角、俯仰角速度、纵向推力以及垂直向推力，获取参考俯仰角信号，获取预设性能指标函数；故障监控器用于根据预设性能指标函数以及虚拟控制律确定监控函数；根据监控函数判断是否发生故障。本发明的优点是：能够准确控制飞机姿态角、约束动态特性，并基于动态特性检测、排除舵机故障。

公开(公告)号：CN110251370B

公开(公告)日：2021-06-08

申请号：CN201910430060.X

申请日：2019-05-22

Applicant: 安徽大学

Inventor： 陈文杰 ,  周利波 ,  陈伟海 ,  孙先涛 ,  林岩 ,  胡存刚

IPC: A61H3/00

Abstract: 本发明公开了一种轻便紧凑重力自平衡下肢外骨骼结构体，是由髋关节、膝关节、大腿和小腿构成；大腿的上端是髋关节，大腿的下端与小腿的上端之间是膝关节。本发明结构体通过将关节的转动运动映射为一个特征点沿着摆动连杆轴线作直线运动的方式，使得线性弹簧可以安装在外骨骼的连杆内部，且在关节运动过程中，能形成相应的力矩来平衡整个人机系统的重力。解决了传统下肢外骨骼机构弹簧外置，结构庞大等缺陷。本发明结构体能够用于辅助老年人、下肢运动功能障碍患者日常行走。