公开(公告)号：CN113768740B

公开(公告)日：2022-03-08

申请号：CN202110898014.X

申请日：2021-08-05

Applicant: 安徽大学

Inventor： 陈文杰 ,  秦静辰 ,  孙先涛 ,  陈伟海 ,  陶骏 ,  胡存刚

IPC: B25J9/00 ,  A61H1/02 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明公开了一种肘关节康复机器人，包括上臂固定组件、五自由度容错机构、前臂固定组件和绳索驱动组件；区别于普通的绳驱动康复机器人将驱动袖环与人体上肢直接固连，使用易于穿戴的绑带将人体与外骨骼连杆连接，提高患者在康复训练过程中的舒适性。将外骨骼连杆与基座连接，将绳索驱动沿手臂方向的作用力传递给基座，有效避免了力直接作用于人体造成二次伤害。同时设计了一种五自由度容错机构，通过连杆转轴与十字轴五个自由度的相对运动，解决了康复训练过程中外骨骼转轴与肘关节螺旋运动轴的偏移问题，提升了人机协调效率。

公开(公告)号：CN113768740A

公开(公告)日：2021-12-10

申请号：CN202110898014.X

申请日：2021-08-05

Applicant: 安徽大学

Inventor： 陈文杰 ,  秦静辰 ,  孙先涛 ,  陈伟海 ,  陶骏 ,  胡存刚

IPC: A61H1/02 ,  B25J9/00 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明公开了一种肘关节康复机器人，包括上臂固定组件、五自由度容错机构、前臂固定组件和绳索驱动组件；区别于普通的绳驱动康复机器人将驱动袖环与人体上肢直接固连，使用易于穿戴的绑带将人体与外骨骼连杆连接，提高患者在康复训练过程中的舒适性。将外骨骼连杆与基座连接，将绳索驱动沿手臂方向的作用力传递给基座，有效避免了力直接作用于人体造成二次伤害。同时设计了一种五自由度容错机构，通过连杆转轴与十字轴五个自由度的相对运动，解决了康复训练过程中外骨骼转轴与肘关节螺旋运动轴的偏移问题，提升了人机协调效率。