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公开(公告)号：CN118876105B
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411358622.1
申请日：2024-09-27
Applicant: 安徽大学 , 无锡蠡湖新质节能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于绳驱动的单驱自适应三指机械手，属于机器人技术领域，包括连杆抓手组件，连杆抓手组件下方设有绳驱动动力自适应组件，绳驱动动力自适应组件与动力驱动组件相连接，绳驱动动力自适应组件包括中心壳体，中心壳体上固定有锥齿轮滚筒滑轮组，其中心处设有双层三角中心架，双层三角中心架于锥齿轮滚筒滑轮组之间通过钢丝绳相连接。本发明采用上述的一种基于绳驱动的单驱自适应三指机械手，抓手部分可更换部件，再加上由双向驱动结构所带来的不同抓取类型，使本机械手的实际应用场景更加广泛，通过单电机加绳索传动的方式极大的降低了其制造和控制成本，适合现代企业所要求的多品种小批量定制化生产的实际需要。
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公开(公告)号：CN116644644A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310872125.2
申请日：2023-07-17
Applicant: 安徽大学
IPC: G06F30/23 , G06F17/11 , G06F30/28 , G01L11/00 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于非接触式悬浮技术领域，具体涉及一种基于悬浮物体偏心和倾斜状态下的回复力预测方法，包括获得超声换能器的谐振频率和振幅分布；建立同时考虑悬浮物体偏心和倾斜的回复力预测理论模型；基于气体润滑理论，推导出挤压膜内流体运动控制方程；利用有限差分法和样条插值法，获得悬浮物体的倾斜角和回复力大小；建立回复力和偏心距离的数学关系，并与实验结果进行验证。本发明从挤压流体运动的角度揭示了近场声悬浮偏心下回复力的产生机理，提出了同时考虑悬浮物体偏心和倾斜的回复力预测方法，能够准确地预测悬浮物体偏心时回复力的大小，为近场声悬浮在非接触精密悬浮领域的应用提供理论基础。
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公开(公告)号：CN116421442A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310322472.8
申请日：2023-03-29
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种主动式绳驱动变刚度并联外骨骼，涉及复健辅助设备技术领域，包括机架、肩部固定装置、手臂固定装置，肩部固定装置固定在机架下方；手臂固定装置为变刚度手臂固定装置，变刚度手臂固定装置包括三自由度纠偏装置，三自由度纠偏装置包括上轴环和下轴环，上轴环与下轴环中的一个沿周向均匀设置若干个滑槽，另一个设置在滑槽内上下移动的偏移杆，且上轴环与下轴环中的一个设置手臂固定器，另一个设置4组变刚度装置；机架上设置有位于肩部固定装置上方的驱动装置和转动轴承，转动轴承与连接变刚度装置的轴环之间通过曲连杆支撑装置连接，所述驱动装置与变刚度装置之间呈一一对应的关系，且驱动装置与变刚度装置之间通过驱动绳连接。
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公开(公告)号：CN115870964B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310132556.5
申请日：2023-02-20
Applicant: 安徽大学绿色产业创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于绳驱式的欠驱动自适应吸盘机械手，包括六面体结构的框体，框体相对的两侧面均为滑轮组安装框架，框体的一端面为前电机框架，框体的另一端面为后电机框架，框体的顶面为上框架，框体的底面为下框架，两个滑轮组安装框架的内侧面均分别与一个导轨固定板连接，相邻的滑轮组安装框架和导轨固定板之间设有若干个欠驱动滑轮组和换向定滑轮，欠驱动滑轮组与吸盘组件一一对应连接，前电机框架和后电机框架之间设有电机与绕线组件。本发明采用上述结构的基于绳驱式的欠驱动自适应吸盘机械手，具有自适应范围广、结构简单、紧凑、传动平稳、无噪声、成本低的优点，且各吸盘间接触力相等，受力均匀，不易损坏薄板零件。
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公开(公告)号：CN115946104A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310132565.4
申请日：2023-02-20
Applicant: 安徽大学绿色产业创新研究院
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了一种可变刚度的绳驱动三指自适应机械手及方法，包括一端与机械手连接的保护壳、与所述保护壳另一端连接的基板以及设置于所述基板上的夹持机构，所述夹持机构包括手指组件和与所述手指组件连接的传动组件，所述传动组件包括经传动绳相互连接的夹持传动单元、变刚度单元和张紧力调节单元。本发明采用上述可变刚度的绳驱动三指自适应机械手及方法，能够适应不同零件外形，抓取的零件种类广、自适应抓取行程大，提高了通用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115137351A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210861420.3
申请日：2022-07-22
Abstract: 本发明公开了一种基于肌电信号的上肢肘关节角度估计方法及系统，涉及模式识别领域。本发明包括以下步骤：采集肌电信号以及肌电信号对应的肘关节运动角度；对肌电信号进行预处理，并提取肌电信号的特征；将肌电信号的特征以及肘关节运动角度作为样本数据输入到IACO‑GRNN网络中；多次迭代，利用改进的蚁群算法找出最优光滑因子，获得IACO‑GRNN模型；将待检测肌电信号输入到IACO‑GRNN模型，得到对应的上肢肘关节角度。本发明提取肘关节运动过程中的肌电信号和关节运动角度数据，建立肌电信号和角度数据的映射，从而实现基于肌电信号对上肢肘关节运动的估计。
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公开(公告)号：CN114278808A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111538828.9
申请日：2021-12-15
Applicant: 安徽大学绿色产业创新研究院
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种基于球形关节的变刚度管道检测机器人，包括转动组件、分线器组件、驱动与变刚度组件和控制组件；转动组件包括多个依次连接的球形关节单元体；多个球形关节单元体外侧通过多根单元转动线绳轴向串联；分线器组件内部具有与单元转动线绳数量相同的分线机构；分线器组件内部轴向滑动连接有变刚度滑块；驱动与变刚度组件内部具有与单元转动线绳数量相同的收拉机构；驱动与变刚度组件中部通过伸缩机构与变刚度滑块连接；控制组件用于驱动收拉机构和伸缩机构。本发明相比现有的管道检测机器人，具有结构、控制简单，机器人刚度可调节的优点，能够在检测的过程中对管道内异物进行如夹取、打磨等操作。
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公开(公告)号：CN113752282A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110955861.5
申请日：2021-08-19
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种气控变刚度两指机械手，涉及机械手技术领域；为了解决无法精确的控制机械手的手指弯折角度的问题；本装置具体包括安装板，安装板底部外壁固定有连接板，连接板两侧外壁固定有两个连接阀，安装板顶部外壁设置有第一指段和第三指段，连接板顶部外壁固定有第二送气管和第三送气管。本发明通过设置气缸、推板、连接圆环、转动柱、连接盘和固定块，当需要对第二指段进行弯折时，工作人员可控制对应的气缸推动推板向上移动，同时控制另一个气缸带动对应的推板向下移动相同的距离，此时转动柱和固定块会在两个推板的带动下通过连接圆环进行转动，从而使得与转动柱和固定块顶部相连接的第二指段进行倾斜。
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公开(公告)号：CN112873203B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110043407.2
申请日：2021-01-13
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明提供一种全方位零件装配误差自适应补偿系统，包括安装基座、模块化XY并联柔性运动平台、六自由度柔性运动平台、三自由度倾角误差补偿装置和气动自适应机械手；安装基座位于所述模块化XY并联柔性运动平台的上方，与模块化XY并联柔性运动平台相连接；六自由度柔性运动平台位于安装基座及模块化XY并联柔性运动平台之间，固定于模块化XY并联柔性运动平台上；三自由度倾角误差补偿装置通过贯穿模块化XY并联柔性运动平台的直杆与六自由度柔性平台相连接；自适应机械手位于所述三自由度倾角误差补偿装置远离六自由度柔性运动平台的一侧，与三自由度倾角误差补偿装置相连接。本发明的结构简单紧凑、可全方位消除零件装配误差。
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公开(公告)号：CN111579133B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202010459759.1
申请日：2020-05-27
Applicant: 安徽大学
IPC: G01L1/24
Abstract: 本发明涉及力传感器技术领域，尤其涉及一种力分辨率连续可调的变构型力传感器,包括变构型组件、动力驱动组件、运动检测组件；变构型组件包括主体框架和两个转轴组件，转轴组件转动连接在主体框架上；主体框架为一体结构，主体框架包括输出端、柔性梁a、U型固定端；输出端被U型固定端半包围在其内侧，输出端通过8个扁平的柔性梁a连接到U型固定端，输出端外端装有传感器探头。力传感器实现传感器刚度的连续变化，进而实现力分辨率的连续变化，可用于静态和动态测试，变构型机构具有结构紧凑、刚度调整范围大的优点，采用光栅尺位移传感器测量输出端的运动，具有更高的测量精度。
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