-
公开(公告)号：CN109883392B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201910176342.1
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于船体线运动测量技术领域，具体涉及一种基于相位补偿的捷联惯导升沉测量方法。首先采集陀螺和加速度计数据，导航解算得到准确的垂向加速度数据，经高通滤波器滤除零偏、舒勒振荡等低频干扰项，对高通滤波器的输出信号在升沉频段内进行CZT频谱细化分析，根据自适应相位补偿算法设计自适应全通滤波器，对高通滤波器的输出信号进行相位补偿，得到没有相位误差的加速度信号，经过双重积分后获得升沉位移信息，再次通过高通滤波器和自适应全通滤波器即可得到长时间升沉位移均值为零的升沉位移信息，该方法可以为舰船减荡操作、舰载机升降、舰载武器发射和各种海上平台升沉补偿提供参考。
-
公开(公告)号：CN111430908B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202010252895.3
申请日：2020-04-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种宽带宽轴比波束圆极化微带天线，该天线通过宽带馈电网络对辐射贴片馈电获得宽带圆极化特性。该天线利用辐射贴片与寄生单元以及金属柱的耦合，在金属柱上引入竖直电流，改变了远区电场分量的幅值与相位，获得宽波束特性。该天线带宽覆盖常用的四大卫星导航系统工作频点，可以应用于多模卫星导航接收机。
-
公开(公告)号：CN112526474A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011320529.3
申请日：2020-11-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于全相位傅里叶变换的FMCW雷达距离速度联合估计方法，涉及雷达信号处理技术领域，针对现有技术中FMCW雷达对目标距离和速度的估计精度差的问题，本发明提出了一种基于apFFT的三点频率偏差估计器，能够从信号序列的全相位频谱中估计出谱峰的频率偏差，相比单纯的apFFT算法，提高了信号的频率估计精度；本发明避免了对全相位频谱的插值计算和迭代计算，相比Li‑algorithm有效降低了算法的计算复杂度；FMCW雷达对目标距离和速度探测依赖于对回波信号的中频频率和相位估计，本发明通过使用apFFT提高了回波信号相位的估计精度，利用三点频率偏差估计器提高了回波信号频率的估计精度，从而提高了FMCW雷达对目标距离和速度的估计精度。
-
公开(公告)号：CN107607977B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201710722301.9
申请日：2017-08-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/47
Abstract: 本发明公开了一种基于最小偏度单形采样的自适应UKF组合导航方法，属于导航技术领域。以SINS为主导航系统，GPS作为辅助导航系统的紧组合模型基础上，采用无迹卡尔曼滤波算法对系统进行滤波估计；以基于高斯分布理论的UT变换为核心，对系统的状态预测可达到三阶截断精度。本发明采用最小偏度单形采样策略替换传统UKF的对称采样策略，提高滤波的实时性，减小计算量；并且针对采样点的非局部效应，引入比例因子自适应地平衡状态方程预报信息与观测信息的权值，提高滤波精度。实验结果表明，本发明方法在不损失滤波精度的条件下，能够减少滤波时间，提高系统的实时性；且本发明方法简单，易于实现，具有较强的应用价值和推广前景。
-
公开(公告)号：CN110570453A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910619006.X
申请日：2019-07-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双目视觉的闭环式跟踪特征的视觉里程计方法领域。提取双目图像特征点，如果图像是第一帧，执行左右图像匹配及去除误匹配操作，利用匹配成功的左右图像特征点，计算特征点对应的世界三维坐标；当前帧非第一帧，执行跟踪机制，每一步都会记录相应标志位，用来滤除掉不合格的特征点；以左相机为参考，光流法跟踪前一帧图像与当前帧图像特征点，移除跟踪失败以及超出图像边界的点，保存跟踪的特征点在当前帧的坐标位置，运用标志位更新前一帧双目特征，及对应跟踪的世界三维坐标记为。本发明在新图像到来时，保护已跟踪特征，在已跟踪特征以外提取新的特征点，继续整个跟踪过程，这样做可以避免提取到重复的特征，以提高算法效率。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110112554A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910392986.4
申请日：2019-05-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种圆极化微带天线，包括一层介质基板，所述介质基板顶层中心印有正方形主贴片和四条相同的寄生条带，介质基板背面中心印制有地板并加载有SMA同轴探针，所述主贴片每一侧平行设置有一条寄生条带，四条寄生条带围绕主贴片中心交替90度设置。该天线通过在方形贴片对角线上开槽获得圆极化特性。贴片四周顺序加载寄生条带，利用贴片与条带以及地板之间的相互耦合，在条带上产生新的圆极化频点，拓展了天线的轴比带宽。通过调整地板的尺寸，实现了天线宽带宽波束的性能。
-
公开(公告)号：CN109459033A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811574672.8
申请日：2018-12-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种多重渐消因子的机器人无迹快速同步定位与建图方法，属于移动机器人自主导航技术领域，系统初始化确定移动机器人k时刻初始位姿，初始状态估计均值及协方差矩阵；进行时间更新，计算粒子在k+1时刻的预测位姿和协方差；将观测数据与预测观测数据关联；根据粒子观测值，计算多重渐消因子，量测更新计算粒子的位姿估计均值和协方差，构造高斯分布函数并采样；进行重采样，得到新的粒子集，完成机器人位姿估计；根据数据关联后的结果，使用EKF算法对新路标进行更新，完成对地图特征的估计。本发明降低了线性化过程引入的误差，提高了系统的滤波精度，提高了滤波器对系统状态发生突变时的调节应变能力，增强了机器人导航定位系统的鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN109459020A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811582867.7
申请日：2018-12-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于磁力计和惯性导航系统数据融合领域和自适应卡尔曼滤波领域，具体涉及一种惯性和磁力计组合自适应抗干扰方法。首先该方法利用磁力计和陀螺仪的输出模型，推导出利用角速率更新磁力计输出的模型，再将磁力计的直接输出作为量测量代入滤波器。同时，本发明设计了一个基于鲁棒控制的自适应扩展卡尔曼滤波器。根据量测量与预测量之间的残差计算量测信息的噪声方差阵，从而有效抑制干扰。处理干扰的同时判断干扰持续的时间。当判断出干扰为长时间干扰时，本发明利用惯导在干扰初期对磁场值进行外推，并对磁力计进行快速重标定，标定完成后将磁力计标定参数重新代回抗干扰模块，从而保证长时间的抗干扰效果。
-
公开(公告)号：CN109000642A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810545646.6
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明是一种改进的强跟踪容积卡尔曼滤波组合导航方法。收集SINS系统和GPS系统输出；选择状态量和观测量，建立SINS/GPS组合导航系统状态空间模型；SINS/GPS组合导航系统初始化；在k时刻进行标准CKF的时间更新和量测更新，得到一步状态预测的误差协方差值和一步预测的互协方差值；利用引入强跟踪算法的改进的强跟踪容积卡尔曼滤波算法，计算改进后的渐消因子并对一步状态预测的误差协方差值进行校正；利用校正后的一步状态预测的误差协方差值进行CKF的量测更新，得到k+1时刻的状态估计值和和状态误差协方差。本发明能提高系统的滤波精度，提高滤波器对系统状态发生突变时的跟踪能力，增强SINS/GPS组合导航系统的鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN102213761A
公开(公告)日：2011-10-12
申请号：CN201110085093.9
申请日：2011-04-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种双基地共址多输入多输出雷达多目标定位方法。M个发射阵元发射相互正交的相位编码信号，N个接收阵元接收所述相位编码信号；每个接收阵元的接收机的匹配滤波器对接收到的相位编码信号进行匹配滤波对匹配滤波后的信号数据协方差矩阵进行重构；对重构的协方差矩阵进行酉变换，得到实数域的协方差矩阵；对实数域的协方差矩阵进行奇异值分解，利用实值联合旋转不变因子对多个目标的发射角和接收角进行估计；根据两个角度的交叉点实现对多目标进行定位，得到空间目标的位置。本发明通过联合旋转不变因子重构接收数据，提高了目标估计性能；同时通过酉变换到实数域，在实数域名进行特征分解，有利于实时处理和硬件上的实现。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
147
records
(took 0.035 seconds)
