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公开(公告)号：CN113721198A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111055222.X
申请日：2021-09-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/02 , G01S7/282 , G01S13/02 , H04B7/0413 , H04B7/0456 , H04B7/06
Abstract: 双功能MIMO雷达通信系统物理层安全性联合波束赋形方法，涉及雷达通信技术领域，针对现有技术中存在的两个设计缺陷，即只设计AN协方差矩阵和采用性能较差的松弛算法导致系统保密率低的问题，本方法首先在利用雷达传输波束方向图的代价函数，依次添加MIMO雷达性能约束、QoS(通信服务质量约束)、PLS(物理层安全性约束)，对系统每个天线约束以及系统总功率约束，构造优化问题，然后利用SDR松弛实现对优化问题的求解，并证明了松弛问题的优化解也是原问题的最优解。通过仿真分析可知在考虑到双功能雷达与通信系统的多用户通信安全性问题下，利用SDRPLS以及ZFPLS算法都能够较好的保证原系统的雷达性能的同时提高系统保密率。
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公开(公告)号：CN112526474A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011320529.3
申请日：2020-11-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于全相位傅里叶变换的FMCW雷达距离速度联合估计方法，涉及雷达信号处理技术领域，针对现有技术中FMCW雷达对目标距离和速度的估计精度差的问题，本发明提出了一种基于apFFT的三点频率偏差估计器，能够从信号序列的全相位频谱中估计出谱峰的频率偏差，相比单纯的apFFT算法，提高了信号的频率估计精度；本发明避免了对全相位频谱的插值计算和迭代计算，相比Li‑algorithm有效降低了算法的计算复杂度；FMCW雷达对目标距离和速度探测依赖于对回波信号的中频频率和相位估计，本发明通过使用apFFT提高了回波信号相位的估计精度，利用三点频率偏差估计器提高了回波信号频率的估计精度，从而提高了FMCW雷达对目标距离和速度的估计精度。
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公开(公告)号：CN107607977B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201710722301.9
申请日：2017-08-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/47
Abstract: 本发明公开了一种基于最小偏度单形采样的自适应UKF组合导航方法，属于导航技术领域。以SINS为主导航系统，GPS作为辅助导航系统的紧组合模型基础上，采用无迹卡尔曼滤波算法对系统进行滤波估计；以基于高斯分布理论的UT变换为核心，对系统的状态预测可达到三阶截断精度。本发明采用最小偏度单形采样策略替换传统UKF的对称采样策略，提高滤波的实时性，减小计算量；并且针对采样点的非局部效应，引入比例因子自适应地平衡状态方程预报信息与观测信息的权值，提高滤波精度。实验结果表明，本发明方法在不损失滤波精度的条件下，能够减少滤波时间，提高系统的实时性；且本发明方法简单，易于实现，具有较强的应用价值和推广前景。
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公开(公告)号：CN102213761A
公开(公告)日：2011-10-12
申请号：CN201110085093.9
申请日：2011-04-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种双基地共址多输入多输出雷达多目标定位方法。M个发射阵元发射相互正交的相位编码信号，N个接收阵元接收所述相位编码信号；每个接收阵元的接收机的匹配滤波器对接收到的相位编码信号进行匹配滤波对匹配滤波后的信号数据协方差矩阵进行重构；对重构的协方差矩阵进行酉变换，得到实数域的协方差矩阵；对实数域的协方差矩阵进行奇异值分解，利用实值联合旋转不变因子对多个目标的发射角和接收角进行估计；根据两个角度的交叉点实现对多目标进行定位，得到空间目标的位置。本发明通过联合旋转不变因子重构接收数据，提高了目标估计性能；同时通过酉变换到实数域，在实数域名进行特征分解，有利于实时处理和硬件上的实现。
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公开(公告)号：CN100578256C
公开(公告)日：2010-01-06
申请号：CN200810063973.4
申请日：2008-02-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 数字天地波信号合成器，涉及一种无线电导航系统的天地波信号合成装置，以解决模拟元件实现信号合成器存在的在传输过程中和叠加的噪声较难分离、噪声会随着信号被传输、放大、严重影响信号合成效果的问题。本发明的频率合成模块按基准正弦波信号合成一路载波时钟频率和一路伪码时钟频率；载波发生模块接收来自频率合成模块的载波时钟频率，提取出对应载波信号的幅值后，产生载波信号并将该信号传输到调制模块；伪码发生模块接收来自频率合成模块的伪码时钟频率，将产生的伪码序列传输出至调制模块；调制模块根据来自频率合成模块的载波时钟频率，对载波信号和伪码序列进行模二加处理，将生成的调制信号传输至信号合成模块进行信号合成。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100501442C
公开(公告)日：2009-06-17
申请号：CN200710144950.1
申请日：2007-12-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于迭代消息传递算法的多用户检测器，涉及到海洋无线电导航系统中的伪码快速捕获方法及多用户检测器。它解决了海洋无线电导航系统中天波干扰严重以及传统方法无法消除天波干扰的问题。它采用了分组串、并结合的干扰抵消结构，将信号根据功率分成多组，组内采用并联干扰抵消结构，组间采用串联干扰抵消结构。本发明中对伪码的捕获过程是采用基于IMPA算法实现，将伪码序列的约束关系用因子图表示，并在因子图上进行软信息的迭代计算，最后得出最大后验估计，然后，根据最大后验估计和判决条件得到一个生成的本地序列。本发明缩短了长伪码的捕获时间，有效提高了捕获概率。它可以应用到卫星导航、第四代移动通信系统和超宽带系统等的信号检测中。
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公开(公告)号：CN101226234A
公开(公告)日：2008-07-23
申请号：CN200810063973.4
申请日：2008-02-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 数字天地波信号合成器，涉及一种无线电导航系统的天地波信号合成装置，以解决模拟元件实现信号合成器存在的在传输过程中和叠加的噪声较难分离、噪声会随着信号被传输、放大、严重影响信号合成效果的问题。本发明的频率合成模块按基准正弦波信号合成一路载波时钟频率和一路伪码时钟频率；载波发生模块接收来自频率合成模块的载波时钟频率，提取出对应载波信号的幅值后，产生载波信号并将该信号传输到调制模块；伪码发生模块接收来自频率合成模块的伪码时钟频率，将产生的伪码序列传输出至调制模块；调制模块根据来自频率合成模块的载波时钟频率，对载波信号和伪码序列进行模二加处理，将生成的调制信号传输至信号合成模块进行信号合成。
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公开(公告)号：CN101216549A
公开(公告)日：2008-07-09
申请号：CN200810063839.4
申请日：2008-01-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 中短波扩频导航系统距离差观测量提取方法，它涉及两发射台与接收载体之间距离差观测量的提取方法。它解决了已有技术单纯从伪码跟踪环中提取的距离观测量的误差大，而单纯利用载波信号跟踪环提取观测量存在整周模糊度的问题。本发明利用伪码相位提取的距离差观测量确定载波整周数，利用载波相位跟踪环提取小数部分距离差观测量，从而完成载波相位高精度的观测量提取。发明中通过采用改变伪码跟踪环的相关间隔得到的距离差观测量变化趋势验证整周的正确性，采用伪码载波观测量动态变化相抵原则对动态环境下伪码距离差观测量进行平均，进一步提高了用于确定载波整周的伪码距离差观测量的准确性。
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公开(公告)号：CN115017794B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202210304878.9
申请日：2022-03-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种视野受限情况下的疏散引导优化方法，主要解决行人视野受限情况下的领导者最优疏散策略问题；本发明首先根据社会力模型对不同类别的行人建立运动模型，并修改了行人跟随领导者的期望力计算方式；然后定义一个基于网格的领导者初始位置优化方案，根据网格的密度成本值和距离成本值确定领导者的最佳初始位置；最后，添加密度因子和距离因子，构建领导者动态出口选择策略。本方法可以实现视野受限情况下行人的安全疏散，有效提高疏散效率。
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公开(公告)号：CN114565847B
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202210177711.0
申请日：2022-02-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种基于实例分割的动态环境下视觉SLAM方法，主要解动态环境下视觉SLAM方法位姿估计精度收到严重干扰的问题。该方法引入SOLOV2实例分割模块，它作为独立的模块处理输入图像，输出实例分割结果。基于HTTP通讯协议设计了两者之间数据传输方式，从而较为简单地部署实例分割方法。实例分割结果以遮罩地形式存储下来，并且为了节约内存使用，按RLE格式进行压缩。将图像、深度图像和实例分割结果作为输入，设计一种人与物体连接检测方法，用于识别半静态目标。基于语义先验信息和半静态目标检测结果，分离出动态目标和静态目标，去除动态对象上取得的特征点后，估计得到的轨迹的精度有了明显的提高。
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