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公开(公告)号：CN118288311B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202410588831.9
申请日：2024-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 皖能铜陵发电有限公司
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及一种适用于锅炉密排管束的子母式检测机器人，其解决现有火电厂锅炉的管束通过人工检测时，成本高、安全隐患大、检测效率低、漏检误检可能性大，通过管道检测机器人检测时检测效率较低、灵活度较低、负载能力弱的技术问题，其包括上行机器人和下置机器人，上行机器人作为母机器人，下置机器人作为子机器人，子母机器人之间用绳索悬吊连接，子母机器人各自具有独立的动力单元，上行机器人携带下置机器人全向运动，下置机器人用于对管道检测。本发明在管束检测工作中具有非常广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN118602926A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410710051.7
申请日：2024-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 皖能铜陵发电有限公司
Abstract: 本发明涉及一种能够用于火电厂锅炉密排管束的接触式圆柱度测量装置，其解决现有火电厂锅炉内管束的凹坑通过人工目测方式进行检测，容易发生漏检误检，存在检测盲区的技术问题，其包括底座、C型夹爪和测量模块，底座包括基座、第一电机、第二电机、第一主动齿轮、第二主动齿轮、夹爪外圈旋转导向轴承、夹爪内圈旋转导向轴承和装置运动机构，C型夹爪包括C型旋转块、第二齿轮和PCB固定板，C型旋转块上设有电路板安装槽、夹爪外圈旋转导向轴承槽和夹爪内圈旋转导向轴承槽，PCB固定板上连接有多个磁性旋转位置传感器，测量模块包括定位轴套、环形磁铁、第三齿轮、齿轮轴、齿条、齿条套、齿条定位块、拉簧和盖板。
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公开(公告)号：CN116221540A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310146650.6
申请日：2023-02-21
Applicant: 核电运行研究(上海)有限公司 , 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: F16L55/32 , B62D57/02 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及一种可适应变径内腔的阀门容器内部检测柔体机器人，其解决了现有软体机器人不能实现穿越阀门并进入容器爬壁的动作，不能实现管道‑阀门‑容器的全链路移动、检测的技术问题；其包括躯干、前肢和后肢，躯干包括弹簧、第一驱动丝、第二驱动丝和第三驱动丝，前肢包括外板、内板、头部螺旋桨转向架、第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机和前支撑吸附定位装置，后肢包括尾板、尾部螺旋桨转向电机、后螺旋桨、尾部螺旋桨转向架、后支撑吸附定位装置，本发明能够实现管道‑阀门‑容器的全链路检测。
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公开(公告)号：CN114012728B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202111338689.5
申请日：2021-11-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种适用于两段6自由度连续体机械臂的逆运动学求解方法，其为了解决如何针对全自由度连续体机械臂实现精确运动控制的技术问题。本发明采用虚拟连杆法，将两段串联组成的连续体机械臂等效为一种连杆型机械臂，并给出各运动副间的约束；将机械臂逆运动学模型的物理描述转换为数学描述；将模型的数学描述转换为函数表达式，并进行求解。
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公开(公告)号：CN112781482B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202010846836.9
申请日：2020-08-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01B7/293
Abstract: 本发明涉及一种可变形曲面的空间曲率的测量方法以及电感式空间曲率测量敏感元件的制作方法，其解决了现有柔性机械臂曲率测量方法复杂、工程操作不方便，成本高的技术问题，测量方法是：首先制作丝网印版，丝网印版设有线圈部分的网孔；其次将丝网印版紧贴在可弯曲变形物体的表面，在丝网印版上涂覆一层导电粉末，用刮板挤压导电粉末，使导电粉末通过丝网印版上线圈部分的网孔转移到可弯曲变形物体的表面上，在可弯曲变形物体的表面形成导电线圈；然后，在导电线圈的一端连接一根接口引线，在导电线圈的另一端连接一根接口引线；最后，测量导电线圈的电感值，根据导电线圈的电感值计算得出可弯曲变形物体的曲率。本发明广泛用于物体变形量参数的测量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113124746B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202110423711.X
申请日：2021-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种基于冗余传感器的穿戴式柔性电容型传感器及自标定方法，其解决了现有针对穿戴式应变传感器的标定方法存在精度低，效率低，需要额外的测量设备，高环境依赖性的技术问题，其包括主体部分，与主体部分两端连接的引脚及封装部分，以及导线部分，主体部分包括主传感器和多个冗余传感器。其可广泛应用于人体运动动态测量领域。
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公开(公告)号：CN110341208B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910629343.7
申请日：2019-07-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海市机器人与智能装备产业研究院
Abstract: 本发明涉及软传感器载体制作模具、软传感器集成方法及传感服装，其解决了现有穿戴式运动测量方式准确度、精度较低，穿戴舒适性差的技术问题，其包括上基板、下基板、第一上磁铁、第二上磁铁、第一下磁铁和第二下磁铁，上基板的中部设有载体成型孔，上基板的两端设有第一上磁铁容纳槽和第二上磁铁容纳槽，下基板的两端连接有第一下磁铁和第二下磁铁，下基板的中部设有凹槽。其可广泛应用于可穿戴式检测技术领域。
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公开(公告)号：CN112009655A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010829081.1
申请日：2020-08-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种电磁驱动脉冲式推进仿鱿鱼机器人，其解决了现有仿鱿鱼机器人灵活性差、噪声大、不能进行爆发性喷射推进的技术问题，其包括躯干、尾鳍和腕鳍、电控模块、圆形底板、圆筒、驱动模块、矢量喷嘴和矢量喷嘴定位圆盘，圆形底板与躯干的本体的内壁固定连接；圆筒的一端与圆形底板固定连接，另一端通过连接圆环与本体的内壁固定连接；矢量喷嘴定位圆盘与圆筒的内壁固定连接，矢量喷嘴连接在矢量喷嘴定位圆盘的矢量喷嘴连接孔中；电控模块包括高倍率电芯和电路板，电控模块连接在躯干内；驱动模块包括鼓形硅胶膜片、第一平面线圈、第二平面线圈，鼓形硅胶膜片与圆形底板固定连接，第一平面线圈与鼓形硅胶膜片的顶面连接，第二平面线圈与圆形底板连接，电控模块与第一平面线圈之间通过第一信号线缆连接，电控模块与第二平面线圈之间通过第二信号线缆连接。本发明广泛用于水下探测和开发。
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公开(公告)号：CN103735349A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201410047400.8
申请日：2014-02-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: A61F7/00
Abstract: 本发明涉及一种便携式医用冷敷器，其包括主机和冷敷袋，主机内安装有水循环模块、制冷模块、检测控制模块；所述水循环模块包括水箱、热交换器、叶轮泵、三通换向阀、两通阀；所述制冷模块主要包括微型压缩机、冷凝器、节流阀、蒸发器、风扇；所述检测控制模块主要包括温度传感器、压力传感器、电源、基于ATmega32的控制电路，检测控制模块检测水循环模块液路内部的温度和压力，并与设定的冷敷温度和压力对比，使水循环模块工作在不同模式并控制制冷模块的起停。本发明制冷迅速，冷敷的温度、时间、压力可控，可实现多参数调节。适用于医院治疗和户外的现场救援。
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公开(公告)号：CN101792700A
公开(公告)日：2010-08-04
申请号：CN201010123124.0
申请日：2010-03-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种全自动家用酿酒机，其包括外壳体、发酵蒸馏机构、投料机构、控制机构，所述发酵蒸馏机构包括用于水浴蒸煮的内胆、外胆，外胆上部密封连接一支撑套筒，外胆外壁下部设有加热盘，加热盘上部设有用于降温的铜管，所述发酵蒸馏机构还包括冷却酒蒸汽用的翅片管，翅片管上端连接酒蒸汽出口，下端连接引入一酒桶。本发明采用加热盘进行包围式加热，通过水浴实现酿酒原料的蒸煮；通过加热盘和压缩机的配合工作实现恒温发酵和恒温蒸馏。本发明体积小、成本低、操作简单、清洗方便、安全可靠，是一种理想的家用全自动酿酒机。
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