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公开(公告)号：CN116749191A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310851918.6
申请日：2023-07-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种轻型协作机械臂关节的阻抗控制方法及系统，涉及机械臂关节控制领域，针对现有技术中减速器和力矩传感器的刚度并非无穷大，减速器和力矩传感器的刚度受限，进而降低了机械臂关节的运动精度的问题，本申请同时适用于关节在无障碍空间的高精度运动控制和有障碍物阻挡时的柔顺控制，无需切换控制律；本申请克服了关节谐波减速器和力矩传感器的弹性的影响，实现了关节刚度的精确调整。
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公开(公告)号：CN115683434B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202211350238.8
申请日：2022-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/1627
Abstract: 适应尺蠖爬行的空间机械臂六轴力/力矩测量装置，属于空间机器人技术领域。本发明是为了解决在提高六轴力/力矩测量装置的刚度和过载保护能力的同时，还能提高其测量灵敏度的问题。本发明采用柔性的分载梁承担大部分力/力矩载荷，在提高测量装置刚度的同时，还可以起到过载保护作用；采用特殊结构的T性敏感梁承担小部分力/力矩载荷，起检测和测量作用。根据实际工作情况，合理分配分载梁和敏感梁的刚度比值，解决了高刚度、大过载与灵敏度之间的矛盾关系，从而更适用于尺蠖爬行的空间机械臂。本发明主要用于测量尺蠖爬行的空间机械臂基座和末端的六轴力和力矩。
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公开(公告)号：CN115477025B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202211366123.8
申请日：2022-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 实现卫星故障帆板辅助展开的被动式模块化接口夹持装置，属于空间机器人技术领域。本发明是为了解决空间机器人在对太阳能帆板的钢丝绳进行剪断时，容易发生干涉的问题。本发明包括夹持鄂机构、驱动机构、支撑机构、模块化接口机构和支撑壳体；所述的夹持鄂机构安装在支撑壳体的一端，所述的驱动机构通过支撑机构安装在支撑壳体内，所述驱动机构的一端伸出支撑壳体并驱动夹持鄂机构的开合，所述的模块化接口机构安装在支撑壳体的另一端并可实现驱动机构的动力输出。本发明主要用于太阳能帆板的延缓展开。
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公开(公告)号：CN109131956B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201811217130.5
申请日：2018-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种非合作目标星箭对接环捕获机构及其捕获方法，它涉及一种非合作目标对接环捕获机构和捕获方法。本发明解决了现有非合作目标对接环捕获机构存在集成度低、体积大、质量重以及容差小、捕获时间长的问题。本发明采用电机直接驱动滚珠丝杠轴，带动通过螺钉固定在转接件上的丝杠螺母进行直线运动；转接件和捕获手指下端通过滚针轴承组件形成回转副；在捕获手指的定位槽中间放置上支撑壳体滚针轴承组件；转接件的上下运动使得捕获手指完成张开和闭合运动，完成非合作目标的捕获；行程开关和行程开关信号采集板用于控制捕获手指的张开和闭合。本发明适用于星箭对接环的捕获，具有体积小、容差大、连接刚度高、捕获时间短等优点。
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公开(公告)号：CN107175682B
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201710373657.6
申请日：2017-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种模块化蛇形机器人关节，它涉及一种蛇形机器人关节。现有的蛇形关节因采用舵机驱动和齿轮传动的配合方式导致反向齿隙大、控制周期长、精度低以及位置镇定能力差的问题。本发明包括关节输入件、关节输出件、中间轴节、电机组件和谐波减速器，所述中间轴节的两端分别设置有关节输入件和关节输出件，所述电机组件和谐波减速器并列设置在中间轴节的内部，电机组件的输出端与谐波减速器相连接，电机组件带动谐波减速器转动，谐波减速器带动关节输出件执行以中间轴节为轴心的摆动运动。本发明通过设置力矩传感器和关节输出端位置传感器，以测量蛇形机器人关节的力位信息，增加机器人的感知功能，便于机器人的控制。本发明用于蛇形机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109131956A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811217130.5
申请日：2018-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种非合作目标星箭对接环捕获机构及其捕获方法，它涉及一种非合作目标对接环捕获机构和捕获方法。本发明解决了现有非合作目标对接环捕获机构存在集成度低、体积大、质量重以及容差小、捕获时间长的问题。本发明采用电机直接驱动滚珠丝杠轴，带动通过螺钉固定在转接件上的丝杠螺母进行直线运动；转接件和捕获手指下端通过滚针轴承组件形成回转副；在捕获手指的定位槽中间放置上支撑壳体滚针轴承组件；转接件的上下运动使得捕获手指完成张开和闭合运动，完成非合作目标的捕获；行程开关和行程开关信号采集板用于控制捕获手指的张开和闭合。本发明适用于星箭对接环的捕获，具有体积小、容差大、连接刚度高、捕获时间短等优点。
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公开(公告)号：CN107116543A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710374258.1
申请日：2017-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种模块化可重构的蛇形机器人，它涉及一种蛇形机器人。本发明解决现有的蛇形机器人存在反向齿隙、驱动力小、控制周期长、控制精度差、结构不够紧凑的问题。可重构的蛇形机器人由一系列模块化关节首尾相连构成，相邻的两个模块化关节间隔90°布置，通过弹簧‑触针方式实现电气连接，所述模块化关节采用直流无刷电机驱动谐波减速器的方式实现单关节的旋转运动，具有结构模块化、配置紧凑、负载能力强等优点，所述蛇形机器人能够在不同的工作环境下在相邻关节处进行分离，从而可重构为两个或多个蛇形机器人，同理，可以由两个或多个蛇形机器人可重构成一个蛇形机器人。本发明适用于管道检测、灾难救援、宇航空间的行星表面探测等领域。
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公开(公告)号：CN106737773A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611009934.7
申请日：2016-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J13/085 , G01L3/00
Abstract: 一种高刚度关节力矩传感器，属于力矩测量领域，解决了现有关节力矩传感器因易受谐波减速器的径向力和轴向力的干扰而导致其输出信号质量差的问题。所述传感器包括力矩输入盘、力矩输出盘、四个应变梁和八个应变片，应变梁的两端分别与力矩输入盘的外缘和力矩输出盘的内缘固连为一体，四个应变梁沿力矩输入盘的圆周方向均匀分布。应变梁的不与力矩输入盘的端面平行的两个表面为其两个侧面，在应变梁的两个侧面上分别设置有一个应变片。第一和第二应变梁上的应变片构成第一全桥测量电路，第三和第四应变梁上的应变片构成第二全桥测量电路，在所述传感器检测关节输出力矩时，应变片的受力方向与传感器的旋转方向相切。本发明用于检测关节的输出力矩。
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公开(公告)号：CN105528012A
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201511009336.5
申请日：2015-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05G5/05
CPC classification number: G05G5/05
Abstract: 一种具有位置检测扩展功能的机械限位装置，它涉及一种机械限位装置。本发明解决了现有的回转机构的机械限位装置和位置检测装置存在结构复杂、检测范围有限、没有抗振动和冲击能力的问题。状态保持弹簧的上端安装在机械限位装置基座的上部，状态保持弹簧的下端安装在机械限位摆动轴的下部，限位块通过螺栓连接安装在回转连接法兰上，四个磁钢左右对称安装在机械限位摆杆上，两组霍尔传感器组件通过螺栓连接安装在机械限位装置基座上，每组霍尔传感器组件与磁钢上下对应设置；开口限位环设置在回转连接法兰的外缘上，两个约束块左右对称安装在机械限位摆杆上，约束块与开口限位环配合对机械限位摆杆的状态进行限位。本发明用于回转机构的机械限位。
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公开(公告)号：CN102514015A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110438814.X
申请日：2011-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 三指形抓捕定位机构，它涉及一种机器人末端对接装置，以解决现有机器人末端对接装置捕获范围小、校正能力弱的问题。蜗杆轴安装在壳体内，蜗杆轴的输入端与电机的输出轴连接，两个蜗轮均与蜗杆轴上的齿啮合，蜗轮安装在蜗轮轴上，单手指与双手指以蜗杆轴的轴线对称设置，两个单指连接头安装在一个蜗轮轴上，两个双指连接头安装在另一个蜗轮轴上，单指连接臂的中心线与双指连接臂的中心线在同一平面内，固定板上设有V形槽，固定板与壳体固定连接，且V形槽位于单手指与双手指之间，V形槽的中心线与蜗杆轴的轴线重合，捕获后的捕获接口装置上的把柄设置在V形槽中，把柄上设有与V形槽相配合的V形面。本发明用于空间机器人对漂浮目标的捕获。
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