-
公开(公告)号：CN115194764B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202210792476.8
申请日：2022-07-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于平滑切换的机械臂碰撞响应控制方法，涉及碰撞响应领域。本发明是为了解决目前的机械臂碰撞响应方法还无法实现控制状态的平滑切换，进而导致机械臂作业安全性低的问题。本发明包括：建立机械臂动力学回归模型；设计机械臂的阈函数β(τext)，并根据阈函数β(τext)获取机械臂平滑切换函数ω；根据平滑切换函数获取机械臂关节控制力矩；将机械臂关节控制力矩代入机械臂动力学回归模型中，获取机械臂碰撞的平滑切换方式：若机械臂没有受到外力则阈函数β(τext)＜0，平滑切换函数ω＝1，机械臂则在位置控制模式下工作，若机械臂受到外力作用则阈函数β(τext)＞0，平滑切换函数ω＝0，机械臂则在柔顺控制模式下工作。本发明用于实现机械臂碰撞响应。
-
公开(公告)号：CN113280187A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110547302.0
申请日：2021-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16K99/00
Abstract: 一种基于PDMS材料的常闭式气动压力开关，属于微流控技术领域，具体涉及一种气动压力开关阀。解决了现有基于PDMS的微阀都需要通过外接控制气压，限制了基于PDMS微阀的使用范围及集成度的问题。本发明的PDMS薄膜设置在阀体和基底之间；阀体、PDMS薄膜和基底的形状相同；阀体侧面的中心开设有第一凹槽，所述阀体的中心固定有出气筒，所述阀体的中心还开有圆形通孔，所述圆形通孔与出气筒的固定端对应；出气筒的自由端高出阀体的底面；阀体的底面还开有第一气体流道，基底的顶面中心开有第二凹槽，基底的顶面还开有沿第二凹槽边缘向相对两侧延伸至基底边缘的第二气体流道。本发明适用于微流控技术领域。
-
公开(公告)号：CN113251208A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110525440.9
申请日：2021-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16K99/00
Abstract: 一种气控两位三通阀，属于气控调节阀控制领域。解决了现有技术中的气控两位两通阀无法适用于更为复杂的应用场合的问题。本发明气控两位三通阀为三层结构，其由上至下依次为：阀体层、阀膜层和基底层，且阀膜层夹固在阀体层和基底层之间；阀体层下表面开设有1个气源流道和3个常闭流道；阀膜层上设有通孔；基底层上表面开设有两条非连通的控制流道，当控制气控两位三通阀的气压控制信号输入口无气压输入时，气源流道与第三常闭流道相通；当气控两位三通阀的气压控制信号输入口有气压输入时，气源流道与第二常闭流道相通，实现了气控两位三通阀的功能。本发明适用于对微量流体的控制。
-
公开(公告)号：CN109131955B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201811217070.7
申请日：2018-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种三指式非合作目标捕获机构及其捕获方法，涉及空间机器人技术领域。本发明为解决现有的捕获机构体积大、质量重的缺点，进而提供一种三指式非合作目标捕获机构。本发明所述的驱动装置设置在支撑壁内，滚珠丝杠轴的顶端铰接在上盖板上并可旋转，底端连接在驱动装置上；所述的丝杠螺母套在滚珠丝杠轴上并与滚珠丝杠轴组合成螺旋副；转接件紧套在丝杠螺母上并与捕获指的底端通过铰接件铰接在一起；捕获指的捕获端通过上盖板与支撑壁形成的伸缩孔伸出支撑壁并处于上盖板的上端；通过滚珠丝杠轴的转动带动丝杠螺母做上下直线运动，从而带动捕获指相对于支撑壁进行伸缩。本发明用于非合作目标的捕获。
-
公开(公告)号：CN113251207B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202110521886.4
申请日：2021-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16K99/00
Abstract: 一种基于PDMS材料的气动梭阀及控制方法，属于微流控技术领域，本发明为解决了现有气动逻辑元件在微流控技术上不适用的问题。本发明包括阀体、PDMS薄膜和基底，PDMS薄膜夹持在阀体和基底之间；阀体内设置气体流道，基底内设置控制腔，气体流道与控制腔之间通过PDMS薄膜的通孔连通；通过控制PDMS薄膜的变形实现气动梭阀阀口的开闭。单向气动梭阀的控制方法为：当某一个气体流道进气口有气压输入或两个气体流道进气口同时有气体输入时，气体流道出气口输出气体，气动梭阀实现气动回路中逻辑或门的功能。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112157656B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202011010361.6
申请日：2020-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可实现全范围刚度调整的对称式变支点刚度调节模块，它涉及机器人技术领域。本发明为解决现有VSJ刚度调节范围有限、刚度调节机构无法实现模块化的问题。本发明包括支点调节机构、弹性传递机构和一对第一轴承，支点调节机构与弹性传递机构之间通过一对第一轴承转动连接。本发明用于柔性机器人。
-
公开(公告)号：CN112525420A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011326387.1
申请日：2020-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 本发明提出了一种机器人关节力矩传感器自动标定装置，属于机器人技术领域。解决了现有力矩传感器标定效率低、工作量大、准确性低的问题。它包括电机支架、传感器支架和制动器均与固定底座固定相连，所述电机和减速器均与电机支架固定连接，所述减速器的输入端与电机的输出轴相连，所述减速器的输出端通过联轴器与标准扭矩传感器的输入轴相连，所述标准扭矩传感器固定连接在传感器支架上，所述标准扭矩传感器的输出轴与转接法兰的一端相连，转接法兰的另一端与待标定关节力矩传感器的一端固定连接，待标定关节力矩传感器的另一端与固定法兰固定连接，所述固定法兰与制动器相连。它主要用于机器人关节力矩传感器的自动标定。
-
公开(公告)号：CN112476399A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011265073.5
申请日：2020-11-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机械臂模块化关节快速机电对接装置，属于机械臂对接技术领域。本发明的对接装置，包括分别安装在两个机械臂两端的第一连接模块及第二连接模块，第一连接模块与第二连接模块两者配合实现两个机械臂之间的连接和断开。将本发明机械臂模块快速对接机构与两个机械臂端部固定连接或置于其他部件之间，并与其他部件固定连接，磁吸座与电磁铁吸合，同时控制一根记忆金属丝收缩，经过导轮，拉动凸轮，带动四只勾爪，在到达凸轮最高点时将第一连接模块的爪抓紧并锁死，实现两个机械臂机械连接。当第二连接模块中的四只勾爪锁紧第一连接模块时，电气连接弹簧触点与电气连接触点接触实现电气连接。本发明体积小，重量轻，可使机械臂快速连接或分离。
-
公开(公告)号：CN106737825B
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201611270514.4
申请日：2016-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种适用于机械臂的抗冲击柔性关节，属于机器人技术领域。输出端盖与关节输出端外壳及串联弹性体固接，限位块与串联弹性体固接，第一关节位置磁编码器固定在输出端盖与第一磁环固定架之间，谐波减速器与关节输入端外壳固接，连接法兰盘与串联弹性体固接，电机中心轴与谐波减速器固接，电机中心轴与制动盘固接，电机位置磁编码器固定在第三磁环固定架与失电制动器外壳之间，第一硅钢片与关节输入端外壳固接，第二硅钢片与失电制动器外壳固接，失电制动器外壳与关节输入外壳及失电制动器端盖固接，电磁铁固定在失电制动器外壳内，弹簧环设置在失电制动器外壳与摩擦盘之间，摩擦柱与制动盘固接。本发明用于机器人及机械臂。
-
公开(公告)号：CN106737825A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611270514.4
申请日：2016-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J17/0208
Abstract: 一种适用于机械臂的抗冲击柔性关节，属于机器人技术领域。输出端盖与关节输出端外壳及串联弹性体固接，限位块与串联弹性体固接，第一关节位置磁编码器固定在输出端盖与第一磁环固定架之间，谐波减速器与关节输入端外壳固接，连接法兰盘与串联弹性体固接，电机中心轴与谐波减速器固接，电机中心轴与制动盘固接，电机位置磁编码器固定在第三磁环固定架与失电制动器外壳之间，第一硅钢片与关节输入端外壳固接，第二硅钢片与失电制动器外壳固接，失电制动器外壳与关节输入外壳及失电制动器端盖固接，电磁铁固定在失电制动器外壳内，弹簧环设置在失电制动器外壳与摩擦盘之间，摩擦柱与制动盘固接。本发明用于机器人及机械臂。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
34
records
(took 0.024 seconds)
