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公开(公告)号：CN111586992A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010387811.7
申请日：2020-05-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H05K3/30
Abstract: 一种基于最近插入法的贴片机贴装路径规划方法，它属于电器技术及电气工程领域。本发明解决了现有的商业软件规划得到的贴装路径较长的问题。本发明具体通过以下步骤实现：步骤一、根据拾贴周期内各吸杆要贴装的元件类型，通过坐标转换确定各吸杆拾贴对应类型元件的贴装点时贴片头的坐标；步骤二、按照最近插入方法，确定在拾贴周期内访问贴装点的先后顺序及对应的吸杆编号；步骤三、根据步骤二确定出的贴装点访问的先后顺序形成的闭环回路，通过拆解闭环回路的最长边，调整贴装点访问顺序，得到优化后的贴装路径。本发明可以应用于贴片机贴装路径规划领域。
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公开(公告)号：CN111522241A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010381563.5
申请日：2020-05-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于固定时间观测器的主动容错控制方法及装置，应用于旋翼式飞行器容错控制，所述方法包括：建立旋翼式飞行器姿态控制系统的数学模型；根据旋翼式飞行器姿态控制系统的数学模型建立固定时间滑模观测器；根据旋翼式飞行器姿态控制系统的数学模型以及固定时间滑模观测器建立容错控制器；利用容错控制器对旋翼式飞行器进行控制；本发明的优点在于：系统稳定性较强，建模误差小。
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公开(公告)号：CN111360851A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010101209.2
申请日：2020-02-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种融合触觉和视觉的机器人混合伺服控制装置及方法，所述装置包括：RGBD相机、图像处理模块和伺服控制器；RGBD相机分别采集目标物体周围的环境信息和目标物体到深度摄像头的距离；图像处理模块采用快速SIFT特征提取模板匹配方法，基于所述模板图像将所述环境图像中的各点和所述深度图像中的各点一一对应，实现对目标物体进行定位，获得实际的目标物体像素坐标和目标物体深度；伺服控制器根据实际的目标物体像素坐标和目标物体深度确定机器人各关节期望输出角速度，并根据所述机器人各关节期望输出角速度控制所述机器人运动。本发明融合触觉和视觉实现对机器人的控制，提高了对机器人控制的准确性和安全性。
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公开(公告)号：CN106952280A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710148762.X
申请日：2017-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于计算机视觉的喷枪喷漆量均匀度检测方法，本发明涉及喷枪喷漆量均匀度检测方法。本发明是为了解决现有技术成本高昂和具有不确定性的问题。本发明步骤为：步骤一：喷枪喷雾扇面检测；采集一幅图像,调节摄像机、喷枪与背景之间的距离；对图像进行预处理；对图像进行二值化处理；提取出扇面边缘直线所在像素位置，计算两条直线夹角；以两条直线的终点的连线将区域封闭作为喷漆区域，标记喷雾区域内的像素点；步骤二：喷枪喷雾均匀性分析；对预处理后的灰度图像进行分析；通过标记的喷雾区域内每一行的像素值的大小描述均匀度；通过特征样本数据画出直方图与均匀分布概率模型作比较判断均匀性。本发明应用于喷漆领域。
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公开(公告)号：CN118112928B
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202410205874.4
申请日：2024-02-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于航空航天技术领域，具体涉及具有不确定性的航天器轨道威胁自主规避任务规划方法，包括以下步骤：步骤1：分析航天器轨道威胁自主规避任务规划中的一些不确定性问题；步骤2：进行任务规划时，描述航天器的资源、分系统功能、构成和需要满足的约束条件；步骤3：建立航天器轨道威胁自主规避任务规划模型；步骤4：基于自主规避轨道威胁的任务需求，采用威胁规避流程，进行星上自主任务规划，实现威胁规避动作；步骤5：采用LP求解威胁规避动作持续时间和资源约束的不确定约束边界，并检查状态中的时间和资源数值一致性。本发明能够完成航天器在具有不确定持续时间和资源需求下轨道威胁自主规避任务规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113113147B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202110466111.1
申请日：2021-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了基于人群异质性的具有优先级的乙肝疫苗分配方法，所述方法包括：将人群划分成若干个组群；建立基于接种者不完全免疫情况下的具有异质性的乙肝病毒传播的微分方程SVIR模型；计算微分方程SVIR模型的无病平衡点和地方病平衡点；确定乙肝病毒传播阈值；确定乙肝病毒发生传播的条件；基于乙肝病毒传播阈值确定乙肝病毒发生灭绝的条件；判断不同组群中乙肝病毒的传播情况，当免疫资源有限时，优先考虑病毒已经发生传播的组群，在这些组群中制定疫苗分配策略；本发明的优点在于：适用范围广、评价指标多样化、能有效控制乙肝病毒传播以及适用于免疫资源有限或者短时间内有效控制疫情蔓延或经济合理的分配免疫资源等情况。
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公开(公告)号：CN117850430A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410045503.4
申请日：2024-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种全覆盖最优路径规划方法，包括以下步骤：步骤一：获取地图信息；步骤二：建立标签双Petri网模型；步骤三：建立数学模型；步骤四：建立整数线性规划模型；步骤五：求解整数线性规划模型，实现动态全覆盖路径规划方法。本发明的机器人最优路径动态规划方法，能够根据地图信息建立标签双Petri网模型，通过变迁的标签信息记录变迁对应移动的横向或纵向，以实现观察机器人移动是否转向。
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公开(公告)号：CN117032280A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310968478.2
申请日：2023-08-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种欠驱动航天器姿态控制方法及系统，方法包括：建立欠驱动航天器姿态控制模型；根据平均化定理和齐次系统理论，对所述欠驱动航天器姿态控制模型进行化简，获取简化的姿态控制模型；对所述简化的姿态控制模型求导，获取高阶全驱模型；基于所述高阶全驱模型的全驱特性，获取所述简化的姿态控制模型的控制器，并结合所述简化的姿态控制模型，获取线性定常闭环系统；根据所述线性定常闭环系统的特征值，获取完整的参数化的控制器，并获取稳定的线性定常闭环系统。通过本发明公布的欠驱动航天器姿态控制方法及系统，最终得到线性闭环平均系统，不会保留非线性，更容易分析系统性能。
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公开(公告)号：CN116902225A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310666212.2
申请日：2023-06-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开一种基于PDDL的航天器轨道威胁自主规避任务规划方法，包括：基于航天器各并行子系统的行为动作随时间的演化和依赖关系，采用PDDL语言构建航天器轨道威胁自主规避任务规划的领域描述；基于航天器的威胁感知流程及航天器所处环境条件，采用PDDL语言构建航天器轨道威胁自主规避任务规划的问题描述；结合所述领域描述和所述问题描述，生成航天器轨道威胁自主规避任务规划问题；求解所述任务规划问题，输出规划解，所述规划解为状态序列集合，表示各子系统在给定规划区间上从初始状态到目标状态的演化；本发明通过自主生成规避任务的一系列执行序列，实现了航天器执行既定任务时应对轨道威胁的协调运行。
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公开(公告)号：CN113359452B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202110647891.X
申请日：2021-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种基于Barzilai Borwein智能学习算法的控制器设计方法，包括以下步骤：S1.利用神经网络构建控制器，针对某一形式的非线性离散系统，设计一代价函数，然后根据神经网络技术设计此代价函数下最优控制器；S2.利用Barzilai Borwein算法在线更新神经网络的参数ηw，ηb和ηc，S3.通过仿真验证所提方法的有效性。本发明基于不依赖系统数学模型的智能控制跟踪算法。此算法利用神经网络构造系统的控制器。鉴于神经网络的参数，例如：宽度，中心值和学习速率会影响神经网络的逼近效果，本发明提出一种在线自动调节参数的算法。整个控制器方案的实现只需要系统的状态可测量，不需要被控对象的精确数学模型，也不需要手动进行控制器参数整定。
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