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公开(公告)号：CN103995973B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410228157.X
申请日：2014-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于过完备字典集合划分的信号稀疏分解方法，涉及信号稀疏分解方法。本发明为了解决利用经典MP方法以及现有的改进方法对信号进行分解时存在的运算时间过长的问题。本发明通过选取不同的因子对过完备字典进行集合划分，将庞大的冗余字典分割为若干子字典，利用匹配追踪算法从子字典中选取合适的时频原子来准确、快速的分解信号，并根据实际需要的标准，将信号残差再次进行分解，直到得到符合标准的重构信号，重构信号能够表示为每一级迭代残差与对应的匹配原子的乘积的和的形式。本发明适用于信号的稀疏分解领域。
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公开(公告)号：CN103528618A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310470296.9
申请日：2013-10-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01D18/00
Abstract: 一种汽车仪表检测信号发生平台及其信号发生方法，属于电学领域，本发明为了解决现有信号发生装置对所有信号同时检验时，需要几个发生装置同时使用，连线繁琐、不便携的问题。本发明的电源模块分别给核心控制器、显示器和键盘供电；键盘进行输入指令信号给核心控制器；核心控制器控制显示器显示；核心控制器的油量电阻信号输出端连接燃油表信号输入端；气量电阻信号输出端连接气量表信号输入端；开关量信号输出端连接开关量信号输入端；气压模拟电压信号输出端气压表信号输入端；蓄电池模拟电压输出端连接蓄电池电压信号输入端；转速脉冲信号输出端连接转速表信号输入端；车速脉冲信号输出端连接车速表信号输入端。用于对汽车仪表信息的检测。
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公开(公告)号：CN103335707A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201310209446.0
申请日：2013-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01H17/00
Abstract: 一种汽车电子控制单元声音检测装置，涉及一种声音检测装置，属于检测领域。为了解决人力检测待检汽车仪表声音质量检测效率低和准确率差的问题。本发明包括核心处理器、音频信号采集模块、存储器模块、电源模块和显示器；电源模块用于提供电源；音频信号采集模块采集待检汽车电子控制单元的声音信号，并输出给核心处理器；核心处理器的音频存储信号输出端连接存储器模块音频存储信号输入端；核心处理器的音频采集控制信号输出端与音频信号采集模块的音频采集控制信号输入端相连；核心处理器的显示信号输出端连接显示器的显示信号输入端；所述电源模块的受电端与外接电源的供电端相连。本发明用于对汽车电子控制单元工作时声音的检测。
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公开(公告)号：CN119472257A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202410859952.2
申请日：2024-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种多平衡点变模态系统的鲁棒控制方法及系统，属于混杂系统的控制领域。为了解决现有H∞控制器难以用于多平衡点变模态系统，限制了多平衡点变模态系统在实际应用中的鲁棒性能提升，且对外部干扰的抵抗力弱的问题。本发明考虑到子系统具有不同平衡点的一般化情形，提出了多平衡点变模态系统的稳定性和收敛区域估计方法，从而实现对复杂变模态系统行为的更精确掌控；且针对实际应用中普遍存在的外部干扰问题，设计了H∞控制器，显著增强了变模态系统对外部不良干扰的抵抗能力，确保了系统的稳定性和可靠性，这一创新不仅为变模态系统的研究提供了新的视角，也为相关领域的实际应用提供了强有力的技术支持。
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公开(公告)号：CN118859773A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410824359.4
申请日：2024-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种针对幅值有界干扰的平滑异步切换控制方法及系统，涉及切换系统控制技术领域，以解决现有切换系统中系统状态和控制输入抖动导致被控对象执行机构损伤等问题。本发明的技术要点包括：建立受幅值有界干扰的离散时间异步切换线性系统模型；设计平滑过渡控制；对平滑过渡控制器进行求解，获取满足不变集意义下稳定的控制输入；将求解的控制输入代入平滑过渡控制器，利用该平滑过渡控制器控制包含幅值有界干扰的离散时间异步切换线性系统的平滑异步切换。本发明能够在外界存在持续幅值有界干扰的情况下抑制切换系统状态和控制输入的抖动，确保系统平滑过渡控制性能；限制了误差系统的状态轨迹，使得受扰系统实现不变集意义下的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118848966A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410899367.5
申请日：2024-07-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种空地两用平台‑机械臂复合机器人的鲁棒控制方法及系统，属于切换系统控制领域。为解决切换广义系统在设计切换控制器时未预先考虑系统中范数有界非线性项的模态依赖特性，导致获得的鲁棒控制器无法满足系统稳定性及干扰抑制性能要求问题。包括构建空地两用平台‑机械臂复合机器人多模态动力学方程、建立空地两用平台‑机械臂复合机器人状态空间表达式、设计能够使空地两用平台‑机械臂复合机器人切换系统稳定的反馈控制器、选择合适的系统性能指标，设计空地两用平台‑机械臂复合机器人的鲁棒控制器。使空地两用平台‑机械臂复合机器人在空中和地面模式下均能保持稳定性和鲁棒性，减少了设计保守性，应用范围广泛。
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公开(公告)号：CN117953229A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410173554.5
申请日：2024-02-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于FPGA的双目图像特征提取、匹配与深度解算的硬件加速方法及系统，属于图像处理硬件加速技术领域。为了解决传统算法全部依赖CPU算力且频繁进行内存读写操作导致的过度占用CPU资源与建图实时性差的问题。本发明利用FPGA适用于具有一定深度的流水线算法的特点，对来自双目相机的图像数据进行实时、同步处理，极大提升了SLAM算法的性能，尤其是解决了SLAM算法中前端特征提取、检测以及立体视觉深度解算占用过多CPU资源，进而导致算法综合性能下降的问题，本发明不仅大幅度降低了算法的延迟，减轻CPU负担，并且具备低功耗的特点，有较高的实际应用价值。
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公开(公告)号：CN115686064A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211403771.6
申请日：2022-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于改进A星算法的空投飞行器路径规划方法及系统，涉及飞行器路径规划技术领域。本发明的技术要点包括：改进A星算法中采用正向搜索与反向搜索相结合，通过为每一个起点和目标点构建A星算法搜索分支，并将A星算法中的启发项改进为当前节点到其他搜索分支节点距离之和，解决了空投飞行器路径规划中确定空投分离点的问题，实现了同时包含分离点以及子机、载机各自路径信息的空投飞行器路径规划；同时提出了两种搜索策略：以本搜索分支节点到其他搜索分支封闭列表中的最新节点或者其他搜索分支的起点为启发项。本发明在保证无人子机和载机避障效果的同时，有着较高的计算效率，具有较高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN115657725A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211403755.7
申请日：2022-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种子母式无人机投放决策及路径规划一体化方法及系统，涉及无人机路径规划技术领域。本发明的技术要点包括：根据子母式无人机任务需求，构建三维地图环境；确定子母式无人机的子机数量及各个子机的目标位置；根据各个子机的目标位置和地势高度建立路径代价函数；利用改进的粒子群算法获得子母式无人机中母平台及子机的飞行路径，其中子机的初始飞行路径点即为被投放位置。本发明以子母式无人机投放过程特有的分离点选取为核心，填补了子母式无人机路径规划方法的研究空白；针对传统粒子群算法收敛速度过快，易陷入局部最优的问题，提出改进粒子群算法，兼顾了路径优化中的局部最优性与全局最优性，有效提高了规划路径的质量。
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公开(公告)号：CN114859899A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210403450.X
申请日：2022-04-18
Applicant: 哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了移动机器人导航避障的演员‑评论家稳定性强化学习方法，属于移动机器人自主导航及规避障碍物技术领域，包括以下步骤：步骤一：网络模型构造；步骤二：网络模型参数初始化；步骤三：训练价值评估网络与李雅普诺夫函数网络；步骤四：训练最小李雅普诺夫值网络；步骤五：训练导航避障策略网络；步骤六：判断导航避障策略是否收敛至稳定策略，若否，则重复步骤三、步骤四和步骤五，直到导航避障策略收敛至稳定策略，若是，得到稳定导航避障策略，通过输入移动机器人当前状态，输出移动机器人运动速度；本发明提高策略训练收敛速度以及在导航避障过程中的安全性。
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