公开(公告)号：CN115686064B

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202211403771.6

申请日：2022-11-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张立宪 ,  李云鹏 ,  蔡博 ,  刘鑫琦 ,  卢生奥 ,  吴桐 ,  梁野 ,  韩岳江

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种基于改进A星算法的空投飞行器路径规划方法及系统，涉及飞行器路径规划技术领域。本发明的技术要点包括：改进A星算法中采用正向搜索与反向搜索相结合，通过为每一个起点和目标点构建A星算法搜索分支，并将A星算法中的启发项改进为当前节点到其他搜索分支节点距离之和，解决了空投飞行器路径规划中确定空投分离点的问题，实现了同时包含分离点以及子机、载机各自路径信息的空投飞行器路径规划；同时提出了两种搜索策略：以本搜索分支节点到其他搜索分支封闭列表中的最新节点或者其他搜索分支的起点为启发项。本发明在保证无人子机和载机避障效果的同时，有着较高的计算效率，具有较高的工程应用价值。

公开(公告)号：CN115686064A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202211403771.6

申请日：2022-11-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张立宪 ,  李云鹏 ,  蔡博 ,  刘鑫琦 ,  卢生奥 ,  吴桐 ,  梁野 ,  韩岳江

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于改进A星算法的空投飞行器路径规划方法及系统，涉及飞行器路径规划技术领域。本发明的技术要点包括：改进A星算法中采用正向搜索与反向搜索相结合，通过为每一个起点和目标点构建A星算法搜索分支，并将A星算法中的启发项改进为当前节点到其他搜索分支节点距离之和，解决了空投飞行器路径规划中确定空投分离点的问题，实现了同时包含分离点以及子机、载机各自路径信息的空投飞行器路径规划；同时提出了两种搜索策略：以本搜索分支节点到其他搜索分支封闭列表中的最新节点或者其他搜索分支的起点为启发项。本发明在保证无人子机和载机避障效果的同时，有着较高的计算效率，具有较高的工程应用价值。