公开(公告)号：CN118859773A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410824359.4

申请日：2024-06-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张立宪 ,  卢生奥 ,  吴桐 ,  李博 ,  张舜智 ,  姜金圻 ,  钱彬

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种针对幅值有界干扰的平滑异步切换控制方法及系统，涉及切换系统控制技术领域，以解决现有切换系统中系统状态和控制输入抖动导致被控对象执行机构损伤等问题。本发明的技术要点包括：建立受幅值有界干扰的离散时间异步切换线性系统模型；设计平滑过渡控制；对平滑过渡控制器进行求解，获取满足不变集意义下稳定的控制输入；将求解的控制输入代入平滑过渡控制器，利用该平滑过渡控制器控制包含幅值有界干扰的离散时间异步切换线性系统的平滑异步切换。本发明能够在外界存在持续幅值有界干扰的情况下抑制切换系统状态和控制输入的抖动，确保系统平滑过渡控制性能；限制了误差系统的状态轨迹，使得受扰系统实现不变集意义下的稳定性。

公开(公告)号：CN118982453A

公开(公告)日：2024-11-19

申请号：CN202411003587.1

申请日：2024-07-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张立宪 ,  魏正瑞 ,  翁睿 ,  吴桐 ,  韩岳江 ,  高天禹 ,  张舜智 ,  马雨婷

IPC: G06T1/20 ,  G06F9/50 ,  G06T1/60 ,  G06T5/70

Abstract: 一种适用于资源受限环境的SLAM硬件加速架构，属于自主导航领域。本发明是为了实现在功耗、时延等方面大幅提升SLAM系统的性能，实现资源受限下的SLAM加速而提出的。本发明通过将SLAM算法中的计算密集型部分移植到FPGA上进行并行计算，从而在功耗、时延等方面大幅提升SLAM系统的性能。本发明方法可根据具体应用场景进行定制化设计，本发明架构采用前端、后端双重加速思想提升SLAM算法的执行效率，并可根据具体应用需求进行定制优化，能够为双目SLAM SOC芯片的设计提供方法指导。本发明用于SLAM硬件加速方法中。