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公开(公告)号：CN103342164B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201310274347.0
申请日：2013-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64C1/12
Abstract: 一种便于安装和预紧的复合材料柔性可承载的变形蒙皮，包括柔性蒙皮基体，别且还包括纤维增强体，纤维增强体在柔性蒙皮基体内成蛇形平行排列，其蛇形平行排列的弧状回转部分和两个端头分别位于柔性蒙皮基体外部。本蒙皮在平行于纤维的方向进行预紧，则能够提高该蒙皮的承载性能；纤维增强体形成网格，则集体的裂口能够被限制于网格中而不会造成蒙皮的大面积失效；易于与机体连接，提高了蒙皮安装的方便性和可靠性。
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公开(公告)号：CN102570900B
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201210026695.1
申请日：2012-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明一种压电型步进旋转驱动器。由控制器、压电叠堆、驱动槽、驱动柔性铰链、位移放大杠杆，旋转柔性铰链、推杆组、滑道、摆杆、驱动棘爪组、棘轮、止回棘爪组组成，压电叠堆位于驱动槽内，压电叠堆一端与驱动槽接触，另一端与驱动柔性铰链接触，位移放大杠杆通过旋转柔性铰链与驱动槽相连接，位移放大杠杆与推杆组的一端联接，滑道与底板由螺栓固接，推杆组的另一端与摆杆连接，摆杆与驱动棘爪组的一端连接，驱动棘爪组的另一端与棘轮的轮齿接触。本发明控制方便，输出精确，通过改变输入频率调整旋转运动的步进速度，改变输入电压调整步进转角，改变驱动棘爪的个数提高输出精度。可广泛应用于航空航天、工业、医学等诸多领域，用于精密定位。
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公开(公告)号：CN102400718A
公开(公告)日：2012-04-04
申请号：CN201110375196.9
申请日：2011-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F01D5/18
Abstract: 本发明提供一种可变形的涡扇发动机NiTi形状记忆合金叶片。它是由NiTi形状记忆合金叶片、外涵道、通气加热装置、开关、内涵道和通气加热装置内部结构组成的，NiTi形状记忆合金叶片位于涡扇发动机内部结构的最前端，通气加热装置左端位于NiTi形状记忆合金叶片处，右端位于发动机内涵道处，开关位于通气加热装置的左端，通气加热装置内部结构位于通气加热装置的右端，NiTi形状记忆合金叶片的右边是外涵道和内涵道，外涵道位于内涵道的外部。本发明采用的NiTi形状记忆合金具有高阻尼、耐腐蚀、耐磨，而且韧性好，反复使用的稳定性好，用其做发动机叶片，可以保证其在稳定性方面的要求；NiTi形状记忆合金可使产品轻量化、节约能耗。
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公开(公告)号：CN115940009A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211230305.2
申请日：2022-10-08
Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司超高压公司 , 国家电网有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 气动柔性六自由度电网空中作业机构及控制方法，属于机器人空中操作手领域。本发明为了解决串联型无人机空中作业机构机械臂存在缺乏柔顺性、机电伺服系统距离末端执行器近从而难以用于与危险环境交互等问题。本发明所述机构包括四旋翼无人机、气动驱动系统和软体气动机械臂，气动驱动系统驱动软体气动机械臂的四段软体机械臂及机械臂末端执行器。四段软体机械臂均为折纸结构，第一段软体机械臂为伸缩段，有一个自由度；第二段软体机械臂为弯曲段，有两个自由度；第三段软体机械臂为弯曲段，有两个自由度；第四段软体机械臂为扭转段，有一个自由度。第二段至第四段软体机械臂的横截面设计为方形。本发明用于电网的空中作业任务。
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公开(公告)号：CN110696025B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN201910988826.6
申请日：2019-10-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种柔性仿人手，它涉及仿人手技术领域。本发明解决了现有的机械手存在机械结构复杂，质量大，生产周期长，制作成本高，能耗大，电路易老化且存在安全隐患的问题。本发明的每个仿手指结构中相邻的两个仿手指节结构之间通过仿手指关节碟状弯曲驱动器相连接，每个仿手指结构根部的仿手指关节碟状弯曲驱动器均与仿手掌结构相连接；各个仿手指关节碟状弯曲驱动器均通过导气管与外部气源供给装置相连接，实现仿手指结构关节处的弯曲或伸直；各个扇形气动结构均通有导气管，所述导气管将扇形气动结构与外部气源供给装置相连接，实现五个仿手指结构连接处的张开或合拢。本发明用于将柔性仿人手整体的重量减轻，增强柔性仿人手的灵活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115014596A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210837978.8
申请日：2022-07-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉柔性触觉传感器领域，更具体的说是一种压阻式柔性触觉传感器及其制作方法。其中，压阻式柔性触觉传感器包括包覆膜、接触球、环形公共电极、压阻环、4个外电极和基底；压阻环内外表面具有网格状的微结构；环形公共电极与外电极通过压阻环构成导电回路；通过压阻环受压导电通路变多电阻减小，同时电极与压阻环的接触面积增大电阻减小来测量三维力与拉伸变形。所述制作方法如下，先通过增材制造工艺制造包覆膜、接触部和基底的模具；再进行固化成型，并溅射金属薄膜制备电极；然后制备压阻环，获得所述柔性触觉传感器。本发明制造工艺简单，能够进一步提高传感器的灵敏度，且可以测量三维力的大小方向与拉伸的变形量及方向，解耦简单。
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公开(公告)号：CN108657471B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201810375243.1
申请日：2018-04-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
Abstract: 一种具有形状记忆效应的可展开着陆梯，涉及航天领域。本发明是为了解决现有的着陆梯结构复杂、重量大，导致发射时承载的重量大的问题。两个Ω型形状记忆复合材料梁对扣，所述的形状记忆泡沫填充在两个Ω型形状记忆复合材料梁之间的空隙内，两个Ω型形状记忆复合材料梁的内表面各粘贴有一个电阻式加热片，电阻式加热片，用于在通电状态下，使Ω型形状记忆复合材料梁的温度提升至其玻璃化转变温度以上，使Ω型形状记忆复合材料梁展开，形状记忆泡沫具有可压缩性，形状记忆泡沫用于为Ω型形状记忆复合材料梁的展开提供额外的承载能力。它作为连接着陆器和星球表面的重要桥梁。
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公开(公告)号：CN110879182A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201811031484.0
申请日：2018-09-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N3/26
Abstract: 本发明提供了一种可调节式扭转纤维驱动试验台及其工作方法，试验台包括支撑装置、扭转装置、动力装置和温箱，支撑装置包括平行设置的两个立梁架、底梁座和支撑板，两个立梁架底部通过两个底梁座固定，两个立梁架顶部通过支撑板连接，在每个立梁架内侧均设置一个导轨，导轨通过固定支座与相应处的立梁架连接，扭转装置包括机头件、套在两个导轨上的底件和配重，底件位于机头件的正下方，待扭转纤维一端固定在机头件上，另一端固定在底件上，底件与配重连接，动力装置包括步进电机和传动轴。本发明针对目前尚无此类便携设备的现状，设计一种可调节式扭转纤维驱动试验台，以达到准确缠绕纤维使其达到拉伸后加热还原的标准状态。
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公开(公告)号：CN110654576A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201810698246.9
申请日：2018-06-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提供了一种由SMA丝驱动的空间解锁装置，包括顶盖、外罩、底座、SMA合金丝、轴衬、滚珠套、驱动块、恢复弹簧、顶块、上压缩弹簧、下压缩弹簧、上限位滚珠、下限位滚珠和分成若干瓣的分瓣螺母，轴衬、滚珠套、驱动块、恢复弹簧、顶块、上压缩弹簧、下压缩弹簧、上限位滚珠、下限位滚珠和分瓣螺母均设置在由顶盖、外罩、底座组成的腔体结构内，SMA合金丝一端依次穿过底座和下压缩弹簧与驱动块底部固定连接后再依次穿过下压缩弹簧和底座而穿出腔体结构，SMA合金丝的两端与外部电源连接，轴衬设置在滚珠套和外罩之间。本发明采用SMA直线驱动方式，具有低冲击，解锁时间短，运动精度高，低摩擦，无污染可重复使用的优点。
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公开(公告)号：CN110584924A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910988817.7
申请日：2019-10-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61G7/057
Abstract: 一种基于气囊阵列的医疗防褥疮自适应床垫，本发明涉及一种自适应床垫，本发明为解决病人由于长时间以同一种姿势久卧，身体末端血液循环不流畅，血液长时间积攒在某一部位时间太久导致产生褥疮的问题，本发明包括气泵、控制计算机、外罩和多个矩阵气囊层，多层矩阵气囊层由上至下依次叠加设置在外罩内，气泵的控制信号输入端与控制计算机的控制信号输出端连接，气泵的气口与每个矩阵气囊层连接。本发明在不充气时为一平面薄膜结构，在充气后会形成微小气囊，并根据充气量的不同可以改变气囊的体积和输出力；通过不同位置气囊的充气程度产生的变形能够帮助使用者实现平躺、半躺、侧卧、侧翻等运动。
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