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公开(公告)号：CN110696025B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN201910988826.6
申请日：2019-10-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种柔性仿人手，它涉及仿人手技术领域。本发明解决了现有的机械手存在机械结构复杂，质量大，生产周期长，制作成本高，能耗大，电路易老化且存在安全隐患的问题。本发明的每个仿手指结构中相邻的两个仿手指节结构之间通过仿手指关节碟状弯曲驱动器相连接，每个仿手指结构根部的仿手指关节碟状弯曲驱动器均与仿手掌结构相连接；各个仿手指关节碟状弯曲驱动器均通过导气管与外部气源供给装置相连接，实现仿手指结构关节处的弯曲或伸直；各个扇形气动结构均通有导气管，所述导气管将扇形气动结构与外部气源供给装置相连接，实现五个仿手指结构连接处的张开或合拢。本发明用于将柔性仿人手整体的重量减轻，增强柔性仿人手的灵活性。
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公开(公告)号：CN103331499B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201310252931.6
申请日：2013-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23K1/008 , B23K1/19 , B23K1/20 , B23K35/30 , B23K103/16
Abstract: 一种使用Pd-Co-Ni钎料钎焊ZrB2-SiC复合陶瓷材料的方法，它涉及一种钎焊ZrB2-SiC复合陶瓷材料的方法。本发明是要解现有Pd-Co钎料钎焊过程当中由于钎料与母材增强体SiC之间的相互反应从而降低母材性能的问题，本发明方法为：一、Pd-Co-Ni钎料的制备；二、装配试样；三、钎焊连接，钎焊工艺参数定为：钎焊炉真空度小于6×10-3Pa，连接温度1240℃～1270℃，保温时间0～30min，接头压力为2×103Pa。本发明得到的接头四点弯曲强度为120MPa，达到母材基体强度的65％。本发明应用于钎焊领域。
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公开(公告)号：CN105643038B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201610217879.4
申请日：2016-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 钎焊多孔Si3N4陶瓷与Invar合金的方法，它涉及一种钎焊方法。本发明为了解决Invar合金在钎焊冷却过程中会在陶瓷与金属界面上形成较大的残余热应力，降低接头强度的技术问题。本方法如下：一、将Ag‑Cu‑Ti钎料与粘结剂混合，然后涂在多孔Si3N4陶瓷下表面，将Ag‑Cu钎料与粘结剂混合，然后涂在Invar合金的上表面，再将Cu箔片夹在Ag‑Cu‑Ti钎料与Ag‑Cu钎料间，得试样；二、试样上面加上压块放于真空烧结炉中，在300℃保温，然后在850～950℃保温，再降温。采用本发明方法的接头强度可达73MPa。本发明属于钎焊领域。
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公开(公告)号：CN102699574B
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201210216731.0
申请日：2012-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23K35/30 , B23K1/008 , B23K103/18
Abstract: Si3N4与42CrMo钢的连接钎料和钎焊连接方法，它涉及陶瓷与金属的连接钎料和钎焊连接方法，本发明要解决现有的Si3N4与42CrMo钢的连接钎料和钎焊连接方法所得到的焊接接头产生高残余应力，导致接头强度低的问题。Si3N4与42CrMo钢的连接钎料由混合粉末和复合相组成。本发明中Si3N4与42CrMo钢钎焊连接方法通过下列步骤实现：一、称量金属粉末混合后得到混合粉末；二、将复合相加入到混合粉末中，球磨后得到复合连接钎料；三、将Si3N4与42CrMo钢抛光和清洗；四、将复合连接钎料调制成膏状与Si3N4与42CrMo钢组成待焊件；五、钎焊连接。本发明用于陶瓷与金属的钎焊连接工程领域。
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公开(公告)号：CN111482955A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010295454.1
申请日：2020-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种柔性驱动装置，包括驱动组件、连接组件和多个固定件，所述连接组件包括多个第一单元模块，所述第一单元模块和所述驱动组件上均设有相互配合的卯槽结构和榫块结构，且所述第一单元模块的所述卯槽结构和所述榫块结构中的至少一个设有多个；相邻所述第一单元模块的所述卯槽结构和所述榫块结构通过一个所述固定件固定连接；所述驱动组件的卯槽结构与所述连接组件的榫块结构通过一个所述固定件固定连接；或者，多个所述驱动组件之间的所述榫块结构和所述卯槽结构通过一个所述固定件固定连接。本发明中，柔性驱动装置的模块化设计，具有成型快，效率高，节省材料成本和研发时间的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105643038A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610217879.4
申请日：2016-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 钎焊多孔Si3N4陶瓷与Invar合金的方法，它涉及一种钎焊方法。本发明为了解决Invar合金在钎焊冷却过程中会在陶瓷与金属界面上形成较大的残余热应力，降低接头强度的技术问题。本方法如下：一、将Ag-Cu-Ti钎料与粘结剂混合，然后涂在多孔Si3N4陶瓷下表面，将Ag-Cu钎料与粘结剂混合，然后涂在Invar合金的上表面，再将Cu箔片夹在Ag-Cu-Ti钎料与Ag-Cu钎料间，得试样；二、试样上面加上压块放于真空烧结炉中，在300℃保温，然后在850～950℃保温，再降温。采用本发明方法的接头强度可达73MPa。本发明属于钎焊领域。
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公开(公告)号：CN103212764A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310137981.X
申请日：2013-04-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 利用Ti-Zr-Ni-Cu钎料钎焊TiBw/TC4钛基复合材料的方法，本发明涉及钎焊TiBw/TC4钛基复合材料的方法。本发明要解决目前非连续增强钛基复合材料难于连接的问题。方法：一、制备母材；二、清洗，风干；三、钎焊。采用本发明的Ti-Zr-Ni-Cu非晶箔片，可以实现TiBw/TC4钛基复合材料的有效连接，使用Ti35Zr15Cu15Ni钎料在950℃保温30min时得到接头的剪切强度为642MPa；相应工艺下的抗拉强度为1066MPa，断裂发生在TiBw/TC4母材上。本发明用于利用Ti-Zr-Ni-Cu钎料钎焊TiBw/TC4钛基复合材料。
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公开(公告)号：CN111482955B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202010295454.1
申请日：2020-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种柔性驱动装置，包括驱动组件、连接组件和多个固定件，所述连接组件包括多个第一单元模块，所述第一单元模块和所述驱动组件上均设有相互配合的卯槽结构和榫块结构，且所述第一单元模块的所述卯槽结构和所述榫块结构中的至少一个设有多个；相邻所述第一单元模块的所述卯槽结构和所述榫块结构通过一个所述固定件固定连接；所述驱动组件的卯槽结构与所述连接组件的榫块结构通过一个所述固定件固定连接；或者，多个所述驱动组件之间的所述榫块结构和所述卯槽结构通过一个所述固定件固定连接。本发明中，柔性驱动装置的模块化设计，具有成型快，效率高，节省材料成本和研发时间的效果。
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公开(公告)号：CN103264235B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201310150024.0
申请日：2013-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种复合钎料及制备方法以及利用该复合钎料钎焊TiBw/TC4钛基复合材料的方法，本发明涉及一种复合钎料及制备方法以及利用该复合钎料钎焊复合材料的方法。本发明要解决目前单一钎料钎焊钛基复合材料难于得到具有高的高温强度接头的问题。一种复合钎料由TiZrCuNi非晶箔片和TiB2颗粒制成;利用粘结剂将TiB2颗粒均匀涂覆在TiZrCuNi非晶箔片的表面，完成复合钎料的制备方法;钎焊方法:一、打磨母材;二、清洗母材;三、钎焊。采用本发明制备的复合钎料，可以实现TiBw/TC4钛基复合材料的有效连接，连接接头具有较高的高温强度。本发明制备的复合钎料用于钎焊TiBw/TC4钛基复合材料。
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公开(公告)号：CN103331499A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201310252931.6
申请日：2013-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23K1/008 , B23K1/19 , B23K1/20 , B23K35/30 , B23K103/16
Abstract: 一种使用Pd-Co-Ni钎料钎焊ZrB2-SiC复合陶瓷材料的方法，它涉及一种钎焊ZrB2-SiC复合陶瓷材料的方法。本发明是要解现有Pd-Co钎料钎焊过程当中由于钎料与母材增强体SiC之间的相互反应从而降低母材性能的问题，本发明方法为：一、Pd-Co-Ni钎料的制备；二、装配试样；三、钎焊连接，钎焊工艺参数定为：钎焊炉真空度小于6×10-3Pa，连接温度1240℃～1270℃，保温时间0～30min，接头压力为2×103Pa。本发明得到的接头四点弯曲强度为120MPa，达到母材基体强度的65％。本发明应用于钎焊领域。
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