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公开(公告)号：CN102878139B
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201210408792.7
申请日：2012-10-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F15B13/02
Abstract: 压电液致动弹性膜位置电反馈式两级伺服阀及其控制方法，属于微流体控制领域。它解决现有的小、微流量控伺服阀可靠性差的问题。压电液致动弹性膜位置电反馈式两级伺服阀，包括主阀体、固定阻尼孔、平衡弹簧、阀芯、导阀体、两个可变节流口、压电液制动弹性膜组件、伺服阀控器、位移传感器、五个流道和滑阀腔体；其方法是：通过控制压电液制动弹性膜组件的压电片输入电流的大小和正负，控制压电片形变的大小和方向，使得压电液致动弹性膜组件发生微小位移，左可变节流口和右可变节流口的等效液阻将发生变化，从而在阀芯的两端形成压差，推动阀芯运动，直至阀芯的位移反馈信号与给定输入信号相等。本发明适用于小流量及微流体控制。
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公开(公告)号：CN103605896A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310626619.9
申请日：2013-11-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明公开了一种标准六自由度并联机构全局优化设计方法，考虑并联机构的负载特性，给出了满足局部最佳动态各向同性的标准Stewart并联机构结构参数设计方法。在此基础上基于模态分析理论提出了一种全局动态各向同性指标，采用该指标作为优化目标，通过优化结构参数实现了并联机构的具体参数设计。采用该发明设计的并联机构，不仅实现了控制中心的完全解耦及动态各向同性，而且保证了全域工作空间内的最优性能。该发明从结构设计角度消除了并联机构的本征耦合特性，提升了并联机构性能，从而放宽及降低了工业中为了提升控制性能对并联机构复杂控制策略的需求。
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公开(公告)号：CN103224017A
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201310141208.0
申请日：2013-04-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明涉及一种变刚度的平面串并联仿生摆动推进机构，包括多个“T”型结构刚性体单元和多个模拟鱼体侧向肌单元，每个“T”型结构单元包括模拟鱼肋骨的刚性体和模拟鱼脊椎的刚性体，模拟鱼脊椎的刚性体的一端与模拟鱼肋骨的刚性体的中间位置铰接；模拟鱼脊椎的刚性体的另外一端与下一个模拟鱼肋骨的刚性体中间位置铰接，从而使多个“T”型结构刚性体单元依次互相串联；模拟鱼体侧向肌单元包括弹簧和阻尼器，弹簧的两端分别与阻尼器的两端连接，若对首端“T”型结构单元施加正旋的驱动力矩，则该串并联机构能够产生平面往复摆动的运动。本发明结构紧凑，控制简单有效，能更有效的提高仿生鱼的游动效果。
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公开(公告)号：CN102662327A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201210154881.3
申请日：2012-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种液压驱动六自由度并联机构模态空间控制器解析设计方法，通过系统结构参数直接计算出模态矩阵，通过模态矩阵变换将六自由度强耦合多输入多输出系统转换为模态空间内六个解耦的单输入单输出系统，并结合液压动压反馈技术，设计出模态空间动压反馈控制器的各参数，不仅解决了系统的耦合问题，而且使得解耦后的各模态空间通道达到了最优的控制性能。本发明设计方法只与系统结构参数相关，使得模态解耦控制器适用范围大大增加。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116002021B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202211678497.3
申请日：2022-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种绳索驱动式X型平行结构张拉整体柔性仿生鱼，涉及一种仿生鱼。鱼头外壳内安装MCU控制器、电池及伺服电机，顶部安装防水开关控制MCU控制器，伺服电机固定摆盘，第一鱼身关节、第二鱼身关节、第三鱼身关节及鱼尾关节依次布置在鱼头外壳后方并裹附有仿生鱼皮，第一鱼身关节与鱼尾关节通过两根弹簧连接，第一鱼身关节与第二鱼身关节、第二鱼身关节与第三鱼身关节及第三鱼身关节与鱼尾关节之间分别通过上连杆和下连杆铰接，对应的上连杆和下连杆呈X形排布，摆盘通过两根主动驱动绳与鱼尾关节连接，尾鳍通过张拉关节安装在鱼尾关节后端。解决铰链机构转动刚度低且无法吸收横向冲击载荷的缺点，使仿生鱼游动过程更加真实稳定。
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公开(公告)号：CN119808423A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510246733.1
申请日：2025-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G01L5/00 , G01M13/00 , G06F119/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种预期寿命下对接锁系张力衰减确定方法和装置，本发明通过空间对接锁系力传递路径的分析与简化以及空间对接锁系中小变形零件的确定与保守分析和张力衰减假设，建立了空间对接锁系寿命的预测模型，并通过测量空间对接锁系中各个张力衰减变形体在不同时间点的力变形量，使用线性拟合等方法确定了模型中的参数，以此分析出空间对接锁系服役期限要求的张力衰减数据。通过本发明的方法和装置，能够实现在地面试验的基础上准确判断空间工况下张力衰减时空间对接锁系能否满足预期使用寿命。
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公开(公告)号：CN115140285B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202210735567.8
申请日：2022-06-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于超弹性梁高频驱动的变刚度柔性仿生鱼结构，它涉及柔性仿生鱼结构技术领域。本发明为解决现有仿生鱼驱动频率低，能量损耗率大，并采用刚性结构，游动速度较慢，并且不能很好的适应多变的水下环境，且鱼身内部无法腾出大量空间承载的问题。本发明包括鱼头单元、鱼体单元、尾鳍单元、背鳍和两个胸鳍单元，鱼体单元的两侧相对设置有超弹性摆动梁，鱼头单元通过两个超弹性摆动梁驱动鱼体单元左右摆动，鱼头单元的两侧分别设置有胸鳍单元，鱼体单元的末端与尾鳍单元连接，背鳍固接在鱼体单元的顶端。本发明用于机器仿生鱼结构。
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公开(公告)号：CN117284457A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311324389.0
申请日：2023-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 兼具快速直游与机动能力且鱼身刚度可调的仿生机器鱼，属于水下跟踪目标技术领域。推进装置与摆动鱼尾装置连接，带动尾鳍做鱼尾摆动作业，转向装置与第一鱼身关节、第二鱼身关节、摆动鱼尾装置连接，带动第一鱼身关节、第二鱼身关节、摆动鱼尾装置、尾鳍做鱼体转向作业。本发明使用钢丝软轴将位于鱼头处电机的转矩直接转递至仿生鱼的尾部，大大减轻了仿生鱼尾端的质量，从而使得尾部摆动惯性减小，进而使得鱼头部分免受反作用力的影响而大幅度的摆动，使得仿生鱼的游动模式更贴近于鱼身前半段保持不动后半段进行波动的月牙尾模式，使得鱼身能够得到较高的推进速度，本发明能实现推进与转向同时进行，极大的提高了鱼体的机动性。
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公开(公告)号：CN117051256A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202211138096.9
申请日：2022-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中天智能装备有限公司
Abstract: 一种基于多自由混联机械臂的铝液精炼装置及其控制方法，它具体涉及铝液精炼工艺的自动化作业技术领域。本发明为了解决目前铝液精炼行业里，工人操作难度大、效率低、有毒粉尘影响身体健康、精炼质量难以保证以及现有通用机械臂无法携带大惯量工装远距离盲区柔顺作业的问题。本发明包括机械臂主体单元、重力矩补偿单元、工装抱紧输送单元和工装更换单元，机械臂主体单元包括弧形滑轨、弧形滑块机构、俯仰力矩补偿平台、偏航旋块机构、旋转大臂机构、旋转小臂机构和三自由度并联平台。本发明用于铝液精炼。
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