-
公开(公告)号：CN103170972A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201310054212.3
申请日：2013-01-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种防止模态跃迁的六自由度并联机构全局模态空间控制方法。本发明采用一种新的矩阵特征值迭代求解算法获得并联机构在全局工作空间内的实时模态解耦矩阵。该迭代求解算法利用模态连续性原理，基于数值迭代思想，采用从中位模态向全局工作空间逐步迭代逼近的方法，沿着位姿变化方向，通过若干步迭代完成模态频率及模态解耦阵的求解，消除了采用传统方法求解造成的模态跃迁现象。本发明具有在六自由度并联机构全局工作空间内实现完全模态解耦的优点，能够使模态空间控制器的适用性增强。在此基础上构造的全局模态空间控制器，扩展了模态空间控制的适用范围，使之适用于六自由度并联机构大范围全局工作空间。
-
公开(公告)号：CN100578403C
公开(公告)日：2010-01-06
申请号：CN200610151074.0
申请日：2006-11-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/048 , G06F11/00
Abstract: 本发明创造提供了一种在毫秒级时间内即能判断出实时控制计算机的运行状态，并在计算机系统发生异常时驱动报警并实施保护，使实时控制系统的运行更加安全的毫秒级实时计算机系统监控装置。它包括标准时钟方波发生电路、波形频率整理电路、移位电路、锁存电路和用于检测实时计算机系统工作的系统运行心跳信号检测电路，其中标准时钟方波发生电路连接波形频率整形电路，波形频率整形电路连接移位寄存器，移位寄存器连接锁存电路，实时计算机系统检测电路连接移位寄存器，锁存电路连接六自由度运动模拟器保护回路。本发明创造可用于检测实时计算机系统的正常工作状态，在系统程序出现异常情况下，驱动保护装置实施保护。
-
公开(公告)号：CN1996174A
公开(公告)日：2007-07-11
申请号：CN200610151150.8
申请日：2006-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种提高六自由度运动模拟器正弦信号跟踪精度的幅相控制技术。它包括以下计算机系统可以实现的步骤：设定位姿步骤，反解步骤，闭环控制步骤，正解步骤，位姿反馈步骤和输出步骤，本发明在六自由度运动模拟器的控制系统中加入幅相控制器，经过几次迭代计算后使系统输出的正弦信号能够准确地跟踪给定的正弦信号，实现在六自由度运动模拟器上完成高精度正弦波复现的目的。
-
公开(公告)号：CN106021930B
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201610343575.2
申请日：2016-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种扭转力矩作用下的最小质量张拉整体结构设计方法，方法分为两步，一步是将节点均约束在一个球面上，进一步地将节点分布在两组球面对数螺旋上，即球面上的两组航迹线上。而节点的拓扑连接关系采用双螺旋交叉连接形式。压杆在和拉索均沿着这两族螺旋布置，将螺旋上的节点联通，但两族螺旋上的压杆在节点处并不相交。特别的，为了保证扭转力矩作用下的最小质量特性，两族螺旋在各自交点处在球面上相互正交。按照本发明给出球面正交航迹线布置下，当该结构在双向扭矩作用时，可以获得最小质量的张拉整体结构。这对于大型结构的减重效果将更为明显。同时，通过合理选择结构的复杂度，该结构还可以承受径向载荷。
-
公开(公告)号：CN105243185B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201510573837.X
申请日：2015-09-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种基于蒙特卡洛法的张拉整体结构找形方法，属于张拉整体结构静力学分析领域。针对缺乏相对应的程序，计算速度较低且缺乏对于基本概念的定义和特殊情况的处理方法的问题，本发明采取如下方法：步骤一、设定初始条件；步骤二、随机生成初始构型；步骤三、随机生成新构型并判断是否接受；步骤四、校验系统是否平衡；步骤五、得到找形结果。本发明对于张拉整体结构的找形计算中的特殊情况和技术问题进行了解决，从而加快了找形计算的速度；利用MATLAB编程实现了蒙特卡洛法对张拉整体结构的找形计算过程，可以快速准确得到其自平衡构型，效果显著。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106828657A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710165329.7
申请日：2017-03-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种两级减振踝足一体并联低冲击行走足机构及控制方法，可以有效降低足地冲击力，并能进行主动控制。行走足机构包括足腿连接平台、足端底部连接平台、三组移动副、三组转动副、三组球副，下平台模拟机器人足端，移动副为驱动副，模拟机器人腿部，足端底部连接平台下表面镶嵌具有摩擦力的减振垫，为第一级减振，三组移动副的布置方式为镜像对称，移动副包括液压缸、弹簧阻尼器、伺服阀和控制器，弹簧阻尼器套在液压缸的缸活塞杆上，为第二级减振，从而整体构成三自由度构型的少自由度并联机构，能够实现延x，y方向的两个转动自由度以及一个z向的平移自由度。本发明使得机器人规划和控制灵活、可靠、稳定性高。
-
公开(公告)号：CN106021930A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610343575.2
申请日：2016-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 一种扭转力矩作用下的最小质量张拉整体结构设计方法，方法分为两步，一步是将节点均约束在一个球面上，进一步地将节点分布在两组球面对数螺旋上，即球面上的两组航迹线上。而节点的拓扑连接关系采用双螺旋交叉连接形式。压杆在和拉索均沿着这两族螺旋布置，将螺旋上的节点联通，但两族螺旋上的压杆在节点处并不相交。特别的，为了保证扭转力矩作用下的最小质量特性，两族螺旋在各自交点处在球面上相互正交。按照本发明给出球面正交航迹线布置下，当该结构在双向扭矩作用时，可以获得最小质量的张拉整体结构。这对于大型结构的减重效果将更为明显。同时，通过合理选择结构的复杂度，该结构还可以承受径向载荷。
-
公开(公告)号：CN104074832B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201410292532.7
申请日：2014-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种新型的自保护碟簧式锁紧液压缸。该新型自保护液压缸能够通过对液压缸两腔进、出油口开启和关闭的控制来实现对液压缸锁紧机构的保护。使用本发明能够较好的解决在碟簧锁紧机构锁紧的状态下由于误操作驱动液压缸、使液压缸强行启动、产生的对液压缸活塞杆和开口锁紧锥环的结构的损坏；能够提高生产安全，保障液压系统的运行稳定性，并提高其经济性。
-
公开(公告)号：CN105109603A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510576865.7
申请日：2015-09-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62K15/00
Abstract: 一种张拉式折叠自行车架，属于折叠自行车领域，解决了目前的折叠自行车折叠后仍然占有较大的空间的问题，它包含前叉、连杆、车座和后叉；前叉在靠近分叉处与连杆的一端沿前叉的周向并沿前叉与连杆的开合方向转动连接；位于前叉和连杆转动连接处以上的部分还通过一根拉索A连接，拉索A与前叉沿前叉的周向转动连接；在前叉与连杆之间设置一个横支板；连杆的另一端与车座沿连杆与车座的开合方向转动连接，车座还与后叉的上端沿车座与后叉的开合方向转动连接，连杆与后叉还通过一根拉索B连接，拉索B拉紧状态时，连杆、后叉和拉索B构成三角形结构；本发明用于折叠自行车。
-
公开(公告)号：CN103224017B
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201310141208.0
申请日：2013-04-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明涉及一种变刚度的平面串并联仿生摆动推进机构，包括多个“T”型结构刚性体单元和多个模拟鱼体侧向肌单元，每个“T”型结构单元包括模拟鱼肋骨的刚性体和模拟鱼脊椎的刚性体，模拟鱼脊椎的刚性体的一端与模拟鱼肋骨的刚性体的中间位置铰接；模拟鱼脊椎的刚性体的另外一端与下一个模拟鱼肋骨的刚性体中间位置铰接，从而使多个“T”型结构刚性体单元依次互相串联；模拟鱼体侧向肌单元包括弹簧和阻尼器，弹簧的两端分别与阻尼器的两端连接，若对首端“T”型结构单元施加正旋的驱动力矩，则该串并联机构能够产生平面往复摆动的运动。本发明结构紧凑，控制简单有效，能更有效的提高仿生鱼的游动效果。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
65
records
(took 0.028 seconds)
