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公开(公告)号：CN101329575B
公开(公告)日：2010-12-08
申请号：CN200810028448.9
申请日：2008-05-30
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明公开了一种薄板坯连铸连轧计算机智能控制方法，包括以下步骤：(1)建立具有任务管理、过程控制及单元控制的计算机网络系统，对订单需求、生产情况、产量、交货期的数据进行记录和分析，建立知识库，并通过自学习方式对知识库进行更新，指导以后的优化调度策略；(2)开发WinCC人机界面，实现人机协调控制功能，保证轧制控制系统运行监控的灵活可靠性；(3)利用轧制生产线历史生产参数得到系统的黑箱模型，并结合传统轧制力模型和弹跳力方程，建立起生产系统混合模型，描述系统动态连续特性和离散特性。本发明先进的WinCC人机交互软件界面，轧制板坯厚度误差从±50μm降到了±20μm以下，薄规格板材比例从30％提高到了61％。
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公开(公告)号：CN101329575A
公开(公告)日：2008-12-24
申请号：CN200810028448.9
申请日：2008-05-30
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明公开了一种薄板坯连铸连轧计算机智能控制方法，包括以下步骤：(1)建立具有任务管理、过程控制及单元控制的计算机网络系统，对订单需求、生产情况、产量、交货期的数据进行记录和分析，建立知识库，并通过自学习方式对知识库进行更新，指导以后的优化调度策略；(2)开发WinCC人机界面，实现人机协调控制功能，保证轧制控制系统运行监控的灵活可靠性；(3)利用轧制生产线历史生产参数得到系统的黑箱模型，并结合传统轧制力模型和弹跳力方程，建立起生产系统混合模型，描述系统动态连续特性和离散特性。本发明先进的WinCC人机交互软件界面，轧制板坯厚度误差从±50μm降到了±20μm以下，薄规格板材比例从30％提高到了61％。
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公开(公告)号：CN106451674B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201611076494.7
申请日：2016-11-30
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种具有电压均衡功能的电动汽车混合储能系统，包括电池组单元、超级电容器组单元、第一开关管单元、第二开关管单元；所述电池组单元包括第一电池、第二电池和第三电池，所述超级电容器组单元包括第一超级电容、第二超级电容、第三超级电容、第一开关和第二开关，所述第一开关管单元包括第一开关管、第二开关管、第三开关管、第四开关管、第五开关管和第六开关管，所述第二开关管单元包括第七开关管、第八开关管、第九开关管、第十开关管、第十一开关管和第十二开关管。本发明具有能实现电压自动均衡、系统功能丰富和能量利用率高等优点。
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公开(公告)号：CN112947572B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN202110271884.4
申请日：2021-03-12
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于地形跟随的四旋翼飞行器自适应运动规划方法，包括步骤：利用激光雷达来获取地形信息；建立四旋翼飞行器的模型和运动方程；采用高斯滤波算法进行轨迹规划，获得四旋翼飞行器的飞行轨迹；确定约束条件和目标函数，建立MPC控制器；四旋翼飞行器通过MPC控制器来跟踪飞行轨迹。本发明将单光束激光雷达附加到四旋翼飞行器的基座上，通过激光雷达将下方和前方地形的起伏信息发送回四旋翼飞行器。利用该激光反馈的信息，运动规划算法可创建一条平滑的轨迹，使四旋翼飞行控制器能够精确跟踪轨迹和跟随地形，并通过避免突然的轨迹校正而导致的能量消耗来使飞行时间最大化，进一步促进了无人机在民用方面的发展。
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公开(公告)号：CN111037550B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN201911217970.6
申请日：2019-12-03
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种冗余度机械臂运动控制的解决方法，该方法步骤为：根据给定的机械臂末端轨迹，对机械臂的运动控制问题进行建模，转化为线性时变方程；将机械臂的运动控制求解问题转化为对线性时变方程的求解问题，并对线性时变方程设计具有指数型变参的误差微分方程，建立指数型变参收敛微分神经网络模型；采用欧拉前向差分公式和BFGS拟牛顿法离散指数型变参收敛微分神经网络；对线性时变方程使用指数型离散变参收敛神经网络进行求解；将求解得到的结果传递到给定线性时变系统，解决给定的机械臂的运动控制问题。本发明能快速且高精度地求解给定的机械臂的运动控制问题，由于离散化后可输出离散化结果，适用于数字电路对离散输入的系统的控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113759985A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110884957.7
申请日：2021-08-03
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种无人机飞行控制方法、系统及装置。该方法包括以下步骤：获取无人机飞行前方的障碍物信息；根据所述障碍物信息生成避障轨迹；根据偏差参数确定所述避障轨迹的飞行速度，所述偏差参数包括所述无人机飞行航向与所述避障轨迹的夹角偏差以及夹角偏差变化量。通过使用本发明中的方法，能够根据偏差参数控制无人机避障时的飞行速度，可以有效防止无人机避障飞行时因为惯性发生侧向偏移或失控，解决了无人机避障飞行时的鲁棒性不强的问题。本发明可广泛应用于一种无人机技术领域内。
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公开(公告)号：CN111158372B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202010008865.8
申请日：2020-01-06
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊控制器的电动汽车自动驾驶方法，该方法在车头安装前侧雷达组的基础上，增加另外两组雷达和一个模糊控制器，该两组雷达分别为左、右侧雷达组，每组各有两个雷达，安装于汽车四个车轮上方的车身上，增设的雷达组有助于在多种较为恶劣的驾驶环境下快速辨识车道状态和还原驾驶环境，保障车辆和其它行驶车辆的安全，而采用的模糊控制器则是根据驾驶经验预设的数学模型，对各驾驶环境进行模糊化，可很好地模拟驾驶员的驾驶习惯，同时利用模糊控制器对中央控制器的运算速度要求低，可以提高系统的快速性，有利于控制决策的快速响应。本发明方法可提高还原驾驶环境的快速性，降低危险性，从而提高道路交通安全性能。
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公开(公告)号：CN112350600A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011138012.2
申请日：2020-10-22
IPC: H02M7/483 , H02M7/5387
Abstract: 本发明涉及柔性直流输电领域，尤其涉及一种基于扰动估计的模块化多电平换流器功率解耦控制方法，步骤包括：S1，基于桥臂电流差模分量的动态方程设计二阶扰动观测器；S2，根据二阶扰动观测器实时估计扰动量；S3，根据估计扰动量实现对消，从而控制模块化多电平换流器交流侧功率解耦。该方法不需要精确的数学模型，实现简单，效果好，鲁棒性强，具有较强的应用价值。
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公开(公告)号：CN111037550A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911217970.6
申请日：2019-12-03
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种冗余度机械臂运动控制的解决方法，该方法步骤为：根据给定的机械臂末端轨迹，对机械臂的运动控制问题进行建模，转化为线性时变方程；将机械臂的运动控制求解问题转化为对线性时变方程的求解问题，并对线性时变方程设计具有指数型变参的误差微分方程，建立指数型变参收敛微分神经网络模型；采用欧拉前向差分公式和BFGS拟牛顿法离散指数型变参收敛微分神经网络；对线性时变方程使用指数型离散变参收敛神经网络进行求解；将求解得到的结果传递到给定线性时变系统，解决给定的机械臂的运动控制问题。本发明能快速且高精度地求解给定的机械臂的运动控制问题，由于离散化后可输出离散化结果，适用于数字电路对离散输入的系统的控制。
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公开(公告)号：CN106021924B
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201610338733.5
申请日：2016-05-19
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种基于多属性高斯核函数快速相关向量机的污水在线软测量方法，包括：使用多属性高斯核函数来构造快速相关向量机的贝叶斯矩阵；建立基于贝叶斯框架下的多属性高斯核函数快速相关向量机模型；采用滑动窗口技术建立滚动时间窗将模型数据和参数随着滚动时间窗的滚动进行在线更新；实时预测出水水质BOD、COD浓度的输出。该方法在快速相关向量机的基础上引入多属性高斯核函数，增强了核函数的局部性能以及全局性，提出滑动窗口技术将模型数据和参数随着滚动时间窗的滚动进行在线更新，增强了在线校正的有效性，有效提高了出水水质预测的实时性和精度。
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