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公开(公告)号：CN111267615A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010074527.4
申请日：2020-01-22
Applicant: 广州富港万嘉智能科技有限公司 , 华南理工大学
Abstract: 本发明提供一种车速渐变方法、计算机可读存储介质、AGV控制系统及AGV小车，该方法包括如下步骤：获取目标车速与当前车速，若目标车速相对于当前车速的改变量超过预设程度，则令当前车速以不超过所述预设程度的改变量进行改变，直至达到目标车速，因此，AGV小车在改变自身车速至目标车速的过程中不会出现车速大幅跳变的问题，从而使得AGV小车行驶稳定。
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公开(公告)号：CN111176299A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010074682.6
申请日：2020-01-22
Applicant: 广州富港万嘉智能科技有限公司 , 华南理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种车辆位置调整方法、计算机可读存储介质、AGV控制系统及AGV小车，该方法预先记录有反映车辆坐标与雷达坐标之间的固定关系的固定关系信息，包括如下实时步骤：获取车辆的雷达坐标和车辆朝向信息，据此结合上述固定关系信息得到车辆坐标，根据车辆坐标控制车辆行驶至目标位置，因此避免了AGV小车的车辆位置与目标位置之间存在偏差。
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公开(公告)号：CN111158367B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN201911415337.8
申请日：2019-12-31
Applicant: 广州富港万嘉智能科技有限公司 , 华南理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/243 , G05D1/242 , G05D1/247 , G05D109/10
Abstract: 本发明提供雷达导航自动导引小车在外壳的雷达安装面开设凹槽，凹槽中朝向槽口的槽底为雷达导向面，所述雷达安装于所述凹槽，所述雷达在水平面上因所述雷达导向面形成的阴影区小于因所述外壳形成的阴影区，从而减少雷达的阴影区，使得雷达能够探测至小车两侧，同时，由于通过开槽的方式来避让雷达的扫描信号，因此对车身的整体构造不会造成影响，车身的外壳也不需要大幅改变形状，车身仍然可以基本保留原有的安装空间和平衡性。
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公开(公告)号：CN111037550B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN201911217970.6
申请日：2019-12-03
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种冗余度机械臂运动控制的解决方法，该方法步骤为：根据给定的机械臂末端轨迹，对机械臂的运动控制问题进行建模，转化为线性时变方程；将机械臂的运动控制求解问题转化为对线性时变方程的求解问题，并对线性时变方程设计具有指数型变参的误差微分方程，建立指数型变参收敛微分神经网络模型；采用欧拉前向差分公式和BFGS拟牛顿法离散指数型变参收敛微分神经网络；对线性时变方程使用指数型离散变参收敛神经网络进行求解；将求解得到的结果传递到给定线性时变系统，解决给定的机械臂的运动控制问题。本发明能快速且高精度地求解给定的机械臂的运动控制问题，由于离散化后可输出离散化结果，适用于数字电路对离散输入的系统的控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111158367A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201911415337.8
申请日：2019-12-31
Applicant: 广州富港万嘉智能科技有限公司 , 华南理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供雷达导航自动导引小车在外壳的雷达安装面开设凹槽，凹槽中朝向槽口的槽底为雷达导向面，所述雷达安装于所述凹槽，所述雷达在水平面上因所述雷达导向面形成的阴影区小于因所述外壳形成的阴影区，从而减少雷达的阴影区，使得雷达能够探测至小车两侧，同时，由于通过开槽的方式来避让雷达的扫描信号，因此对车身的整体构造不会造成影响，车身的外壳也不需要大幅改变形状，车身仍然可以基本保留原有的安装空间和平衡性。
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公开(公告)号：CN111037550A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911217970.6
申请日：2019-12-03
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种冗余度机械臂运动控制的解决方法，该方法步骤为：根据给定的机械臂末端轨迹，对机械臂的运动控制问题进行建模，转化为线性时变方程；将机械臂的运动控制求解问题转化为对线性时变方程的求解问题，并对线性时变方程设计具有指数型变参的误差微分方程，建立指数型变参收敛微分神经网络模型；采用欧拉前向差分公式和BFGS拟牛顿法离散指数型变参收敛微分神经网络；对线性时变方程使用指数型离散变参收敛神经网络进行求解；将求解得到的结果传递到给定线性时变系统，解决给定的机械臂的运动控制问题。本发明能快速且高精度地求解给定的机械臂的运动控制问题，由于离散化后可输出离散化结果，适用于数字电路对离散输入的系统的控制。
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公开(公告)号：CN211878474U
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201922500604.3
申请日：2019-12-31
Applicant: 广州富港万嘉智能科技有限公司 , 华南理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本实用新型提供雷达导航自动导引小车在外壳的雷达安装面开设凹槽，凹槽中朝向槽口的槽底为雷达导向面，所述雷达安装于所述凹槽，所述雷达在水平面上因所述雷达导向面形成的阴影区小于因所述外壳形成的阴影区，从而减少雷达的阴影区，使得雷达能够探测至小车两侧，同时，由于通过开槽的方式来避让雷达的扫描信号，因此对车身的整体构造不会造成影响，车身的外壳也不需要大幅改变形状，车身仍然可以基本保留原有的安装空间和平衡性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN212123281U
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201922501065.5
申请日：2019-12-31
Applicant: 广州富港万嘉智能科技有限公司 , 华南理工大学
Abstract: 本实用新型的塔式智能机械手小车采用塔式结构，并且其支架采用三层结构，增加布置器件的空间，并且，在空间布局上，将重量较重的储能装置及动力装置布置在最底下一层的底层板，将重量较轻的控制器布置在位于中间的中层板，从而让该智能小车的重心尽量下移，这样即使顶层的机械手运动时，智能小车也不会轻易倾覆，能够保持平稳。
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公开(公告)号：CN212123280U
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201922498969.7
申请日：2019-12-31
Applicant: 广州富港万嘉智能科技有限公司 , 华南理工大学
Abstract: 本实用新型提供了一种智能机械手小车，该机械手小车将雷达和摄像头布置至车身前方，将顶部预留出来以安装机械手设，并且该机械手为可360°旋转的机械手，这样，当需要旋转大角度后抓取物品或者抓取物品后需要大角度旋转时，都不需要旋转车身，直接旋转机械手即可。
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