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公开(公告)号：CN105598984A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201510843147.1
申请日：2015-11-26
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明中的冗余度机械臂加速度层运动规划的初始化方法通过先将冗余度机械臂调节到其极限位置，而后利用该极限位置作为起始值，并设定机械臂任务执行位置作为终止值，建立基于二次型优化描述的加速度层位置调整方案，而后利用数值算法对加速度层位置调整方案求解，最后通过该求解结果驱动机械臂使其由极限位置转动到任务执行位置，该冗余度机械臂加速度层运动规划的初始化方法具有操作方便、工作量小、作业规范的优点。
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公开(公告)号：CN110297425B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN201910641490.6
申请日：2019-07-16
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种参数带宽化与能量化的自适应抗扰控制方法，包括：1、根据被控对象的相对阶次确定扩张状态观测器的阶次；2、构建扩张状态观测器；3、选定参考模型；4、根据扩张状态观测器与参考模型得到观测状态xO、参考模型的输出状态xr以及状态跟踪误差er，并构建自适应机构，通过所构建的自适应机构运算得到前馈增益参数K和反馈增益参数F，通过自适应机构对K和F进行调整；5、利用前馈增益参数K、反馈增益参数F、参考输入信号r及观测状态xO，构建前馈反馈控制器，并得到输入到被控对象中的控制量u。本发明是在自抗扰控制器中，加入自适应调节机制，使系统实现优异的跟踪性能和抗扰性能，易于实现，方便工程人员使用。
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公开(公告)号：CN111965969B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202010835298.3
申请日：2020-08-19
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开一种直流电机速度‑位置双闭环抗扰PID控制方法及系统，涉及直流电机控制技术领域，分别建立位置环抗扰PD控制器增益、第一积分系数与位置环抗干扰能力、位置环闭环响应速度之间的显示调节关系，即位置环抗扰PD控制器公式，以及速度环抗扰PI控制器增益、第二积分系数与速度环抗干扰能力、速度环闭环响应速度之间的显示调节关系，即速度环抗扰PI控制器公式；位置环抗扰PD控制器增益决定位置环抗干扰能力、第一积分系数决定位置环闭环响应速度、速度环抗扰PI控制器增益决定速度环抗干扰能力、第二积分系数决定速度环闭环响应速度。本发明能够提高直流电机的控制精度。
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公开(公告)号：CN113553712A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110832583.4
申请日：2021-07-22
Applicant: 华侨大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/16 , G06F17/18 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种基于多元回归的粉末冶金混合材料配方建模及控制方法，通过分析粉末冶金工艺制备铁基或铜基烧结材料试样，采用正交试验方法，对混合材料配方进行优选试验，分析混合材料元素含量对产品质量指标的影响，通过多元回归分析法建立粉末冶金混合材料与产品的密度、硬度等质量指标相关的数学模型，并对模型进行F检验、t检验、异方差诊断和多重共线性诊断，建立配方与产品质量指标的最优模型，利用该模型可对产品质量指标进行预测，通过模型亦可获得产品质量指标的优选配方，实现粉末冶金加工过程产品质量的预测和材料配方的智能优化设计，对制备高性能指标、降低生产成本、减少新产品试制周期、提高生产效率具有一定指导意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111965969A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010835298.3
申请日：2020-08-19
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开一种直流电机速度-位置双闭环抗扰PID控制方法及系统，涉及直流电机控制技术领域，分别建立位置环抗扰PD控制器增益、第一积分系数与位置环抗干扰能力、位置环闭环响应速度之间的显示调节关系，即位置环抗扰PD控制器公式，以及速度环抗扰PI控制器增益、第二积分系数与速度环抗干扰能力、速度环闭环响应速度之间的显示调节关系，即速度环抗扰PI控制器公式；位置环抗扰PD控制器增益决定位置环抗干扰能力、第一积分系数决定位置环闭环响应速度、速度环抗扰PI控制器增益决定速度环抗干扰能力、第二积分系数决定速度环闭环响应速度。本发明能够提高直流电机的控制精度。
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公开(公告)号：CN106773648B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201611174681.9
申请日：2016-12-19
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开一种自抗扰控制器的鲁棒保性能设计与参数整定方法，包括步骤：1、建立不确定线性系统状态空间模型；2、建立全维扩张状态观测器，其分为：步骤21、建立系统的扩张状态空间模型和步骤22、建立全维扩张状态观测器；3、建立状态反馈控制结构；4、分析系统鲁棒稳定性和鲁棒性能上界；5控制系统参数寻优。本发明适用于最小相位系统与非最小相位系统的自抗扰控制器，以保证控制器系统在不确定性条件下，能够达到给定性能指标下的最优控制性能。
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公开(公告)号：CN110865586A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911233946.1
申请日：2019-12-05
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种基于Petri网的无刷直流电机DSP逻辑控制程序的设计方法，通过对无刷直流电机的霍尔传感器和转向控制变量建模，得到功率管的Petri网，Petri网模型直观易懂，且易于分析。本发明通过Petri网可达图算法，计算无刷直流电机动态系统的状态集合，并根据梯形换向逻辑逐个验证，是否符合规范，若不符合，重新设计系统的Petri网模型，避免了程序中的逻辑错误。本发明给出无刷直流电机逻辑控制数学表达式，为DSP逻辑控制程序设计做铺垫，数学表达式描述逻辑控制更加严谨和清晰。
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公开(公告)号：CN110554601A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910837094.0
申请日：2019-09-05
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供一种抗扰PID控制器的设计方法，包括构建抗扰PID控制结构，所述抗扰PID控制结构包括前置滤波器以及PID反馈控制器；对已建立的抗扰PID控制结构，通过控制系统设计的抗扰控制进行结构图的等效变换，得到前置滤波器的构成以及PID反馈控制器的构成；根据被控系统的相对阶次确定所述抗扰PID控制结构的最终形式；选取所述抗扰PID控制结构的参数。本发明还提供一种抗扰PID控制器的设计装置。本发明优点：通过本发明技术方案设计出的抗扰PID控制器具有主动抗扰能力和较好的鲁棒性；同时，参数选取较少，物理意义明确，控制效果优良。
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公开(公告)号：CN106625680B
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201710067649.9
申请日：2017-02-07
Applicant: 华侨大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种冗余度机械臂加速度层容噪控制方法，包括：根据机械臂加速度层雅可比矩阵等式，通过引入位置误差和速度误差反馈，设计可容噪的新型雅可比矩阵等式；结合所需要优化的性能指标，建立加速度层容噪控制方案，所述的控制方案受约束于新型雅可比矩阵等式、机械臂动力学方程、关节角度极限、关节速度极限、关节加速度极限和关节力矩极限；将上述的控制方案转化为一个标准的二次型优化问题，并通过数值算法求解器对其进行求解；下位机控制器根据求解结果，驱动机械臂使其完成给定的末端任务。本发明的加速度层容噪控制方法，不仅能使机械臂在具有噪声的情况下仍可完成给定的末端任务，而且使机械臂各关节的末态速度接近为零。
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