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公开(公告)号：CN109330784A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811517331.7
申请日：2018-12-12
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种可全方位运动的电动轮椅装置及运动控制方法。本发明在结构上包含：座椅、底架、两侧驱动单元、底部驱动单元、螺旋传动机构等组件。基于单排全向轮的特点，本发明通过将普通车轮替换为单排大全向轮的方式实现轮椅装置的全方位运动，同时，为了实现轮椅装置的自转运动，在底架中空内部安装底部驱动单元。两侧驱动单元包括安装于底架两侧对称分布的单排大全向轮；底部驱动单元由圆周均布分布的三个单排小全向轮所构成，三个单排小全向轮的速度可以合成为平面上任意方向的速度矢量，单排大(小)全向轮的结构主要由轮毂、大节轮、小节轮、轴套所组成。本发明可通过两侧驱动单元与底部驱动单元的相互作用实现轮椅装置的全方位运动。
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公开(公告)号：CN103118304B
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201310030260.9
申请日：2013-01-25
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 一种基于CLOS交叉矩阵算法的机械式光纤配线系统，包括主支架、插拔机构和控制系统以及设置于主支架上的光纤面板和位于光纤面板上的光纤收线盒，所述光纤面板可在控制系统控制下沿主支架上的导轨移动，所述插拔机构与控制系统控制连接，包括水平面内相互垂直的两根导轨以及垂直于水平方向的一根导轨，各所述导轨上设置有相应的滑块，并在一根水平面内横向的X导轨的X滑块处配备插拔机械手。本发明搭建了可以满足传输设备对交叉矩阵要求的理想结构，能够广泛应用于多种光传输设备；具有良好的可扩展性、高度的灵活性和可靠性；摆脱了容量对光交换的限制，避免了光交换过程中的损耗，解决了一些需要超大容量场合的光交换问题。
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公开(公告)号：CN102225712B
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201110088054.4
申请日：2011-04-08
Applicant: 北京邮电大学 , 普天物流技术有限公司 , 国家粮食局科学研究院 , 国贸工程设计院
Inventor： 周晓光 , 赵岩 , 吴子丹 , 周慧玲 , 宋召卫 , 魏世民 , 翟江临 , 刘玉坤 , 苏志远 , 曹阳 , 赵会义 , 侯文庆 , 王华英 , 邱平 , 吴国胜 , 刘继辉
IPC: B65G1/10
Abstract: 一种移载穿梭车系统，包括用于放置和运输托盘的移载穿梭车货架以及用于穿梭车行驶的轨道。移载穿梭车系统设置于仓间内的作业区，距离地面一定高度。一种包括所述运输装置的单元化成品粮储备库物流运输系统，包括：穿梭式货架系统；移载穿梭车系统；用于成品粮在移载穿梭车货架与仓间出入口之间运输的仓间内作业悬空输送系统，悬空输送系统设置于仓间作业区内出入口处，其一端与移载穿梭车货架水平接驳。本发明能够满足成品粮应急储备库每小时200吨的作业效率；能够更好的利用空间；减少人工作业强度；降低了运营成本，保证储藏单元内对于粮食的温控、熏蒸等操作无影响，实现设备的最优利用率。
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公开(公告)号：CN102938865A
公开(公告)日：2013-02-20
申请号：CN201210459007.0
申请日：2012-11-14
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种自动网络配线装置，包括：壳体、线缆、底板、出线柱、插拔机构、驱动部件、线缆插头、传感器、控制器；所述控制器根据预跳线信息和所述传感器发送的信息启动所述驱动部件，所述驱动部件带动所述插口两侧的插拔机构移动，使线缆从初始位置出发，根据定位传感器，精确到达需要跳线目标位置的插口处。具体地，插拔机构夹紧并拔出预跳线的线缆插头，离开起始位置，根据跳线规则依次绕线，向目标位置移动，到达目标位置之后，将线缆插入目标位置的插口处，完成配线。本发明提供的自动网络配线装置，结构紧凑，尺寸简单，安装容易，易于维修，启动较快，完成时间较快，零件少，与现存的同类产品相比，成本较低，控制原理简单。
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公开(公告)号：CN102180145B
公开(公告)日：2012-12-05
申请号：CN201110096497.8
申请日：2011-04-18
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 一种便携式电动汽车的电池更换系统及其更换方法，该系统设有：可折叠电动液压升降平台、电池箱升降平台小车、电池箱托盘和集成控制平台。可折叠电动液压升降平台采用折叠的水平和竖直的剪叉机构，压缩存储和搬运空间、方便携带，操作时通过竖直剪叉机构举升汽车，以使电池箱升降平台小车能进入汽车下侧卸装、更换电池。电池箱升降平台小车承载有遥控实现横向移动、纵向移动和水平转动的三自由度调节定位电池箱，并藉由双层剪叉机构升降的水平旋转平台。电池箱托盘借助视频监控摄像器和激光定位器准确定位电池箱，集成控制平台遥控上述各装置的操作。本发明解决了无法更换轿车电池和驾驶途中急需换电难题，且不需在换电站就能直接更换电动汽车电池。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101818782B
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201010119594.X
申请日：2010-03-08
Applicant: 北京邮电大学
IPC: F16H1/28
Abstract: 一种结构改进的摆线针轮行星减速器，其结构创新特点是在该减速器的外摆线齿轮与内摆线齿轮的摆线齿廓周缘上，以及针轮的外廓周缘上都设有模数相同或相近的小齿，藉由针轮上的小齿分别与内摆线齿轮和外摆线齿轮上的小齿的啮合，避免了针轮与两个摆线齿轮之间在传动过程中产生切向滑动；其中，针轮上的小齿的齿廓形状为渐开线、摆线或圆弧形，与之相啮合的内、外摆线齿轮上的小齿形状为针轮上的小齿的共轭齿廓；且该小齿的尺寸比例应满足针轮上的小齿与内、外摆线齿轮上的小齿相互啮合时的重合度大于1的要求。并藉此结构，舍弃了传统摆线行星减速器中的针轮架，使该摆线针轮行星减速器的结构简化，并减小其轴向尺寸、降低生产成本和拓展其应用场合。
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公开(公告)号：CN1346964A
公开(公告)日：2002-05-01
申请号：CN01136635.4
申请日：2001-10-23
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01B11/03
Abstract: 一种用于空间全位置和姿态的测量方法及其测量装置,该测量方法是利用本发明的专用大尺寸球杆仪测量空间运动刚体(即运动坐标系)上的三个固定点相对于某固定坐标系中的三个定点的距离,得到两者之间3×3共9个中心距的长度数值;再从该球杆仪上的数显表或与该球杆仪相连接的计算机上读出上述9个中心距的长度数值,根据该9个长度参数列出9个非线性方程组,并采用詹重禧法解析该9个非线性方程组,即可求得上述待量测的物体的空间位置和姿态。该测量方法操作步骤简单易行,无需价格昂贵的仪器,经济实用,能够获得精度较高的三个欧拉角的测量值。该测量方法对于并联机床/机械人的运动学标定具有重要的应用价值。
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公开(公告)号：CN119074415A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411145217.1
申请日：2024-08-20
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请实施例提供一种动态调整前后重心的照护康复机器人，包括：支撑架，设有用于调整重心的前、后重心调整机构和用于调整位姿的位姿调整机构；照护床，通过位姿调整机构与支撑架相连接，照护床上设有康复训练机构；控制单元，用于控制位姿调整机构，使得照护床处于不同的位姿；用于在位姿调整过程中，根据获取的用户在照护床上的重心位置，控制前、后重心调整机构，将用户的重心位置调整至预设的安全范围内；以及用于控制康复训练机构对用户进行康复训练。本申请的机器人能够在不同阶段提供多姿态的照护功能和康复训练功能，并在姿态调整过程中，通过动态调整前、后重心，保证使用安全性。
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公开(公告)号：CN116999313A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311172232.0
申请日：2023-09-12
Applicant: 北京邮电大学
IPC: A61H23/04
Abstract: 本申请实施例提供一种肌骨协调振动刺激辅助畸形矫正控制方法及机器人，包括：以预先构建的第一振荡器模型输出的振动频率、骨骼振动传感器采集的振动频率为第一模糊PID控制器的输入，由控制器输出用于控制气动部件充放气的第一压力信号，使气动部件对骨骼硬组织施加振动刺激；以预先构建的第二振动器模型输出的振动频率、肌肉振动传感器采集的振动频率为第二模糊PID控制器的输入，控制器输出用于控制气囊充放气的第二压力信号，以第二振动器模型输出的振动频率为迟滞补偿网络的输入，由迟滞补偿网络输出迟滞补偿信号，使气囊根据第二压力信号和迟滞补偿信号进行充放气对肌肉软组织施加振动刺激，能够促进骨骼硬组织和肌肉软组织的协同康复。
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公开(公告)号：CN116983201A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311172179.4
申请日：2023-09-12
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种下肢畸形矫正机器人，属于康复辅具技术领域，其包括同步驱动设置且用于对下肢软组织和骨骼硬组织协同矫正的贴敷式柔性矫正器和变刚度外固定器。本发明提供的一种下肢畸形矫正机器人包括用于对下肢软组织和骨骼硬组织协同矫正的矫形器和变刚度外固定器，能够实现软组织和骨骼硬组织的同步、协同矫正，有利于下肢畸形的肌骨一体化生理功能重建与修复。
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