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公开(公告)号：CN105676636B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610012687.X
申请日：2016-01-11
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于NSGA‑II算法的冗余度空间机械臂多目标优化方法，包括：将空间机械臂操作空间点到点的转移任务从笛卡尔空间转换至关节空间，利用正弦七次多项式插值法对关节变量进行参数化处理，将获得的参数序列编码作为NSGA‑II算法种群中的个体；将各关节力矩均值和值最小、最大关节力矩最小及关节最大角速度最小作为优化目标，利用NSGA‑II算法对空间机械臂运行轨迹优化求解，从获得的Pareto非支配解集中选取最优解，该解所描述的运行轨迹能使各关节力矩均值和、最大关节力矩和关节最大角速度得到优化。根据本发明实施例提供的技术方案，在满足任务约束条件下执行操作空间中点到点转移任务时，依照上述规划路径运行能使空间机械臂多目标同时得以优化。
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公开(公告)号：CN105459118B
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201610009312.8
申请日：2016-01-07
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于主端力缓冲的波变量四通道双边控制方法。在对遥操作双边控制系统同步性能研究的基础上，本发明给出了一种定时延条件下力反馈双边控制系统同步性的定量度量函数；在波变量四通道双边控制结构中，通过在主端控制器添加力缓冲单元和补偿单元来实现主从端同步控制，消除了波变换方法对主端控制器超前作用的影响；在本发明提出的同步性指标基础上对所设计的控制系统进行主从端同步性分析，可得出所设计的控制系统具有较好的同步性能。
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公开(公告)号：CN107392241A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710580163.5
申请日：2017-07-17
Applicant: 北京邮电大学 , 国网冀北电力有限公司
Abstract: 本发明实施例提出了一种基于加权列抽样XGBoost的图像目标分类方法，包括：利用在大型数据集ILSVRC预训练过的并且在PASCAL VOC 2012数据集上进行过微调的卷积神经网络提取目标图像特征；连接多层学习到的特征以获得更多决定其图像类别的内容信息；利用基于加权列抽样的XGBoost方法对图像特征分类，根据属性重要度，在构建决策树之前对属性进行次采样，将抽取的具有更多信息的属性用于当前决策树的构建，重复迭代直到收敛，得到性能最佳的图像分类模型。根据本发明实施例提供的技术方案，当数据的属性维度大且冗余度高时，该方法可以扩展到其他使用列抽样的分类方法，提高图像目标分类的平均准确率。
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公开(公告)号：CN104166867B
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201410397880.0
申请日：2014-08-13
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06K19/07
Abstract: 本发明涉及一种多HASH函数多帧耦合型RFID防碰撞(MHMFG)算法，该发明针对后台服务器已经统计所有标签ID信息的应用环境。MHMFG包含多个识别帧过程，每帧包括两个阶段：内部排序识别过程及外部识别过程。内部排序识别过程读写器根据保存的所有标签的ID利用多个Hash函数进行映射，根据映射结果对所有的标签ID进行预先排序并形成指导标签响应时隙的位图BitMap。外部识别过程则标签根据接收到的指导位图BitMap以确定自己响应的时隙及相应的响应位数。在完成一帧的识别后对未识别标签利用以上每帧的两个阶段继续进行识别。本发明采用内部排序识别过程及外部识别过程相结合的方法以实现对标签的快速识别，其具有实现简单、识别效率高、通信复杂度低及标签性能要求低的特点。
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公开(公告)号：CN106938462A
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201611116786.9
申请日：2016-12-07
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/163
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应PD和模糊逻辑的遥操作双边控制方法。在对遥操作双边控制系统不确定动力学和运动学建模的基础上，针对遥操作系统与未知环境相接触时产生的摩擦和外部扰动，本发明给出了一种基于模糊逻辑的自适应控制算法，消除其对系统控制性能的影响；针对遥操作系统存在的不确定动力学和运动学参数，本发明提出了一种基于参数估计近似和实时更新的自适应PD控制器，并与上述模糊逻辑控制器在从端相结合，消除不确定参数对系统稳定性和跟踪性能的影响。仿真实验表明本发明所提出的遥操作双边控制方法具有良好的稳定性和跟踪性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103895017B
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201410095116.8
申请日：2014-03-14
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于使用可靠度的空间机械臂控制方法，包括：任务的第一控制周期结束后，获得空间机械臂末端的空间位置误差概率分布；依据所述空间位置误差概率分布，获得空间机械臂的使用可靠度；依据所述使用可靠度和预设的可靠度阈值，获得调整量；依据预设的第一目标空间位置信息和所述调整量，获得第二目标空间位置信息；所述第二目标空间位置信息为在第二控制周期结束后所述空间机械臂末端的空间位置信息；本发明实施例还提供一种基于使用可靠度的空间机械臂控制系统。根据本发明实施例提供的技术方案，可以实现提高空间机械臂的使用可靠性。
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公开(公告)号：CN103699709A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310472712.9
申请日：2013-10-11
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开一种空气动力学模型中马格努斯力系数和阻力系数新求解方法，该模型和方法针对球形运动目标抛物运动，所述方法利用目标飞行距离数据，通过数值迭代方法进行变系数多元微分方程组求解，对求得所有可行解集进行分层优化。第一层为准确度目标函数优化，第二层为平滑度目标函数优化。最后利用已有优化求解所得马格努斯力系数和阻力系数，继续迭代求解。本发明以分层优化保证求解所得马格努斯力系数和阻力系数的准确度。该方法计算量小，误差小，且仅依赖于不同速度下的飞行距离数据，真实环境下较为容易获取，通用性较强。
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公开(公告)号：CN103630117A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310533836.3
申请日：2013-11-01
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01C11/00
CPC classification number: G01C11/30
Abstract: 用于视觉方法测量高尔夫球运动参数的球面标记。本发明根据PnP理论和基于特征靶标的测量方法提出了一种新的球面标记，简化了球面标记设计。该标记由6个三角形组成，以3个相互垂直的大圆交点和弧线作为标记粘贴的基准，建立固连在球体上的目标坐标系，根据标记三角形的位置确定各角点在目标坐标系下的坐标，当高尔夫球运动时，在任意姿态下视觉系统都能至少获取和识别3个角点，完成高尔夫球运动参数的测量。本发明与其他标记相比，在测量时，对两幅图像中提取的特征点是否相同没有要求，可分别利用不同的特征点确定两个时刻对应的位姿，进而求解出高尔夫球的运动参数，同时简化了标记图形样式，并指定了标记方式和位置，易于制作。
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公开(公告)号：CN102244757B
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201110151109.1
申请日：2011-06-07
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 为了消除多投影大屏幕显示系统颜色差异对观察者沉浸感和真实感的影响，提出了一种基于投影仪-相机系统的颜色校正优化算法。针对以往算法中忽略相机影响的问题，提出基于Pedro图像分割的高动态范围图像合成算法，建立相机输入输出像素映射关系；利用YUV色彩空间的转换模型结合函数逼近方法对投影仪亮度和色度同时校正，生成颜色查找表，基于着色语言实现颜色校正的GPU渲染。最后以三通道环形多投影屏幕为实验平台验证了该算法的有效性。
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公开(公告)号：CN101623554B
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：CN200910088009.1
申请日：2009-07-02
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05G3/00
Abstract: 本发明提供一种Falcon力反馈设备保护装置，包括外罩壳体、位移量控制装置和夹板，外罩壳体为一侧面开口的封闭的壳体，位移量控制装置与开口相匹配并设置在外罩壳体内的开口上将该开口封闭，位移量控制装置上设上下、左右和前后三个方向的轨道，夹板以可在所述轨道上移动地设在该位移量控制装置上，夹板上设一用于卡固Falcon力反馈设备上作三维移动的操作小球的固定结构。本保护装置可将反馈设备较好地封闭起来，使之得到很好保护，但未对露出在外的操作小球的三维移动有任何约束，不影响其运动，通过控制其行程，更好地保护该设备，使操作者无法触及除操作小球以外的Falcon设备的其它部件，该保护装置便于更换，且外形美观、耐用。
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