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公开(公告)号：CN114485723B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202110172234.4
申请日：2021-02-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开的自适应鲁棒矩阵卡尔曼滤波的高旋体空中对准方法，以K矩阵为状态变量构建所述高旋体空中对准滤波模型；根据K矩阵状态向量的上一时刻的估计值和当前时刻的估计值定义第一噪声评价指标，根据K矩阵状态向量上一刻的估计值和当前时刻的量测信息定义第二噪声评价指标；融合第一噪声评价指标和第二噪声评价指标为综合噪声评价指标；基于综合噪声评价指标的统计置信域对噪声异常程度自适应分类；构建自适应鲁棒矩阵卡尔曼滤波模型，递推自适应鲁棒矩阵卡尔曼滤波算法得到量测信息的误差协方差矩阵，进而得到最优K矩阵。能够在非高斯噪声环境下实现高旋体空中对准，对准时间短且对准精度高，鲁棒性强。
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公开(公告)号：CN117553784A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311537334.8
申请日：2023-11-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种多源融合导航系统的完备性检测方法及装置，提出了基于数据帧协议校对的导航源输出内容完备性检测方法及装置，判断导航源输出能否参与融合解算；本发明提出了基于聚类计算的导航源类型完备性检测模块方法及装置，判断接入系统的导航源能否满足融合导航需求；提出了多源融合导航结果完备性检测模块方法及装置，判断融合导航结果是否完全包含位置、速度以及姿态量。通过多源融合导航系统的完备性检测，为导航系统后续的优化及改进提供了依据。
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公开(公告)号：CN117519651A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311465032.4
申请日：2023-11-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种开放式架构的多源融合导航系统集成系统及方法，涉及多源融合导航技术领域，能够在单个数字孪生平台上涵盖多源融合导航系统设计与测试，且不同数字孪生平台部署于不同的终端时，可实现较好的交互性。该系统包括信号发生终端和算法测试终端。信号发生终端用于搭建数字孪生平台完成测试虚拟场景的搭建，包括载体库模块、场景库模块以及传感器库模块。算法测试终端包括数据处理模块、扰动库模块、算法库模块以及可视化模块。采用上述的开放式架构的多源融合导航系统集成系统，集成方法具体包含信号发生终端集成方法、算法测试终端集成方法和跨终端联合仿真测试集成方法。
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公开(公告)号：CN117389326A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311521165.9
申请日：2023-11-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开一种高动态飞行器自动驾驶仪设计方法及装置，涉及高动态飞行器技术领域，能够解决飞行器输出跟踪任务中传统最优控制算法的非线性误差大，过分依赖模型的技术问题，并改善角速度反馈中超调量大和调节时间长的不足之处。其方案为：获取高动态飞行器传感器观测的输出参数，同时获取期望过载，利用输出参数和期望过载评估控制策略并更新控制增益，并执行控制动作，控制动作由所更新的控制增益确定。相对现有技术而言，本发明提供的技术方案使用了角加速度计，并开发了基于观测数据驱动的强化学习算法，进而能够在线更新迭代控制策略，降低了对模型信息的依赖性，同时改善了角速度反馈中超调量大和调节时间长的不足之处。
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公开(公告)号：CN114111773B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202111439182.9
申请日：2021-11-30
Abstract: 本发明公开了一种组合导航方法、装置、系统及存储介质。其中，该方法包括：基于从设置在飞行体上的惯性传感器获取的惯导数据进行惯性解算，得到飞行体的导航参数；判断卫星数据是否更新，在所述卫星数据未被更新的情况下，使用所述导航参数对所述飞行体进行导航；在所述卫星数据被更新的情况下，基于组合导航数学模型，使用所述卫星数据对所述惯性传感器的惯导数据进行误差修正，并采用修正后的惯导数据进行惯性解算，得到所述飞行体的导航参数，以对所述飞行体进行导航。本发明解决了相关技术中导航不精确的的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112833918B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202110172143.0
申请日：2021-02-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开的基于函数迭代的高旋体微惯导空中对准方法及装置，根据链式法则，将所述高旋体微惯导的姿态矩阵拆分为时变姿态矩阵和定常姿态矩阵；构建所述定常姿态矩阵模型，将所述定常姿态矩阵模型转换为Wahba问题进行求解，得到所述定常姿态矩阵模型的模型系数；根据旋转矢量法对所述时变姿态矩阵进行求解，得到所述高旋体微惯导的三轴角速率和旋转矢量；采用Legendre多项式对所述模型系数、三轴角速率和旋转矢量进行函数拟合，迭代计算所述模型系数、三轴角速率和旋转矢量的值，实现所述高旋体微惯导空中对准。能够通过改善高旋体微惯导姿态解算过程中的积分精度，提高高旋体微惯导空中对准精度。
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公开(公告)号：CN111897354B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202010746178.6
申请日：2020-07-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种着陆轨迹方案可控的确定方法及装置，该方法可以通过获取着陆轨迹方案对应的可控参数和特征参数，并将可控参数和特征参数均输入到预设的可控度确定模型中，得到着陆轨迹方案的可控度。本发明实施例提供的技术方案能够确定出着陆轨迹方案的可控度指标，进而能够直接确定出飞行器在着陆过程中被控制的可控程度。
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公开(公告)号：CN114578857A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210221673.4
申请日：2022-03-07
Abstract: 本发明公开了一种基于全弹道信息的制导飞行器自主控制方法、装置及系统。其中，该方法包括：在飞行器上升阶段，利用弹道信息对惯性传感器进行辅助校准，与卫星信息、地磁信息和惯性传感器进行组合导航，其中，所述上升阶段是从所述发射点至弹道顶点的阶段；在飞行器下降阶段，根据实测数据，进行弹道预测和落点评估，对飞行器进行复合控制，以控制所述飞行器命中目标，其中，所述下降阶段是从所述弹道顶点至落点的阶段。本发明解决了相关技术中飞行器的导航精度和命中精度不高的技术问题。
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公开(公告)号：CN114547543A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210251317.7
申请日：2022-03-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种圆形截面流道的电势分布数值计算方法，包括：根据流道中电解质溶液的离子浓度估计固‑液双电层的类型；对泊松‑玻尔兹曼方程线性化近似，根据zeta电势大小对流道内电势变化率进行区域划分；通过二分搜索的方法确定区域之间的连接点半径；对不同区域进行离散化并计算电势分布；与常规的有限差分方法不同，本发明通过划分区域边界并分别进行不同步长的离散化，从而减少了电势较低变化率区域的计算量，增加了较高变化率区域计算精度，最终获得了电解质溶液在任意离子浓度条件下的圆管流动的电势分布。
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