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公开(公告)号：CN116974195A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310914911.4
申请日：2023-07-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种异构无人集群系统的强化学习最优输出跟踪控制方法，属于多无人系统技术领域。为实现异构无人集群系统的最优输出跟踪控制目标，提出一种新颖的分层控制方案，在分布式层，设计一个预设时间的完全分布式观测器，在给定的时间内精确地估计领导者的状态。在分散式层，设计一个基于强化学习的数据驱动跟踪控制器追踪估计的领导者状态。与现有方法相比，所设计的预设时间的完全分布式观测器的收敛时间完全由设计者决定，并且在设计过程中不使用全局的拓扑信息。此外，提出一种基于数据的初始稳定控制策略学习算法来获得一个初始稳定控制策略，摆脱了现有强化学习方法中需要初始稳定控制策略预先已知的限制条件。
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公开(公告)号：CN116736696A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310451528.X
申请日：2023-04-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种欺骗攻击下集群无人系统的自适应协同安全控制方法，涉及多无人系统技术领域，能够在资源受限的通信网络中实现安全有效的数据传输、且可以在具有欺骗攻击的情况下保证系统的稳定性。其中集群无人系统由N个无人系统组成，各无人系统之间通过一个有向图进行通信；针对集群无人系统的自适应协同安全控制方法包括如下步骤：建立多无人系统模型。考虑欺骗攻击对网络传输的数据的影响，建立已有欺骗攻击模型。基于欺骗攻击模型，设计基于量化器的编解码机制，进而构造控制器。基于现有的标准Lyapunov扩展定理，得到确保系统稳定的充分条件，在满足充分条件的基础上，采用控制器用于集群无人系统的自适应协同安全控制。
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公开(公告)号：CN116700257A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310672993.6
申请日：2023-06-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了模型未知下无人车集群系统的辨识与自学习协同控制方法，涉及多无人系统技术领域，首先，针对系统模型完全未知，本发明利用强化学习和数据驱动控制联合使用设计一种强化学习的系统模型辨识和重构方法；其次，设计了基于强化学习的最优协同控制方案，并提出了一种仅依赖在线状态信息和输入信息的在线自适应学习协同控制算法学习到最优的控制策略，通过Lyapunov稳定性分析方法，在最优的控制策略的作用下保证了跟随无人车能够实现对领航无人车的最优跟踪；本发明提供的模型辨识与强化学习的协同控制方法完全放松了传统跟踪控制协议中依赖车辆动力学的要求，同时实现了高效的协同路径跟踪控制。
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公开(公告)号：CN110084304B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201910348854.1
申请日：2019-04-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于合成数据集的目标检测方法，在3ds MAX软件中给待检测目标的三维模型添加真实环境图片作为背景贴图进而建立三维场景，渲染生成所需数量的合成图像，并自动完成对图像类别和标注框的标记，进而完成合成数据集构建；采用合成数据集作为训练集，对目标检测网络进行训练；训练完成后用于进行目标检测。使用本发明可以低成本快速获取任何目标的标注数据集，解决了真实数据集标注成本高，特定场景下真实数据无法获取的问题。进一步地，所设计的目标检测网络加入了SOMConv层，能够提高网络对真实数据的识别能力。
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公开(公告)号：CN110077595B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201910349067.9
申请日：2019-04-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种复杂动态颠簸条件下无人自主飞行器自动降落及回收系统，其利用安装在无人机上的双目摄像机进行降落平台定位，并引导无人机向降落平台降落；在运载体上安装姿态可调整的降落平台，运载体检测无人机姿态，基于无人机姿态调整降落平台的台面姿态，使得降落平台姿态匹配无人机降落时的姿态，使其降落过程更加平稳可靠，解除了传统无人机自由着降技术对于降落平台处于运动平稳状态的限制；本发明进一步利用电磁铁固定已降落的无人机，使其停靠牢固，不随降落平台运动而掉落，并可随时通过控制电磁铁来释放无人机起飞，解决了无人机着降后难以稳定随运载体运动的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112613356A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011417147.2
申请日：2020-12-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于深度注意力融合网络的动作检测方法及装置，所述方法包括获取待检测视频；提取一个帧序列的初始特征；将所述初始特征输入残差通道‑空间注意力模块；所述初始特征经所述残差通道‑空间注意力模块处理，输出注意力机制调制后的特征；对所述注意力机制调制后的特征进行分层融合和迭代融合，得到融合特征；将所述融合特征的映射依次送入中心检测分支、位移检测分支、框检测分支处理，获得若干帧级检测窗口；基于ACT时间链接算法将所述若干帧级检测窗口连接成时空动作管道。根据本发明的方案，从通道和空间两个维度增强提取的初始特征，输出的特征不仅具有高级语义信息，也保留了低层次的空间信息。
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公开(公告)号：CN112130587A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011066438.1
申请日：2020-09-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开的一种针对机动目标的多无人机协同跟踪方法，通过初始化多无人机和机动目标的状态信息，栅格化环境地图，得到以栅格势能量化的栅格地图；多无人机根据预先设定的优化策略，采用A*算法实现基于栅格势能对机动目标进行全路径覆盖搜索，当当前栅格的相邻栅格的栅格势能相同时，根据预设路径规划规则进行全路径覆盖搜索；搜索到机动目标，将多无人机的搜索任务切换为跟踪任务；如果机动目标全部被跟踪，任务完成，否则继续搜索，直到所有机动目标被跟踪。能够实现目标区域的多次全路径覆盖需求、实现含禁飞区域的野外目标环境的搜索任务、及多无人机在面对机动目标变速和快速转向时进行快速决策，提高对机动目标的跟踪效果。
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公开(公告)号：CN111813066A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010695931.3
申请日：2020-07-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明提供了一种五金柔性生产车间多机器人协作方法，能够实现工件加工任务的分配及工件在不同工位上的流转，同时避免较大的计算代价。本发明方法充分使用分布式协作的方法，针对现有技术状况，能够实现工件加工任务的分配及工件在不同工位上的流转，同时避免较大的计算代价。本发明采用多AGV路径冲突消解方法避免AGV在运动过程中可能发生的碰撞。本发明使用集中干预调节的方法，发现和预测系统冲突和故障问题，并做出及时调度和调整，提高五金车间的自动化水平和柔性水平。
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公开(公告)号：CN111810781A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010650817.9
申请日：2020-07-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了具有调平和定位机构的测量设备安装三脚架，属于测量用三脚架领域，具备自带调平机构、结构紧凑、安装定位精度高的优点，适用于野外测量设备测量。其中架体为三脚架结构，三脚架的平台下方设置架头。三脚架的平台上方由下至上顺次设置簧片、调平螺组和托架。簧片为中心为圆孔的曲边三角形结构。托架与调平螺组共同组成调平机构。托架结构为中心圆环，圆环四周具有凸缘，凸缘底部开设调平孔，四个定位销孔在圆环四周呈正方形分布。调平螺组包括至少3个调平螺钉，调平螺钉由内部圆柱和转动部组成；托架的边缘设置锁紧搭扣；测量设备放置在托架上，锁紧搭扣将测量设备与托架扣紧固定。定位销与定位销孔的配合对测量设备进行辅助安装固定。
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公开(公告)号：CN109084800B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201811181117.9
申请日：2018-10-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种基于空间压缩的多站接力导航下运动体路径规划方法，采用区域编码方式对路点进行编码，其位置可用局部直角坐标系下的二维坐标唯一表示，区域编码方法可表示出“眼状”交接区域内任意点的位置，具有广泛的适用性；根据导航交接约束阈值与导航站位置及有效作用半径之间的几何关系，压缩路点横坐标的取值范围，在运行路径规划算法之前直接剔除部分违反导航交接约束的不可行解，缩小了路径的规划空间，有利于路径规划算法更快找到高质量的可行解。
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