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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113741513B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202110973221.7
申请日：2021-08-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种隐式通信条件下多无人机对地搜索任务编队队形优化方法。本发明以UAV间的相对位置关系为决策变量，以拓扑性能指标和任务效率指标为目标函数，以目标区域大小、信息传递链路的连通性、传感器视野范围等为约束，建立了队形结构优化问题模型，并应用多目标优化算法进行求解，最终可得到UAV编队在搜索地面目标任务中的期望队形。本发明同时考虑了搜索任务效率和拓扑结构性能，适用于不同规模UAV编队执行对地搜索任务的情形。
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公开(公告)号：CN113655811B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202110984261.1
申请日：2021-08-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供了一种隐式通信下无人机协同跟踪地面目标的期望队形获得方法，能够将几何结构与拓扑结构结合起来进行分析，得到的目标队形信息能够很好的满足预期。本发明无人机期望队形的获得方法，将几何结构与拓扑结构结合起来进行分析，得到准确的目标队形信息。具体地，针对无人机编队对地面目标的跟踪任务，考虑传感器的有限探测范围及无人机间的最短距离(防止碰撞)等约束，以无人机间的欧式距离及相对视线角度为决策变量，以使编队的拓扑结构抗毁性和跟踪任务稳定性(由几何结构决定)最大为目标函数，建立队形优化问题，应用优化问题求解算法得到期望队形。
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公开(公告)号：CN112130587A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011066438.1
申请日：2020-09-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开的一种针对机动目标的多无人机协同跟踪方法，通过初始化多无人机和机动目标的状态信息，栅格化环境地图，得到以栅格势能量化的栅格地图；多无人机根据预先设定的优化策略，采用A*算法实现基于栅格势能对机动目标进行全路径覆盖搜索，当当前栅格的相邻栅格的栅格势能相同时，根据预设路径规划规则进行全路径覆盖搜索；搜索到机动目标，将多无人机的搜索任务切换为跟踪任务；如果机动目标全部被跟踪，任务完成，否则继续搜索，直到所有机动目标被跟踪。能够实现目标区域的多次全路径覆盖需求、实现含禁飞区域的野外目标环境的搜索任务、及多无人机在面对机动目标变速和快速转向时进行快速决策，提高对机动目标的跟踪效果。
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公开(公告)号：CN113741513A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110973221.7
申请日：2021-08-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种隐式通信条件下多无人机对地搜索任务编队队形优化方法。本发明以UAV间的相对位置关系为决策变量，以拓扑性能指标和任务效率指标为目标函数，以目标区域大小、信息传递链路的连通性、传感器视野范围等为约束，建立了队形结构优化问题模型，并应用多目标优化算法进行求解，最终可得到UAV编队在搜索地面目标任务中的期望队形。本发明同时考虑了搜索任务效率和拓扑结构性能，适用于不同规模UAV编队执行对地搜索任务的情形。
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公开(公告)号：CN113655811A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110984261.1
申请日：2021-08-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种隐式通信下无人机协同跟踪地面目标的期望队形获得方法，能够将几何结构与拓扑结构结合起来进行分析，得到的目标队形信息能够很好的满足预期。本发明无人机期望队形的获得方法，将几何结构与拓扑结构结合起来进行分析，得到准确的目标队形信息。具体地，针对无人机编队对地面目标的跟踪任务，考虑传感器的有限探测范围及无人机间的最短距离(防止碰撞)等约束，以无人机间的欧式距离及相对视线角度为决策变量，以使编队的拓扑结构抗毁性和跟踪任务稳定性(由几何结构决定)最大为目标函数，建立队形优化问题，应用优化问题求解算法得到期望队形。
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