公开(公告)号：CN116736696A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310451528.X

申请日：2023-04-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 徐勇 ,  张砚晖 ,  孙健 ,  窦丽华

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种欺骗攻击下集群无人系统的自适应协同安全控制方法，涉及多无人系统技术领域，能够在资源受限的通信网络中实现安全有效的数据传输、且可以在具有欺骗攻击的情况下保证系统的稳定性。其中集群无人系统由N个无人系统组成，各无人系统之间通过一个有向图进行通信；针对集群无人系统的自适应协同安全控制方法包括如下步骤：建立多无人系统模型。考虑欺骗攻击对网络传输的数据的影响，建立已有欺骗攻击模型。基于欺骗攻击模型，设计基于量化器的编解码机制，进而构造控制器。基于现有的标准Lyapunov扩展定理，得到确保系统稳定的充分条件，在满足充分条件的基础上，采用控制器用于集群无人系统的自适应协同安全控制。

公开(公告)号：CN116996880A

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202310866441.9

申请日：2023-07-14

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 孙健 ,  梅迪 ,  徐勇 ,  张砚晖 ,  窦丽华

IPC: H04W12/122 ,  G05B23/02 ,  H04W12/63 ,  H04W4/024 ,  H04W4/029 ,  H04W84/06 ,  H04W84/08

Abstract: 本发明公开了拒绝服务攻击下无人系统的自适应事件触发协同控制方法，涉及无人集群系统技术领域，首先，建立无人集群系统模型，所述无人集群系统由1个领航者和N个跟随者组成，假设他们之间通过有向生成树图通信，领航者作为根节点，从根节点出发可以到达图中的任意一个节点，即，每个跟随者都可以直接或间接收到领航者的信息。然后基于已有边拒绝服务攻击模型，设计事件触发机制，构造本地事件触发领导者观测器。接着，基于领导者观测器，设计容错控制器。最后基于现有的李雅普诺夫稳定性理论，得到稳定性的充分条件。本发明提供的控制器设计方法保证存在资源受限与拒绝服务攻击的通信网络中，无人集群系统可以实现安全稳定性。