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公开(公告)号：CN109324298B
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201811039004.5
申请日：2018-09-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种磁源磁场信号的检测方法，该方法预先存储外部磁体与检测阵列之间具有不同相对位姿时，检测阵列检测得到的每种相对位姿对应的外部磁体磁场；在通过外部磁体引导磁源运动的条件下，需要进行磁源定位时，将检测阵列运动到外部磁体与检测阵列的多个相对位姿中的最优相对位姿上；所述最优相对位姿的选取标准为：令磁源尽量靠近检测阵列的中心，使得与外部磁体相比，磁源磁场所占比重增大；最后，在当前最优相对位姿处，检测阵列测量总磁场；从所述总磁场中去除最优相对位姿对应的外部磁体磁场以及地磁磁场，得到磁源磁场。使用本发明能够精确去除外部磁体的磁场信号，得到有效的磁源磁场信号，为磁源精准定位提供可靠数据。
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公开(公告)号：CN108827133B
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201810620196.2
申请日：2018-06-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种检测移动磁源位姿的方法，采用的设备包括驱动磁体、磁传感器以及控制器。预先存储驱动磁体相对于磁传感器不同位姿下的磁场强度作为噪声磁场；该驱动磁体驱动待测移动磁源运动至某一位姿，控制器根据驱动磁体当前位姿与预先存储的驱动磁体位姿关系确定当前噪声磁场的磁场强度；利用磁传感器测量待测移动磁源在当前位姿下的总磁场强度，所述总磁场强度与当前噪声磁场的磁场强度作差获得移动磁源的磁场强度，根据所述移动磁源的磁场强度计算得到当前移动磁源的位姿。本发明能够获得移动磁源高精度的磁场信号，从而提高位姿检测精度。
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公开(公告)号：CN109828164A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910081992.8
申请日：2019-01-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种相位检测方法和装置、计算机设备、计算机可读存储介质。该方法包括获取三相电动机中霍尔传感器感应的霍尔信号值，以及获取当前霍尔信号值每次跳变到相邻的霍尔信号值时三相电动机中设定A相相对于设定B相的反电动势值，其中，反电动势值由三相电动机在外力驱动下处于转动状态时检测得到；根据当前霍尔信号值每次跳变到相邻霍尔信号值时对应的反电动势值，计算出每个反电动势值对应的电角度值，从而得到设定ABC三相、每次跳变的霍尔信号值以及每个电角度值之间的对应关系。本申请可以解决了相关技术中相位检测方法检测结果误差大的技术问题。
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公开(公告)号：CN108852260A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810426663.8
申请日：2018-05-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B1/012
Abstract: 本发明公开了一种采用双通道供水及气的小管径内窥镜，属于医疗器械技术领域，包括：胶囊型头部、通道管及连接体；所述胶囊型头部包括：头部壳体、磁铁及集成有光源的相机模块；圆柱形的磁铁安装在头部壳体内，所述相机模块及其线缆的一端安装在头部壳体侧壁的线缆通道中，线缆的另一端与连接体上的相机模块控制部件连接；所述通道管的一端分别与头部壳体侧壁的通道对应相通，另一端与连接体内通道对应相通；该内窥镜除了胶囊型头部外，进入人体的通道管为柔性管，不会引起疼痛，并通过外部磁场进行移动控制，能够实现无痛、全方位的控制观察；同时该内窥镜供水和供气通道分开，采用双通道进行供水和供气，提高了水/气切换效率。
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公开(公告)号：CN108460820A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810082803.4
申请日：2018-01-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于图像反馈信息控制微型移动设备运动的装置和方法，所述装置包括：移动设备模块，集成相机模组和磁体；图像显示模块，显示图像信息；计算处理模块，计算处理并存储数据；运动执行模块，移动引导磁体；引导磁体，产生引导内嵌磁体的磁场；磁场感应模块，感应磁体信息；所述方法：移动设备模块捕捉当前图像信息；操作者根据图像信息估计移动设备到达目的观测点所需的运动期望值；计算机根据映射表将内嵌磁体的运动期望值转为引导磁体的运动指令，操作者根据运动指令控制引导磁体运动，使移动设备到达期望观测点。本发明提供的根据图像反馈信息利用磁场控制微型移动设备的方法，可使该移动设备在复杂环境中完成期望的运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108245122A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810031346.6
申请日：2018-01-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种磁引导式胶囊内窥镜系统及轨迹规划方法，属于用目视或照相检查人体的消化道的仪器技术领域。本发明包括病床、磁铁控制模块、磁引导式胶囊机器人、外部引导磁铁、相机模块和人机交互系统，外部引导磁铁安装在磁铁控制模块上与置于人体内的磁引导式胶囊机器人内装磁铁产生交互磁场，相机模块由多台位于病床支架上的相机组成，相机模块和磁铁控制模块均与人机交互系统连接，与现有技术相比，本发明使用外部引导磁铁轨迹规划方法，建立了磁引导式胶囊机器人与外部引导磁铁在位置和姿态上的一一对应关系，实现胶囊机器人在肠道内的自动导航，并自动检测疑似病灶部位，极大减少了控制人员的劳动量，降低了成本。
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公开(公告)号：CN102717381A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201210182928.7
申请日：2012-06-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人身体姿态角度误差的补偿方法和装置，属于机器人领域。所述方法包括：检测单元检测仿人机器人俯仰角度误差；将俯仰角度误差设置为踝关节规划值的补偿角度值。所述装置包括：角度误差确定模块，用于检测和处理俯仰角度误差；角度误差补偿模块，用于将确定的俯仰角度误差利用踝关节俯仰方向自由度进行补偿。本发明提供的补偿方法和装置能够补偿仿人机器人快速、连续、定目标点作业过程中身体姿态俯仰角度误差，保证了仿人机器人作业时的快速性和末端姿态精度。
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公开(公告)号：CN101943912A
公开(公告)日：2011-01-12
申请号：CN201010269916.9
申请日：2010-09-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种消除双足仿人机器人上身姿态晃动的控制方法，所述机器人具有腰部及姿态传感器，所述方法包括如下步骤：生成所述机器人的规划步态；通过所述姿态传感器测量所述机器人上身的倾角及角速度；根据所述倾角及角速度计算所述腰部的关节的修正量；根据所述修正量调节所述关节，以消除机器人上身姿态晃动。该方法只是调节腰关节，不影响机器人的着地时间，在机器人整个行走工程或者作业过程中均起作用。
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公开(公告)号：CN108490390B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN201810166790.9
申请日：2018-02-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种移动磁源定位装置，用于检测固联于移动目标物体内的磁源的位置姿态。包括阵列模块、运动执行模块、接口模块和控制模块；其中阵列模块通过传感器阵列检测磁源磁场强度，并发送给所述控制模块；传感器阵列由五个以上磁场强度检测传感器组成；所述控制模块依据所述传感器阵列所检测的磁源磁场强度计算磁源的位置姿态信息；并通过所述运动执行模块带动所述阵列模块移动以跟踪磁源，使磁源始终处于设定的检测范围内，从而保证定位精度。所述接口模块提供了移动磁源定位装置的安装接口、内部信号之间的传输接口及电源供应接口等。
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