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公开(公告)号：CN107665616B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201710831767.2
申请日：2017-09-15
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明一种九自由度运动模拟器相对运动等效方法及系统，属于航天技术地面仿真试验领域，用于解决空间飞行器相对运动模拟器相对运动模拟范围不足的问题，使运动模拟器满足更多试验需求，交会对接九自由度运动模拟器包括三自由度运动模拟器和六自由度运动模拟器，九自由度运动模拟器为“三+六”构型，共有九个自由度。九自由度运动模拟器可以模拟两飞行器近距离接近到对接接触或由对接完成状态开始分离的过程中两飞行器各自三轴姿态运动和两飞行器之间三轴相对位置运动的物理过程。该算法可大幅提高了九自由度运动模拟器横向和竖向相对运动模拟的范围，从而满足了交会对接过程中两飞行器相对位置运动范围的试验需求，为全面验证试验提供了保证。
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公开(公告)号：CN104914873A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510284399.5
申请日：2015-05-28
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种姿轨控发动机的耦合方法，在将本体系三个方向的位置和滚动、俯仰、偏航三个方向的姿态控制共六自由度控制指令分配问题降维为多个最高为二自由度问题的子问题的基础上，设计了可同时考虑轨道和姿态控制的二自由度子问题的发动机使用方法，包括通过发动机矢量夹角与控制指令夹角的比较进行发动机选择，开机时长的计算以及超界情况下的开机时长处理方法，从而解决了传统发动机使用策略在姿轨控耦合强的情况下，发动机使用效率低的问题，能够有效减少位置和姿态六自由度控制过程中干扰力和干扰力矩的产生，提高控制的精度和稳定性，降低推进剂消耗。
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公开(公告)号：CN104240292A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410459328.X
申请日：2014-09-10
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明一种交会对接逼近段成像敏感器的非目标成像仿真方法，适用于针孔模型的光学系统的杂散光分析。该方法在应用迭代算法前，须导入具有分组属性的表面数据并预先计算每个待切分面元的切分信息；在迭代算法中，采用了双线程架构，并设计了包含BRDF模型输入输出结果和互遮挡控制代码的结构化面元数据，一个线程利用迭代细分算法产生这种面元数据，另一个线程以之为输入并基于辐射几何得到单个像元接收的辐照度。另外，针对杂散光计算时微面元的互遮挡问题，提出了具体可行的伪投影成像算法。本发明方法模拟的仿真图像可给出非目标成像细节，利用人眼能够直接辨认，而现有的杂散光分析软件尚未能实现这一点。
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公开(公告)号：CN104229161A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410419422.2
申请日：2014-08-22
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于制导脉冲的交会对接轨迹安全带确定方法，首先选取任意一条由CW方程描述的交会对接标称自由轨迹，确定CW两脉冲制导方法的使用范围，进而确定用于安全带确定的轨迹段；然后划分各安全带的范围，并根据计算的安全带确定当前追踪航天器所处的安全带；最后根据当前追踪航天器在安全带中的位置，执行相应的控制指令，对追踪航天器进行控制，本发明能够对轨迹出现的偏差及时修正，并能实时判断可能出现的故障，解决了近距离交会对接过程的燃料消耗和实时安全性的平衡。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101794527A
公开(公告)日：2010-08-04
申请号：CN200910243276.1
申请日：2009-12-30
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G09B19/16
Abstract: 人控交会对接半物理仿真试验系统，由试验总控单元、三自由度姿态转台、六自由度姿态位置转台、动力学及转台控制单元、人控电视摄像机、人控电视摄像机靶标、激光雷达、激光雷达合作目标、人控指令单元、人控位置手柄、人控姿态手柄、被测人控交会对接控制单元和人控电视摄像机图像显示器等组成，能够对人控交会对接的控制律和相关操作过程进行大量、多方位的试验验证。同数学仿真相比，该系统可使被测人控交会对接控制律和相关操作过程得到更真实有效的验证，而与全实物仿真系统相比又具有研制费用低、简单易行等优点。
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公开(公告)号：CN101774432A
公开(公告)日：2010-07-14
申请号：CN200910243277.6
申请日：2009-12-30
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 一种人控交会对接操作方法，将由背景底盘和伸出的十字架组成的靶标安装在目标航天器对接口附近，电视摄像机安装在追踪航天器对接口附近，航天员通过电视摄像机观察拍摄到的目标航天器和靶标的图像进行状态判断和控制。根据两航天器的相对运动状态，采用位置和姿态进行协调控制，同时消除追踪航天器和目标航天器相对于视线的偏差，使得远距离时目标航天器始终处在追踪航天器视场中心，在近距离时靶标的背景底盘和伸出的十字架的图像重合，在此前提下，逐步缩短追踪航天器和目标航天器之间的距离，并在两对接口相对距离为3～6米处位置停泊保持后，开启追踪航天器前向发动机一定时间，确保以要求的对接速度、横向位置偏差和姿态偏差完成人控对接任务。
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公开(公告)号：CN114692485B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202210233764.X
申请日：2022-03-10
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F30/27
Abstract: 本发明公开了一种空间精细操作的多任务强化学习基准平台设计方法，属于空间技术领域。本发明方法包括：搭建多任务空间操作的训练环境，构建多模态观测信息的提取基准，建立多任务空间操作学习的评价基准，将干扰变量总数、干扰变量摄动方差、接触动力学摄动方差等引入策略优化，可更好应对空间环境的多源干扰与非结构化特点。针对真实环境数据采样的高成本、低安全问题，本发明实现了机器人设置与真实环境相近的虚拟环境，利用虚拟环境数据采样代替真实环境数据采样，有利于提升算法的可复用性。
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公开(公告)号：CN113311850B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202110450138.1
申请日：2021-04-25
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明提出一种抗慢变干扰的相平面姿态控制方法，包括建立干扰下的航天器动力学模型；针对由于航天器所受外部慢变干扰、航天器三轴动力学耦合及三轴控制输入耦合带来的总干扰角加速度，设计扩张状态观测器对其进行估计；设计三轴相平面分区；针对三轴相平面各个分区设计三轴相平面控制指令；航天器的推力器根据三轴相平面控制指令进行喷气。本发明方法实现了慢变干扰下的相平面控制补偿设计，能够有效提高系统对干扰的适应能力，兼顾闭环系统稳态性能，减少了喷气次数和燃料消耗。
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公开(公告)号：CN117493884A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311533174.X
申请日：2023-11-16
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F18/214 , G06F18/2415 , G06N3/092
Abstract: 本发明涉及人工智能技术领域，特别涉及一种面向复杂场景的强化学习决策方法及装置。获取目标环境的当前状态和与该当前状态对应的事件状态集，所述事件状态集是预先训练好的事件生成网络模型基于该当前状态确定的；所述事件生成网络模型是基于包含多个样本对的样本集训练得到的，每个所述样本对均包括目标环境的环境状态和与该环境状态相对应的事件集中各事件发生的概率；将所述当前状态和所述事件状态集输入至预先训练好的强化学习网络模型，输出与该当前状态相对应的决策，所述强化学习网络模型是以所述目标环境的环境状态和所述事件生成网络模型输出的事件状态集为输入训练得到的。本发明方法，可以对复杂场景做出准确的决策。
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