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公开(公告)号：CN101359225B
公开(公告)日：2010-10-06
申请号：CN200810119216.4
申请日：2008-08-29
Applicant: 北京大学
IPC: G05B19/418 , G06K9/00
Abstract: 本发明涉及一种多水下机器人协作控制系统，其包括：一控制系统、一图像采集设备、多个水下机器人和电源；控制系统包括一主控装置和一无线通信设备，主控装置包括计算机、实时显示设备和操作设备，主控装置通过无线通信设备与各水下机器人保持通讯；计算机中设置有一图像处理模块、一协作控制模块和一用户界面模块；各水下机器人内分别设有一机器人控制模块，每一机器人控制模块接收计算机发出的指令并向相应的水下机器人发送指令，同时向计算机反馈水下机器人的内部状态信息。本发明具有通用性强、可扩展性强、具有图形化的用户界面、对动态过程进行模拟并提供记录和回放的功效。
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公开(公告)号：CN100497073C
公开(公告)日：2009-06-10
申请号：CN200710120157.8
申请日：2007-08-10
Applicant: 北京大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/18 , A61F3/00
Abstract: 本发明涉及一种主被动运动结合的弹性机械腿，它包括：一髋壳，一驱动装置；一齿轮轴、一曲柄轴和一摇杆轴；一轴承，设置在齿轮轴的两端；一膝关节，其与大腿的下部连接；膝外壳内设置有一电磁铁；一膝关节底座，其外侧设有一连接大腿弹簧的拉杆；髋关节与膝关节之间并联有弹性储能装置；膝关节的下部与小腿连接；一踝关节，与小腿的下部连接，由一底座、一对中心轴和一转轮组成；一弹性减震机械脚，通过中心轴与踝关节连接；踝关节底座与机械脚的内侧板转动连接；膝关节与踝关节之间并联有弹性储能装置；转轮设置在一内侧板外侧，小腿弹性储能装置的一端连接在转轮上；一限位块设置在底座上表面；一嵌入式实时控制单元；以及一安装有控制软件的运动控制系统。
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公开(公告)号：CN101359225A
公开(公告)日：2009-02-04
申请号：CN200810119216.4
申请日：2008-08-29
Applicant: 北京大学
IPC: G05B19/418 , G06K9/00
Abstract: 本发明涉及一种多水下机器人协作控制系统，其包括：一控制系统、一图像采集设备、多个水下机器人和电源；控制系统包括一主控装置和一无线通信设备，主控装置包括计算机、实时显示设备和操作设备，主控装置通过无线通信设备与各水下机器人保持通讯；计算机中设置有一图像处理模块、一协作控制模块和一用户界面模块；各水下机器人内分别设有一机器人控制模块，每一机器人控制模块接收计算机发出的指令并向相应的水下机器人发送指令，同时向计算机反馈水下机器人的内部状态信息。本发明具有通用性强、可扩展性强、具有图形化的用户界面、对动态过程进行模拟并提供记录和回放的功效。
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公开(公告)号：CN100458625C
公开(公告)日：2009-02-04
申请号：CN200710064754.3
申请日：2007-03-23
Applicant: 北京大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种水下仿生机器人的协作运输方法，其包括以下步骤：(1)基于“极限环”原理的位姿控制，(2)基于“舒适圆”法的路径规划，(3)基于模糊推理的同步控制，(4)基于模糊推理的运输方向控制。本发明采用了基于“极限环”方法的位姿控制方法，通过巧妙的控制水下机器人的速度和方向，可以从理论上和实际上都能保证机器人的位姿收敛到目标位姿，从而解决了水下机器人的位姿控制问题。本发明还采用了基于“舒适圆”的路径规划方法，从而降低了复杂水下环境中机器人控制的复杂度，并简化了问题空间的维度。同时本发明采用了基于模糊推理的运动规划方法，从而有效地防止了水下机器人由于惯性的作用对运输对象的撞击，实现了机器人的同步控制及对运输对象方向的平稳控制。
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公开(公告)号：CN101337494A
公开(公告)日：2009-01-07
申请号：CN200810118133.3
申请日：2008-08-12
Applicant: 北京大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明涉及一种水陆两栖仿生机器人，其特征在于：它包括一个密封的主舱体和四个桨腿复合推进机构，主舱体内设置有控制装置、电源装置和水路环境检测传感器；四个桨腿复合推进机构两两相对且对称设置在主舱体两侧，每个桨腿复合推进机构均包括两个主动杆、一从动杆和一摆动桨，两个主动杆的一端分别连接两电机的输出端，且一个主动杆靠近主舱体中间部位，它的另一端通过一转轴连接摆动桨一端；另一主动杆靠近主舱体外侧，它的另一端通过一转轴连接从动杆，从动杆通过一转轴连接摆动桨的中间位置，摆动桨的另一端为执行末端。本发明具有良好的环境适用能力，稳定可靠，运动灵活，可在沼泽、近海域地带完成各种勘查、作业等任务，在未来的海上登陆作战中也可发挥重要的作用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101025628A
公开(公告)日：2007-08-29
申请号：CN200710064753.9
申请日：2007-03-23
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种基于流场的智能机器人避障方法，其特征在于：将移动机器人的避障问题转化成流体力学中的位势流动，进而转化成求解流场的问题，流场的求解采用面元法或者有限元算法，流场解得后，根据移动机器人的运动特性和控制参数，设计出相应的控制率；具体包括以下步骤：(1)首先建立以机器人中心为点源，目标点为点汇，再加上障碍物的流场；或者建立一个由初始点到目标点的平行流，再加上障碍物的流场；(2)在已知起始点、目标点和障碍物位置的条件下，根据流体力学的面元法和有限元法，建立在避障前提下此时流体应满足的基本方程组和边界条件；(3)求解上述边界条件下的流线方程，解得流函数或势函数之后，得到流场内每一点的速度和方向；(4)选择其中一条流线的速度和方向作为控制机器人沿流线运动的输入量。
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公开(公告)号：CN1790979A
公开(公告)日：2006-06-21
申请号：CN200510130638.8
申请日：2006-03-03
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明提供一种产生混沌的新方法，该方法通过线性切换系统产生混沌信号，其数学模型简单，容易实现，并可以在很广泛的参数尺度上产生混沌。这表明了多个简单的系统加上简单的演变规则也可以表现出非常复杂的行为。从理论上证明了该系统的有界性、对称性和稳定性，并且实际产生了混沌信号，并对不同参数值的情形进行分析研究。根据本发明的方法，由于这种简单的线性系统能方便的通过动态模型或电子电路实现，这方面的研究具有对实际应用有较高的价值，实为一种有效的产生混沌的方法。
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公开(公告)号：CN1664924A
公开(公告)日：2005-09-07
申请号：CN200510064471.X
申请日：2005-04-18
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种水下仿生动物语音控制系统，它包括语音信号输入模块、语音识别模块、微控制器模块、遥控发射模块、遥控接收模块及外设装置，所述语音信号输入模块与所述语音识别模块连接，所述微控制器模块分别与所述语音识别模块、遥控发射模块及外设装置连接，所述遥控接收模块安装在水下仿生动物体内，与所述水下仿生动物的控制系统连接。本发明具有人性化的语音交互方式，大大增强了水下仿生动物和人之间的交互能力，同时也增强了水下仿生动物的趣味性和观赏性。
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公开(公告)号：CN119394407A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411773605.4
申请日：2024-12-04
Applicant: 深圳市捷先数码科技股份有限公司 , 北京大学
IPC: G01F25/10
Abstract: 一种用于检测水表光导组件性能和电路板性能的测试仪，在其基座的左右两侧各设有一个弹性支架板，在两个弹性支架板之间放置有一个托板，托板的中央安装有一个数字式的计数器的标准件，在标准件的旁侧，设有一个可拨动计数器中各个字轮走动的驱动电机，在标准件的下方设置一个可发射和接收光的电路板，在电路板下方设置若干个与控制电路连接的金属探针，将水表的光导组件由标准件的下方向上插入计数器的间隙中，向下按压托板，电路板与金属探针接触，光导组件与电路板光电连接。其分别对光导组件的性能和与光导组件电连接的电路板的性能进行测试。该测试仪一机两用，其可提高待装成品中半成品的合格率，大大减少后续产品出现问题的返检成本。
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公开(公告)号：CN116872236A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202210833344.5
申请日：2022-07-15
Applicant: 北京大学
Abstract: 本申请实施例提供一种集成化仿生软体抓手及抓取机器人，属于机器人技术领域，包括：驱动单元以及与驱动单元连接的抓取单元；抓取单元包括中间连接部和双数个抓取主体，双数个抓取主体沿中间连接部的周向均匀间隔设置；集成化仿生软体抓手还包括接触背膜，接触背膜设置在双数个抓取主体背离中间连接部的一侧，接触背膜与每个抓取主体连接；驱动单元用于驱动双数个抓取主体中的目标抓取主体朝向背离中间连接部的方向发生弯曲，使得接触背膜跟随目标抓取主体发生形变，以包裹并抓取目标物体。通过本申请实施例提供一种集成化仿生软体抓手及抓取机器人，可以减少出现抓取物体脱落的情况。
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