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公开(公告)号：CN116942139A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311000284.X
申请日：2023-08-10
Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院)
Abstract: 本发明涉及一种基于可穿戴设备的运动损伤人群的步态分析反馈系统，该系统包括步态数据采集单元、患者步态数据可视化单元、步态训练单元和训练效果反馈单元；步态数据采集单元和患者步态数据可视化单元安装在所述的可穿戴设备上；步态数据采集单元包括运动姿态采集模块、运动姿态传感模块和分布式足底压力传感模块；步态训练单元包括一台具有屏幕反馈的走步机；训练效果反馈单元用于在患者通过所述的步态训练单元训练规定的时间和规定的次数后，去掉屏幕显示，基于可穿戴设备重新进行步态评估，根据关键指标改善百分比，给予训练效果评价。
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公开(公告)号：CN100497073C
公开(公告)日：2009-06-10
申请号：CN200710120157.8
申请日：2007-08-10
Applicant: 北京大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/18 , A61F3/00
Abstract: 本发明涉及一种主被动运动结合的弹性机械腿，它包括：一髋壳，一驱动装置；一齿轮轴、一曲柄轴和一摇杆轴；一轴承，设置在齿轮轴的两端；一膝关节，其与大腿的下部连接；膝外壳内设置有一电磁铁；一膝关节底座，其外侧设有一连接大腿弹簧的拉杆；髋关节与膝关节之间并联有弹性储能装置；膝关节的下部与小腿连接；一踝关节，与小腿的下部连接，由一底座、一对中心轴和一转轮组成；一弹性减震机械脚，通过中心轴与踝关节连接；踝关节底座与机械脚的内侧板转动连接；膝关节与踝关节之间并联有弹性储能装置；转轮设置在一内侧板外侧，小腿弹性储能装置的一端连接在转轮上；一限位块设置在底座上表面；一嵌入式实时控制单元；以及一安装有控制软件的运动控制系统。
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公开(公告)号：CN104118555A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201410333398.0
申请日：2014-07-14
Applicant: 北京大学
IPC: B64B1/58 , G05B19/042 , G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种无人自主飞艇及其飞行控制系统的建立方法，它包括三个并排设置的椭球形气囊，中间的椭球形气囊大于两侧的两个椭球形气囊，两侧的两个椭球形气囊对称设置在中间的椭球形气囊两侧，且分别与中间的椭球形气囊侧部连接，使三个椭球形气囊内部连通；中间的椭球形气囊的腹部设置的吊舱内设置有一飞行控制系统，飞行控制系统包括传感器信息预处理单元和飞行控制器单元。飞行控制器接收传感器信息预处理器的传感器信息，并通过两个数据链路和遥控通道与地面控制中心进行信息交互，实现飞艇的自主控制或手动控制。本发明采用的三椭球形飞艇显著增加了飞艇的载荷能力，飞行控制系统的建立方法可以广泛应用于各种无人飞艇的自主飞行控制。
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公开(公告)号：CN102684548A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201210150559.3
申请日：2012-05-15
Applicant: 北京大学
IPC: H02N2/06
Abstract: 本发明涉及一种压电陶瓷功率驱动装置，它包括隔离变压器、高压电路、AC-DC模块、低压电路和线性光耦，220V交流电经隔离变压器后分别输入高压电路和AC-DC模块，220V交流电经AC-DC模块转换为直流电后，输入低压电路中；低压电路输出端经线性光耦与高压电路耦合，由高压电路输出功率，实现对压电陶瓷进行功率驱动；高压电路包括全桥整流电路、滤波电路和放大器，全桥整流电路输出端并联一个由两个串联的续流电阻构成的支路，该支路两端分别经一个过流保护电阻连接滤波电路输入端，滤波电路输出端连接放大器的正、负电源端；放大器的正、负电源端还分别连接一个稳压二极管。本发明具有较好的稳定性以及抗干扰能力、线性度及可扩展性，可以在压电陶瓷驱动中应用。
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公开(公告)号：CN101391417B
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200810225507.1
申请日：2008-11-03
Applicant: 北京大学
IPC: B25J3/04 , B25J9/08 , B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种基于被动运动方式的双足类人机器人，其特征在于：它包括仿生弹性机械腿，传动躯干和机械手臂；两条机械腿的髋壳一前一后各具有一凸臂，两凸臂的伸出段分别固定连接两上肢驱动轴的一端，上肢驱动轴的另一端固定连接一连杆的一端，连杆的另一端固定连接一摇杆的一端，摇杆的另一端固定连接传动躯干外侧的一上肢半轴；机械手臂包括一上肢，上肢半轴的一端连接上肢，另一端分别穿过传动躯干的上部后对接；上肢半轴的对接处设置有一连接管，其中一上肢半轴通过螺钉与连接管固定，另一上肢半轴与连接管为松配合。本发明采用主被动相结合的运动方式，通过被动机械结构关联肢体，实现双足运动的能量最优化，可广泛应用于有足机器人研究，服务机器人开发和医疗卫生等领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113124905B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202110457686.7
申请日：2021-04-27
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种用于多轴惯性姿态传感器精度评估的自动测量方法，应用于传感器精度测量技术领域，包括以下步骤：固定惯性姿态传感器、记录角度原点数据；设置X轴、Y轴和Z轴参数；选择单步点动或者连续点动模式；记录三轴电动旋转台和惯性姿态传感器的角度数据；结束测量程序，进行精度计算。本发明提供一种动态、多参数、实时测量方法，结构简单、易于实现；同时通过角度数据自动同步测量，实现测量数据在相同的背景条件下获得，使三轴电动旋转台的角度数据具备可靠的参考性，提高精度评估数据的精确性和可靠性，最终提高精度评估的准确度。
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公开(公告)号：CN113318413B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110615857.4
申请日：2021-06-02
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种滑雪出发训练平台及训练方法，其中滑雪出发训练平台包括：底座、出发门以及助推器；所述底座包括：固定架、连接板及倾斜板，所述连接板与所述倾斜板连接，且所述连接板及所述倾斜板均与所述固定架可拆卸连接；所述出发门设置在所述固定架的两侧，且所述助推器设置在所述出发门上；本发明能够实时计算显示运动员出发时的拉力变化和整个过程的运动速度，可以同时满足在雪上训练和日常平地滑板训练。
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公开(公告)号：CN113124905A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110457686.7
申请日：2021-04-27
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种用于多轴惯性姿态传感器精度评估的自动测量方法，应用于传感器精度测量技术领域，包括以下步骤：固定惯性姿态传感器、记录角度原点数据；设置X轴、Y轴和Z轴参数；选择单步点动或者连续点动模式；记录三轴电动旋转台和惯性姿态传感器的角度数据；结束测量程序，进行精度计算。本发明提供一种动态、多参数、实时测量方法，结构简单、易于实现；同时通过角度数据自动同步测量，实现测量数据在相同的背景条件下获得，使三轴电动旋转台的角度数据具备可靠的参考性，提高精度评估数据的精确性和可靠性，最终提高精度评估的准确度。
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公开(公告)号：CN101295179A
公开(公告)日：2008-10-29
申请号：CN200810114507.4
申请日：2008-06-03
Applicant: 北京大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明涉及一种行走机器人多电机控制系统，其特征在于包括：一上位机，一由FPGA芯片组成的总控制器，所述总控制器与所述上位机通过通信接口连接，所述总控制器中预设有软件系统，其发出的控制信号输送至步态控制器，由所述步态控制器将换向信号发送至机器人的多个电机，所述总控制器通过内部总线连接PWM计数器，发出脉宽调制信号及地址信号以控制相应的电机的转速，装设在机器人腿部和脚底的传感器检测各电机的角度信号，并将角度信号输送至传感信号处理器，所述传感信号处理器再将所测得的角度信号转化为数字信号输送至所述总控制器中。本发明具有比专用控制芯片更强而且更灵活的控制功能，并可配合上位机CPU完成高级决策控制功能。
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公开(公告)号：CN115105060A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210739479.5
申请日：2022-06-28
Applicant: 北京大学
IPC: A61B5/11
Abstract: 本发明公开了一种基于多模融合的人体运动信息传感检测系统及方法，涉及运动识别技术领域，其中系统包括：主控制器，用于实现采样数据的预处理及融合；惯性检测单元，所述惯性检测单元与所述主控制器电性连接，用于检测用户运动中的加速度信息；压力检测单元，所述压力检测单元与所述主控制器电性连接，用于检测用户运动中的压力信息；应变检测单元，所述应变检测单元与所述主控制器电性连接，用于检测用户运动中各个关节的角度信息；本发明具有多类运动信息获取、多种模式的传感数据融合、无线传输功能等功能。
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