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公开(公告)号：CN101337494B
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN200810118133.3
申请日：2008-08-12
Applicant: 北京大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明涉及一种水陆两栖仿生机器人，其特征在于：它包括一个密封的主舱体和四个桨腿复合推进机构，主舱体内设置有控制装置、电源装置和水路环境检测传感器；四个桨腿复合推进机构两两相对且对称设置在主舱体两侧，每个桨腿复合推进机构均包括两个主动杆、一从动杆和一摆动桨，两个主动杆的一端分别连接两电机的输出端，且一个主动杆靠近主舱体中间部位，它的另一端通过一转轴连接摆动桨一端；另一主动杆靠近主舱体外侧，它的另一端通过一转轴连接从动杆，从动杆通过一转轴连接摆动桨的中间位置，摆动桨的另一端为执行末端。本发明具有良好的环境适用能力，稳定可靠，运动灵活，可在沼泽、近海域地带完成各种勘查、作业等任务，在未来的海上登陆作战中也可发挥重要的作用。
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公开(公告)号：CN101295179A
公开(公告)日：2008-10-29
申请号：CN200810114507.4
申请日：2008-06-03
Applicant: 北京大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明涉及一种行走机器人多电机控制系统，其特征在于包括：一上位机，一由FPGA芯片组成的总控制器，所述总控制器与所述上位机通过通信接口连接，所述总控制器中预设有软件系统，其发出的控制信号输送至步态控制器，由所述步态控制器将换向信号发送至机器人的多个电机，所述总控制器通过内部总线连接PWM计数器，发出脉宽调制信号及地址信号以控制相应的电机的转速，装设在机器人腿部和脚底的传感器检测各电机的角度信号，并将角度信号输送至传感信号处理器，所述传感信号处理器再将所测得的角度信号转化为数字信号输送至所述总控制器中。本发明具有比专用控制芯片更强而且更灵活的控制功能，并可配合上位机CPU完成高级决策控制功能。
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公开(公告)号：CN100497073C
公开(公告)日：2009-06-10
申请号：CN200710120157.8
申请日：2007-08-10
Applicant: 北京大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/18 , A61F3/00
Abstract: 本发明涉及一种主被动运动结合的弹性机械腿，它包括：一髋壳，一驱动装置；一齿轮轴、一曲柄轴和一摇杆轴；一轴承，设置在齿轮轴的两端；一膝关节，其与大腿的下部连接；膝外壳内设置有一电磁铁；一膝关节底座，其外侧设有一连接大腿弹簧的拉杆；髋关节与膝关节之间并联有弹性储能装置；膝关节的下部与小腿连接；一踝关节，与小腿的下部连接，由一底座、一对中心轴和一转轮组成；一弹性减震机械脚，通过中心轴与踝关节连接；踝关节底座与机械脚的内侧板转动连接；膝关节与踝关节之间并联有弹性储能装置；转轮设置在一内侧板外侧，小腿弹性储能装置的一端连接在转轮上；一限位块设置在底座上表面；一嵌入式实时控制单元；以及一安装有控制软件的运动控制系统。
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公开(公告)号：CN101337494A
公开(公告)日：2009-01-07
申请号：CN200810118133.3
申请日：2008-08-12
Applicant: 北京大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明涉及一种水陆两栖仿生机器人，其特征在于：它包括一个密封的主舱体和四个桨腿复合推进机构，主舱体内设置有控制装置、电源装置和水路环境检测传感器；四个桨腿复合推进机构两两相对且对称设置在主舱体两侧，每个桨腿复合推进机构均包括两个主动杆、一从动杆和一摆动桨，两个主动杆的一端分别连接两电机的输出端，且一个主动杆靠近主舱体中间部位，它的另一端通过一转轴连接摆动桨一端；另一主动杆靠近主舱体外侧，它的另一端通过一转轴连接从动杆，从动杆通过一转轴连接摆动桨的中间位置，摆动桨的另一端为执行末端。本发明具有良好的环境适用能力，稳定可靠，运动灵活，可在沼泽、近海域地带完成各种勘查、作业等任务，在未来的海上登陆作战中也可发挥重要的作用。
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公开(公告)号：CN1962358A
公开(公告)日：2007-05-16
申请号：CN200610164981.9
申请日：2006-12-11
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种模块化机器鱼，其特征在于：它包括单独密封且模块化设置的鱼头模块，左、右胸鳍模块，至少两个驱动模块和尾鳍；所述鱼头模块内设置有控制装置和带动所述左、右胸鳍模块做沉浮运动的主电机，所述左、右胸鳍模块的主轴通过动密封机构连接所述主电机；所述左、右胸鳍模块内分别设置有带动所述翼形胸鳍做俯仰运动的辅电机，所述翼形胸鳍的胸鳍轴通过动密封机构连接所述辅电机，所述驱动模块通过摆杆依次串连摆动连接，第一个所述驱动模块通过头尾连接机构固定连接在所述鱼头模块的后方，所述尾鳍通过尾鳍连接件连接在最后一个所述驱动模块的后方。本发明的模块化设置和两自由度的胸鳍机构，使仿生机器鱼更灵活可靠，可广泛用于水下探测，海洋资源开发等各领域中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101143618A
公开(公告)日：2008-03-19
申请号：CN200710120075.3
申请日：2007-08-08
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种模块化机器海豚鳍肢驱动机构，其特征在于：它包括主电机模块、辅电机模块和支架；主电机模块包括一主电机壳体，其上、下分别密封连接一顶盖和一底盖，顶盖上连接一压盖，一主电机设置在主电机壳体内，主电机的输出轴通过动密封装置穿设在顶盖和压盖中；辅电机模块包括密封连接的一上壳体和一下壳体，一顶盖和一压盖，一辅电机通过两支撑块固定在下壳体中，下壳体的两侧分别设置有一转轴孔，辅电机的输出轴连接到机器海豚的鳍肢上；支架的一端连接到辅电机模块一侧的转轴孔中，且主电机的输出轴穿过支架连接到辅电机模块另一侧的转轴孔中。本发明的机器海豚鳍肢驱动机构既能作为机器海豚的辅助推进机构，又能作为独立的水下推进机构。
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公开(公告)号：CN101138843A
公开(公告)日：2008-03-12
申请号：CN200710099330.0
申请日：2007-05-16
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种智能自主机器人核心控制器，它包括：一中央控制模块，中央控制模块包括核心控制器，核心控制器连接有存储装置及与外部连接的接口；且中央控制模块中设置有裁减的嵌入式RT－Linux操作系统、方便二次开发的应用程序和多个硬件驱动程序；一传感器模块，包括压力传感器和电子罗盘，通过接口与中央控制模块相连接；一CAN总线传输模块，与中央控制模块相连接；一运动控制模块，其与CAN总线传输模块相连接，通过CAN总线与核心控制器进行信息交互。本发明可以实现智能机器人的自主运动、环境感知以及人机交互等的良好控制，为智能机器人实现正确的自主行为提供软硬件支持。
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公开(公告)号：CN101295179B
公开(公告)日：2010-04-07
申请号：CN200810114507.4
申请日：2008-06-03
Applicant: 北京大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明涉及一种行走机器人多电机控制系统，其特征在于包括：一上位机，一由FPGA芯片组成的总控制器，所述总控制器与所述上位机通过通信接口连接，所述总控制器中预设有软件系统，其发出的控制信号输送至步态控制器，由所述步态控制器将换向信号发送至机器人的多个电机，所述总控制器通过内部总线连接PWM计数器，发出脉宽调制信号及地址信号以控制相应的电机的转速，装设在机器人腿部和脚底的传感器检测各电机的角度信号，并将角度信号输送至传感信号处理器，所述传感信号处理器再将所测得的角度信号转化为数字信号输送至所述总控制器中。本发明具有比专用控制芯片更强而且更灵活的控制功能，并可配合上位机CPU完成高级决策控制功能。
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公开(公告)号：CN100465065C
公开(公告)日：2009-03-04
申请号：CN200610164981.9
申请日：2006-12-11
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种模块化机器鱼，其特征在于：它包括单独密封且模块化设置的鱼头模块，左、右胸鳍模块，至少两个驱动模块和尾鳍；所述鱼头模块内设置有控制装置和带动所述左、右胸鳍模块做沉浮运动的主电机，所述左、右胸鳍模块的主轴通过动密封机构连接所述主电机；所述左、右胸鳍模块内分别设置有带动所述翼形胸鳍做俯仰运动的辅电机，所述翼形胸鳍的胸鳍轴通过动密封机构连接所述辅电机，所述驱动模块通过摆杆依次串连摆动连接，第一个所述驱动模块通过头尾连接机构固定连接在所述鱼头模块的后方，所述尾鳍通过尾鳍连接件连接在最后一个所述驱动模块的后方。本发明的模块化设置和两自由度的胸鳍机构，使仿生机器鱼更灵活可靠，可广泛用于水下探测，海洋资源开发等各领域中。
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公开(公告)号：CN101138995A
公开(公告)日：2008-03-12
申请号：CN200710120157.8
申请日：2007-08-10
Applicant: 北京大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/18 , A61F3/00
Abstract: 本发明涉及一种主被动运动结合的弹性机械腿，它包括：一髋壳，一驱动装置；一齿轮轴、一曲柄轴和一摇杆轴；一轴承，设置在齿轮轴的两端；一膝关节，其与大腿的下部连接；膝外壳内设置有一电磁铁；一膝关节底座，其外侧设有一连接大腿弹簧的拉杆；髋关节与膝关节之间并联有弹簧储能机构；膝关节的下部与小腿连接；一踝关节，与小腿的下部连接，由一底座、一对中心轴和一转轮组成；一弹性减震机械脚，通过中心轴与踝关节连接；踝关节底座与机械脚的内侧板转动连接；膝关节与踝关节之间并联有弹簧储能机构；转轮设置在一内侧板外侧，小腿弹簧储能装置的一端连接在转轮上；一限位块设置在底座上表面；一嵌入式实时控制单元；以及一安装有控制软件的运动控制系统。
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