公开(公告)号：CN101059700A

公开(公告)日：2007-10-24

申请号：CN200710064754.3

申请日：2007-03-23

Applicant: 北京大学

Inventor： 张丹丹 ,  王龙 ,  谢广明

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种水下仿生机器人的协作运输方法，其包括以下步骤：(1)基于“极限环”原理的位姿控制，(2)基于“舒适圆”法的路径规划，(3)基于模糊推理的同步控制，(4)基于模糊推理的运输方向控制。本发明采用了基于“极限环”方法的位姿控制方法，通过巧妙的控制水下机器人的速度和方向，可以从理论上和实际上都能保证机器人的位姿收敛到目标位姿，从而解决了水下机器人的位姿控制问题。本发明还采用了基于“舒适圆”的路径规划方法，从而降低了复杂水下环境中机器人控制的复杂度，并简化了问题空间的维度。同时本发明采用了基于模糊推理的运动规划方法，从而有效地防止了水下机器人由于惯性的作用对运输对象的撞击，实现了机器人的同步控制及对运输对象方向的平稳控制。

公开(公告)号：CN100458625C

公开(公告)日：2009-02-04

申请号：CN200710064754.3

申请日：2007-03-23

Applicant: 北京大学

Inventor： 张丹丹 ,  王龙 ,  谢广明

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种水下仿生机器人的协作运输方法，其包括以下步骤：(1)基于“极限环”原理的位姿控制，(2)基于“舒适圆”法的路径规划，(3)基于模糊推理的同步控制，(4)基于模糊推理的运输方向控制。本发明采用了基于“极限环”方法的位姿控制方法，通过巧妙的控制水下机器人的速度和方向，可以从理论上和实际上都能保证机器人的位姿收敛到目标位姿，从而解决了水下机器人的位姿控制问题。本发明还采用了基于“舒适圆”的路径规划方法，从而降低了复杂水下环境中机器人控制的复杂度，并简化了问题空间的维度。同时本发明采用了基于模糊推理的运动规划方法，从而有效地防止了水下机器人由于惯性的作用对运输对象的撞击，实现了机器人的同步控制及对运输对象方向的平稳控制。