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公开(公告)号：CN106737811A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611233304.8
申请日：2016-12-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J15/10
CPC classification number: B25J15/10
Abstract: 本发明属于机械自动化领域，具体提供一种用于抓取活塞的机械手，旨在解决发动机自动化生产线中发动机活塞装配成本高、效率低等问题。所述用于抓取活塞的机械手包括抓取组件、驱动组件和外壳，所述抓取组件与所述驱动组件和所述外壳转动连接，所述驱动组件与所述外壳固定连接，所述驱动组件能够驱动所述抓取组件相对于所述外壳转动从而抓紧或松开活塞。另外，所述机械手设置有推杆组件，所述推杆组件设置在所述四个抓取组件的中部，所以在所述抓取组件完成抓取和放置活塞的步骤后，所述推杆组件可以对活塞进行敲打的动作。所述机械手具有结构简单紧凑占用空间小、驱动依靠气动没有污染、制造成本低以及装配质量高的优点。
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公开(公告)号：CN106695288A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611081103.0
申请日：2016-11-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B23P19/02
CPC classification number: B23P19/02
Abstract: 本发明属于机械自动化领域，具体提供一种用于给偏心轴装配轴承的自动化设备。本发明旨在解决给偏心轴装配轴承时人工装配存在装配效率低、装配质量差以及工人劳动强度高等问题。为此目的，本发明的用于给偏心轴装配轴承的自动化设备包括工作台，所述自动化设备还包括夹持组件、旋转组件以及固定到所述工作台的平移组件和对中组件，所述平移组件与所述旋转组件连接，用于推拉所述旋转组件，所述旋转组件与所述夹持组件连接，用于旋转所述夹持组件，所述夹持组件用于夹持所述偏心轴，所述对中组件用于对所述偏心轴执行对中操作。由于具有以上结构，所述自动化设备能够大大提高装配偏心轴轴承的效率和质量，减少装配成本和工人的劳动强度。
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公开(公告)号：CN105499953A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201610016721.0
申请日：2016-01-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种基于工业机器人的汽车发动机活塞、缸体装配系统及方法，该系统包括机器人，相机、机械手爪、缸体组合装置、计算机模块、活塞。该方法通过相机识别活塞，利用计算机模块根据特征得到活塞的位置，控制机器人，由机械手爪取抓取活塞，并将活塞装配到汽车发动机的缸体中。其中四个已完成连杆装配的活塞并排放置在铁架平台上，机械手爪安装在工业机器人末端，用于抓取活塞，夹紧活塞环，进行活塞装配。相机安装在手臂前端，用于识别定位活塞和缸体组合装置上的缸体。计算机模块通过信号线与机器人，相机，机械手抓，缸体组合装置相连，实现数据的处理和控制信号的传输。本发明能精确地高效地实现对活塞和发动机缸体的自动装配过程。
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公开(公告)号：CN104057290A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410286295.3
申请日：2014-06-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
CPC classification number: B23P19/105 , B23P19/001 , B23P19/02 , B23P19/12
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉和力反馈的机器人装配系统，该系统包括：工业机器人、工件轮廓检测单元、装配力检测单元、夹持单元和系统控制主机，其中：工业机器人根据系统控制主机的控制指令带动末端运动；装配力检测单元用于获得装配过程中轴工件和孔之间的接触力；夹持单元用于夹持轴工件；工件轮廓检测单元用于获取工件轮廓的测量数据；系统控制主机用于接收位置和力数据，并根据接收到的数据对装配工件进行定位，产生控制指令发送给工业机器人。本发明还公开了一种基于视觉和力反馈的机器人装配方法。本发明根据检测孔轮廓的三维数据以及轴孔装配时的力反馈数据，进行快速孔定位并规划装配的最优路径，从而实现轴孔的高精度自主装配。
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公开(公告)号：CN101840736B
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201010171316.9
申请日：2010-05-07
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G21B1/25
Abstract: 本发明涉及一种视觉引导下的光学玻璃安装方法及安装装置，所述方法采用安装在工作台上方的两个摄像头同时采集工作台上光学玻璃图像，在计算机中分别采用两套的图像处理算法计算得到光学玻璃的顶点的初略位置；通过安装在工业机器人末端的摄像头采集光学玻璃图像，在计算机中采用图像处理算法计算出光学玻璃的中心位置和方位；抓取装置采用四个真空吸条与光学玻璃的四个边缘接触，通过吸附力将光学玻璃从工作台上吸附起来并安放到玻璃框架中。所述装置包括：工业机器人、上部视觉识别单元、前端视觉定位单元、控制机柜。工业机器人在零位面时面向工作台，玻璃框架则位于机器人后侧。前端视觉摄像头能够获取玻璃框架的位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102129687A
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN201010034353.5
申请日：2010-01-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/20
Abstract: 本发明为一种动态场景下基于局部背景剪除的自适应目标跟踪方法，包括步骤：对于每一帧输入图像，根据当前时刻目标模型的特征分量的可分性评价函数计算输入图像的每一个像素属于目标的概率值，并生成一个输入图像对应的概率图；根据输入图像对应的概率图，利用局部背景剪除提取图像中的目标区域和目标周围的局部背景区域，并确定目标在输入图像中的位置和目标尺寸；分别建立目标的观测模型和局部背景的观测模型；根据目标的观测模型和局部背景的观测模型，对目标模型和局部背景模型进行更新；对更新后的目标模型的每一个特征分量进行可分性评价，得到一个新的目标模型的特征分量可分性评价函数，用于下一帧输入图像中目标的跟踪。
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公开(公告)号：CN102114593A
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：CN201110080010.7
申请日：2011-03-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B23P19/027
Abstract: 本发明涉及一种偏心轴和轴承的智能压装装置及方法，采用微处理器芯片作为控制核心。微处理器芯片中存储有事先编写的偏心轴和轴承位置识别单元、旋转台控制单元和压盘控制单元。微处理器芯片通过传感器采集距离信号并计算出偏心轴和轴承的当前位置；微处理器芯片根据偏心轴和轴承的当前位置与设定位置之间的偏差，控制旋转台转动，自动调节偏心轴和轴承的位置；然后，微处理器芯片通过检测压盘和偏心轴之间的接触力，自动调节下压力，自动实现偏心轴和轴承的压装。本发明的智能压装装置能够提高偏心轴和轴承压装过程的自动化程度。
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公开(公告)号：CN206286795U
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201621302550.X
申请日：2016-11-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B23P19/027 , B23P19/00
Abstract: 本实用新型属于机械自动化领域，具体提供一种用于给偏心轴装配轴承的自动化系统。本实用新型旨在解决人工给偏心轴装配轴承效率低、装配质量差的问题，还存在工人劳动强度高、劳动安全性等问题。所述给偏心轴装配轴承的自动化系统包括工作台、机械人、机器人抓取组件以及压装组件，所述抓取组件固定连接到所述机器人本体，所述压装组件固定连接在所述工作台上，所述压装组件用于对轴承进行压装，所述自动化系统还包括翻转对中组件，所述翻转对中组件固定连接在所述工作台上，所述翻转对中组件用于对偏心轴翻转以及对中。由于具有以上结构，所述自动化系统能够大幅度提高装配偏心轴轴承的效率和质量，减少装配成本和工人的劳动强度。
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公开(公告)号：CN206510056U
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201621452329.2
申请日：2016-12-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J15/10
Abstract: 本实用新型属于机械自动化领域，具体提供一种用于抓取活塞的机械手，旨在解决发动机自动化生产线中发动机活塞装配成本高、效率低等问题。所述用于抓取活塞的机械手包括抓取组件、驱动组件和外壳，所述抓取组件与所述驱动组件和所述外壳转动连接，所述驱动组件与所述外壳固定连接，所述驱动组件能够驱动所述抓取组件相对于所述外壳转动从而抓紧或松开活塞。另外，所述机械手设置有推杆组件，所述推杆组件设置在所述四个抓取组件的中部，所以在所述抓取组件完成抓取和放置活塞的步骤后，所述推杆组件可以对活塞进行敲打的动作。所述机械手具有结构简单紧凑占用空间小、驱动依靠气动没有污染、制造成本低以及装配质量高的优点。
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公开(公告)号：CN205325111U
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201620025709.1
申请日：2016-01-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本实用新型公开一种基于工业机器人的汽车发动机活塞、缸体装配系统，该系统包括机器人，相机、机械手爪、缸体组合装置、计算机模块、活塞。多个已装配完成的活塞并排放置在铁架平台上；机械手爪安装在机器人末端，用于抓取活塞、夹紧活塞环，对活塞进行装配；相机安装在机器人的手臂前端，用于识别定位活塞和缸体组合装置上的缸体；计算机模块通过信号线分别与机器人、相机、机械手爪、缸体组合装置连接，实现数据的处理和控制信号的传输。本实用新型能精确地高效地实现对活塞和发动机缸体的自动装配过程。
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