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公开(公告)号：CN113442155A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110766232.8
申请日：2021-07-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明涉及一种仿猫爪式救援抓取机械手，包括安装架体、电机、传动机构、夹爪套筒、夹爪和凸轮组件，其中安装架体上端设有夹爪套筒，且相邻的两个夹爪套筒通过所述电机驱动同步反向转动，所述电机通过所述传动机构传递转矩，所述夹爪套筒上设有第一开槽，且所述第一开槽内设有夹爪，所述夹爪上设有第二开槽，且所述第二开槽内设有滚筒，所述夹爪套筒内部设有凸轮组件，所述凸轮组件包括弹簧和固定的凸轮，并且所述凸轮外弧面与所述滚筒表面接触，另外所述夹爪套筒内设有弹簧挂销，所述弹簧一端设于所述弹簧挂销上，另一端设于所述夹爪上。本发明夹爪可仿猫爪伸缩，从而起到夹爪隐蔽保护作用。
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公开(公告)号：CN112158275A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011088384.9
申请日：2020-10-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体地说是一种伸缩变轴距六轮移动机器人，包括前车体、后车体、伸缩组件、摇臂组件、扭簧组件和车轮组件，伸缩组件包括导向管、伸缩管和电磁铁，导向管固设于后车体中，伸缩管设于导向管中且前端与前车体固连，导向管和伸缩管上均设有限位插孔，且导向管和伸缩管通过电磁铁限位柱插入相应的限位插孔中限位，前车体两侧各设有一个车轮组件，后车体两侧均设有摇臂组件，所述摇臂组件中的摇臂转轴一端安装于后车体上，另一端与摇臂固连，摇臂两端各设有一个车轮组件，摇臂转轴两侧均设有扭簧组件，且扭簧组件一端与摇臂转轴相连，另一端与后车体相连。本发明能够实现车体的变距，适合非结构地形路面作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108274483B
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201711455393.5
申请日：2017-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及机器人关节技术领域，具体地说是一种单驱动形状自适应机械手指，包括手掌连接部、指节传动组件、指节动力汲取组件和多个指节，所述多个指节依次通过铰接轴铰接，且第一指节通过铰接轴与手掌连接部铰接，在手掌连接部上设有驱动第一指节摆动的驱动轴，各个铰接轴之间均通过指节传动组件相连，各个铰接轴上均设有指节动力汲取组件，所述指节动力汲取组件包括第一摩擦盘、第二摩擦盘和弹簧，第一摩擦盘和第二摩擦盘紧贴，且第一摩擦盘空套于对应的铰接轴上并与相邻的指节传动组件相连，第二摩擦盘设有一个随铰接轴转动的盘套，弹簧套装在所述盘套上。本发明采用一个驱动源驱动整个手指，且每个指节的输出扭矩可控，形状自适应能力强。
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公开(公告)号：CN109973620A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201711455391.6
申请日：2017-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: F16H57/02 , F16H57/023 , F16H57/038
Abstract: 本发明涉及离合器技术领域，具体地说是一种单输入多输出的超越离合器系统，包括齿轮箱、多个锥齿轮系和多个子离合器，所述多个锥齿轮系均设置于所述齿轮箱中，所述齿轮箱内设有输入轴，且所述各个锥齿轮系中的主动锥齿轮均设置于所述输入轴上，所述各个锥齿轮系中的从动锥齿轮分别与不同的子离合器相连，所述子离合器上设有离合弹簧和输出轴，且与所述子离合器对应的从动锥齿轮的齿轮轴通过离合弹簧与输出轴相连，当从动锥齿轮转向与离合弹簧绕向相同时，输出轴通过所述从动锥齿轮带动转动。本发明通过控制输入轴的正反转来控制子离合器的离合，具有结构简单、控制方便、单轴输入多轴输出的优点。
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公开(公告)号：CN106914888B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201510988287.8
申请日：2015-12-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及仿生机器人领域，具体地说是一种基于新型欠驱动机构的仿象鼻机器人，包括驱动机构、连接剪叉机构和多个象鼻节，其中在每个象鼻节上均设有联动剪叉机构，驱动机构通过所述连接剪叉机构与最靠近所述驱动机构的象鼻节上的联动剪叉机构相连，各个象鼻节上的联动剪叉机构依次相连，所述连接剪叉机构和各个联动剪叉机构通过所述驱动机构作用同步开合，且每个象鼻节设有联动剪叉机构一侧的通过该联动剪叉机构作用张开或闭合。本发明控制简单，稳定性好且可以承受较大负载。
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公开(公告)号：CN208760762U
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201821569912.0
申请日：2018-09-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及特种机器人领域，具体地说是一种全地形六轮移动机构，包括车身、前扭簧装置、前梁装置、第一侧扭簧装置、第一侧梁装置、第二侧扭簧装置和第二侧梁装置，前梁装置设于车身前端，且前梁装置中部设有可转动的前轴，前扭簧装置设有前扭簧，且所述前扭簧穿过所述前轴，第一侧梁装置和第二侧梁装置对称设于车身两侧，所述第一侧梁装置中部设有可转动的第一侧轴，所述第二侧梁装置中部设有可转动的第二侧轴，所述第一侧扭簧装置和第二侧扭簧装置对称设于车身后端，且所述第一侧扭簧装置设有第一侧扭簧穿过所述第一侧轴，所述第二侧扭簧装置设有第二侧扭簧穿过所述第二侧轴。本实用新型提高了机构运行平稳性、自适应地形能力和动力分配均匀性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207045489U
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201721010066.4
申请日：2017-08-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B62D57/028
Abstract: 本实用新型涉及特种机器人领域，具体地说是一种旋转式轮腿复合型移动机构，包括移动本体和四个轮体，所述轮体包括驱动电机、轮毂和腿部组件，所述驱动电机上的电机转轴安装在所述移动本体上，在所述驱动电机另一端设有多个轮毂，轮毂上均安装有腿部组件，所述腿部组件包括上腿部、下腿部、压盖和减震弹簧，其中上腿部与轮毂固连，在上腿部内设有减震弹簧，下腿部伸入至所述上腿部中并与所述减震弹簧相抵，所述上腿部远离轮毂一端固设有压盖，所述下腿部伸入至所述上腿部的一端形成限位头端，且所述限位头端与所述下腿部主体之间的台阶面与所述压盖内壁相抵。本实用新型在采用四轮移动方式同时设置减震弹簧来辅助平衡运动，满足环境综合通过能力要求。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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