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公开(公告)号：CN105422095A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510835089.8
申请日：2015-11-26
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于电机驱动控制的采煤机滚筒调高装置，它包括交流伺服电机（1）、双向定量泵（2）、两位四通电磁换向阀（3）、液控单向阀（4）以及控制反馈模块（9）；控制反馈模块（9）通过位移传感器（6）获得执行元件液压缸（5）的实际位置，进行反馈控制，利用电机控制器以及电磁方向阀控制器控制交流伺服电机（1）及两位四通电磁换向阀（3），调节液压回路，驱动液压缸（5）到达期望位置；本发明还公开了一种利用本装置进行的调高方法；本发明利用电机本身的变速、变向、变转矩功能取代流量控制阀、方向控制阀和压力控制阀的功能，消除了液压回路中的节流损失，简化了液压回路的结构，实现采煤机滚筒高度的自动调节。
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公开(公告)号：CN103760517B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201410016623.8
申请日：2014-01-14
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种地下扫描卫星高精度跟踪定位方法及装置，属于跟踪定位方法及装置。所述的装置包括：激光发射器、分束镜、全反射棱镜、转台、角度编码器、电机、时间同步信号发射器、定位装置防爆外壳、激光信号接收器和工控机。所述的方法基于GPS定位理念和激光扫描技术，每个地下扫描卫星时刻向周围360度空间中发射两扇带有角度信息的激光扫描面,地下环境中的一个或多个移动的设备装备的接收器接收激光信号，将接收器的空间角度信息传送于工控机。通过算法计算，该装置由此确定移动装置或人体的具体位置，并解算出地下移动设备运行速度。本发明扫描精度在百米范围内可达到毫米级,完全满足“地下无人采掘”对采掘装备跟踪定位精度的要求。
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公开(公告)号：CN105352504A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510870392.1
申请日：2015-12-01
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 一种惯性导航与激光扫描融合的采煤机定位装置及方法，属于采煤机定位的装置及方法。定位装置：在采煤机机身上固定有定位装置防爆外壳、激光信号接收模块；惯性导航定位装置、激光扫描微处理器安装在防爆装置内；当采煤机工作时，惯性导航定位装置通过传感器得到实时角速率、实时加速度，并将数据传至惯性导航微处理器；激光扫描装置中，激光扫描基站布置在采煤机工作区域，其激光信号被激光信号接收模块接收，同时数据传至激光扫描微处理器；微处理器通过串口与上位机连接，将各自采集的定位数据传至采煤机定位控制系统以实现数据的处理，其采用基于最小二乘法—神经网络算法的融合算法确定采煤机位置，实现精确定位。优点是：定位精确、安全可靠。
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公开(公告)号：CN103410512B
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201310353737.7
申请日：2013-08-15
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21C35/24
Abstract: 一种融合地质环境信息的采煤机绝对定位装置与方法，属于采煤机绝对定位装置与方法。在采煤机机身上固定防爆外壳，在防爆外壳内连接有采煤机定位装置，所述的采煤机定位装置包括方位传感器、惯性测量单元、振动传感器、超宽带无线定位系统（UWB）传感器和定位数据微处理单元，方位传感器、惯性测量单元、振动传感器、超宽带无线定位系统（UWB）传感器和轴编码器的输出端与定位数据微处理单元的输入端连接，定位数据微处理单元的输出端通过数据输出接口与工控机的输入端连接，将定位标签等间距地布置在巷道煤壁及液压支架上。优点：将地质环境信息和采煤机统一在同一个时空体系下，规划采煤机运行路线，调整采煤机进尺、采高，提前规避可能产生危险的情形，实用，安全可靠，安装和操作方便。
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公开(公告)号：CN104389600A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410720448.0
申请日：2014-12-02
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21C35/02
Abstract: 本发明公开了一种短程传动采煤机摇臂装置，包括摇臂壳体，摇臂壳体内设有驱动电机和齿轮传动系统，驱动电机为低速大扭矩永磁电机，齿轮传动系统包括扭矩输入轴、第一载轴、第二载轴和扭矩输出轴，扭矩输入轴与驱动电机输出轴相连，扭矩输入轴设有一级传动小齿轮，第一载轴设有一级传动大齿轮和二级传动小齿轮，第二载轴设有二级传动大齿轮和三级传动小齿轮，扭矩输出轴设有三级传动大齿轮，一级传动大齿轮与一级传动小齿轮啮合传动，二级传动大齿轮与二级传动小齿轮啮合传动，三级传动大齿轮与三级传动小齿轮啮合传动。本发明解决了现有采煤机摇臂装置存在的齿轮传动系统传动链长、散热量大和高能耗的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104134074A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201410375129.0
申请日：2014-07-31
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种基于激光扫描的煤岩识别方法同，利用激光扫描技术分别测量煤和岩石表面在不同距离处对扫描激光束的反射率，并实时获取激光扫描煤样品和岩石样品的表面三维形态信息。建立标准煤和标准岩石的激光扫描“距离-反射率”之间的变化关系，确定标准煤和标准岩石的不同表面三维形态在不同距离处所对应的反射率修正系数；建立不同表面三维形态的标准煤和标准岩石所对应的激光扫描“距离-反射率”的特征数据库，在对现场煤岩对象进行识别时，通过对实测煤岩对象表面的特征值和事先测定的煤岩标准特征数据相比对，从而实时快速的识别出煤岩类型。本发明具有方法简单、计算速度快、自动化程度高、准确率高的特点，适用于复杂环境下煤岩类型的识别。
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公开(公告)号：CN103835719A
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN201410069346.7
申请日：2014-02-27
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟轨迹控制的采煤机自适应截割方法，属于采煤机截割轨迹控制方法。该方法设定虚拟截割轨迹为采煤机的截割轨迹，使采煤机启动后滚筒沿着设定的虚拟轨迹进行截割，在采煤机运行过程中，实时计算采煤机的实际截割轨迹与虚拟轨迹之间的误差S，当误差S大于实际开采需要控制的最大误差S0时，通过采煤机控制系统自动控制采煤机的截割轨迹即调整采煤机的截割滚筒高度，实现基于虚拟轨迹控制的采煤机自适应截割，从而解决了现有采煤机截割轨迹被动调整的问题。该方法能够将采区的地质信息和采煤机的截割轨迹进行融合，能够实现采煤机截割轨迹的主动调整，降低设备损耗和故障率，使采煤机的截割效果更好，提高回采率及煤炭的质量。
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公开(公告)号：CN103760517A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410016623.8
申请日：2014-01-14
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种地下扫描卫星高精度跟踪定位方法及装置，属于跟踪定位方法及装置。所述的装置包括：激光发射器、分束镜、全反射棱镜、转台、角度编码器、电机、时间同步信号发射器、定位装置防爆外壳、激光信号接收器和工控机。所述的方法基于GPS定位理念和激光扫描技术，每个地下扫描卫星时刻向周围360度空间中发射两扇带有角度信息的激光扫描面,地下环境中的一个或多个移动的设备装备的接收器接收激光信号，将接收器的空间角度信息传送于工控机。通过算法计算，该装置由此确定移动装置或人体的具体位置，并解算出地下移动设备运行速度。本发明扫描精度在百米范围内可达到毫米级,完全满足“地下无人采掘”对采掘装备跟踪定位精度的要求。
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公开(公告)号：CN119077788A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411464480.7
申请日：2024-10-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明涉及一种托辊自适应抓取机械手爪系统，包括手爪组件、手爪运动支撑组件、角度调节驱动机构、视觉组件及图像识别装置；手爪组件由三个手爪组成，从三个方位对托辊进行抓取与支撑；第一、二手爪与手爪运动支撑组件连接分别进行位姿自适应调整及主动调整；第三手爪与角度调节驱动机构配合；视觉组件用于采集托辊两侧安装槽图像；图像识别装置根据视觉组件采集的图像输出托辊所需旋转的角度给控制系统，控制所述角度调节驱动机构工作，使第三手爪带动托辊旋转至正确的安装角度。本发明能够实现托辊的准确抓取、识别和角度校准，提升托辊安装进程的安全性与可靠性，降低人工强度与作业风险，促进高效生产。
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公开(公告)号：CN117765190A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311529578.1
申请日：2023-11-16
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于流形的煤层三维重建方法，属于煤矿开采技术领域，包括以下步骤：建立待优化地图和高精度地图的完备字典，将地图集输入到稀疏编码模块，得到高精度地图完备字典和待优化地图完备字典，利用地图重建模块得到高精度地图，获得多个重建高精度小分块，采用近邻搜索模块从待重建地图自身中寻找冗余特征，获得高精度地图小分块，利用高精度地图还原模块将上述获得的小分块进行合并，最终形成一副经过重建后的高精度地图，利用迭代更新模块不断对完备字典进行更新，本发明在重建过程中使用的是目前煤矿数据库中现有的数据，可低成本的进行煤层重建。且该方法所建完备字典的可靠性高，并通过实时更新对完备字典进行进一步修正。
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