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公开(公告)号：CN108343565A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810382531.X
申请日：2018-04-26
Applicant: 中国矿业大学
IPC: F03D17/00
Abstract: 本发明公开了一种风电机组永磁直驱变桨距系统动态负载模拟装置和方法，装置：转矩/转速传感器的扭力轴分别与位于其左右两侧的永磁电机和磁粉式测功机连接；永磁电机、转矩/转速传感器分别通过变频器、采集卡与上位计算机连接；磁粉式测功机通过扭矩/转速调节器与测功机控制器连接；测功机控制器与上位计算机连接，还通过电流调节器与磁粉式测功机连接。方法：计算打开、关闭浆叶过程中永磁直驱变桨系统的负载力矩；根据相似理论计算负载力矩相似系数；计算动态负载模拟装置中磁粉式测功机输出的负载力矩。该装置和方法能够准确模拟出永磁直驱变桨距系统在工况环境下的负载情况，为永磁直驱变桨距系统控制策略的可靠性和合理性提供验证基础。
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公开(公告)号：CN108161937A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711444228.X
申请日：2017-12-27
Applicant: 中国矿业大学
CPC classification number: B25J9/161 , B25J9/1612 , B25J13/00 , B25J19/0091
Abstract: 一种柔性机器人操作臂弹性振动主动控制装置及其方法，位移传感器用于测量定位基座位移信号并连接到数据采集卡上继而传送至振动估计器，振动估计器用于对接收到的位移信号进行处理，并将处理结果发送给压电陶瓷电压控制器，压电陶瓷电压控制器用于控制压电陶瓷电源的电压输出；在靠近柔性操作臂根部安装有压电陶瓷制动系统Ⅰ，在柔性操作臂另一侧与压电陶瓷制动系统Ⅰ相同位置安装有压电陶瓷制动系统Ⅱ，所述压电陶瓷制动系统Ⅰ接压电陶瓷驱动电源通道Ⅱ，压电陶瓷制动系统Ⅱ接压电陶瓷驱动电源通道Ⅰ。本发明基于系统模型对柔性操作臂弹性振动进行有效估计，利用机构本身的限制作用对柔性操作臂弹性振动起到一定的控制作用，结构简单，成本低。
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公开(公告)号：CN107991873A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711307509.0
申请日：2017-12-11
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于卷积神经网络及BP神经网络的地铁杂散电流泄漏等级预测方法，包括以下步骤：1、在区间内确定土壤电阻率、极化电位测量位置，收集预测模型输入数据；2、对影响杂散电流泄漏的三类影响因素：土壤电阻率、埋地管线深度、埋地管线极化电位的数据进行矩阵化处理；3、使用卷积神经网络预测模型进行单测点杂散电流泄漏等级预测；4、使用BP神经网络进行区间内杂散电流泄漏等级综合预测；5、使用基于卷积神经网络及BP神经网络的预测模型对测试数据进行预测。本发明能够通过易测数据有效预测区间内杂散电流泄漏等级，保证系统在长时间监测时的预测精度，对于直观监测杂散电流泄漏情况具有重要的实际意义。
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公开(公告)号：CN105790632A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201510947519.5
申请日：2015-12-17
Applicant: 中国矿业大学
IPC: H02N2/06
CPC classification number: H02N2/062
Abstract: 本发明公开了一种柔性梁振动主动控制中压电作动器控制电压的标定装置，包括柔性梁、压电作动器、镜头和相机；柔性梁通过紧固件固定在基座上，压电作动器粘贴在柔性梁上，相机通过支撑件固定在支座上，相机的前端装有镜头；当压电作动器输入控制电压时，由相机通过镜头实时获取施加控制电压后压电作动器变形图像，并将图像传递到计算机中，由计算机根据图像计算出施加不同电压时压电作动器的伸缩变化，从而实现中压电作动器控制电压与伸缩量关系的标定；同时还公开了一种标定方法；本发明较好的解决了柔性梁振动主动控制研究中实现具体应用环境下的压电作动器控制电压与伸缩量关系的标定，具有性能稳定，精度较高，自动化程度高，适用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN105547120A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201510933230.8
申请日：2015-12-15
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01B7/00
CPC classification number: G01B7/003
Abstract: 一种基于电容触摸屏的平面机器人位置检测方法及系统，属于平面机器人位置检测方法及系统。用以准确的检测平面机器人末端位置坐标，该系统包括电容屏触发装置、电容触摸屏支撑装置、显示屏、计算机、辅助固定装置；其中：电容屏触发装置包括固定磁铁、弹簧控制板、隔磁材料、复位弹簧、电磁铁、电容屏触发器、电磁铁连接线，电容触摸屏装置包括支撑装置底座、调整平台、调整旋钮、防滑支撑腿、旋转轴承、电容触摸屏、触摸屏固定垫片，辅助固定装置包括夹紧底座、夹紧板、夹紧螺钉；本发明提供一种基于电容触摸屏的平面机器人位置检测方法及系统，解决现有方法测量过程复杂、测量时间较长、测量范围受限制以及测量仪器受损严重的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105422774A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510813624.X
申请日：2015-11-23
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种采煤机截割部传动元件过载保护装置，包括截割电机（1）、用于过载保护的摩擦限矩器（5）以及截割减速机（9）；所述的摩擦限矩器（5）的输入轴（4）通过联轴器Ⅰ（3）与所述截割电机（1）的电机轴（2）相连、摩擦限矩器（5）的输出轴（6）通过联轴器Ⅱ（7）与所述截割减速机（9）中的高速轴（8）相连；本发明中的摩擦限矩器为湿式多摩擦片结构，在采煤机截割部过载时，摩擦限矩器中的摩擦片之间出现打滑从而实现过载保护，并且在过载后摩擦限矩器可自动恢复到正常的工作状态；具有结构简单，工作可靠，传递扭矩大，易于维护，过载时不会造成截割部传动元件的扭转破坏，且易于制造，成本较低等优点。
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公开(公告)号：CN105422095A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510835089.8
申请日：2015-11-26
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于电机驱动控制的采煤机滚筒调高装置，它包括交流伺服电机（1）、双向定量泵（2）、两位四通电磁换向阀（3）、液控单向阀（4）以及控制反馈模块（9）；控制反馈模块（9）通过位移传感器（6）获得执行元件液压缸（5）的实际位置，进行反馈控制，利用电机控制器以及电磁方向阀控制器控制交流伺服电机（1）及两位四通电磁换向阀（3），调节液压回路，驱动液压缸（5）到达期望位置；本发明还公开了一种利用本装置进行的调高方法；本发明利用电机本身的变速、变向、变转矩功能取代流量控制阀、方向控制阀和压力控制阀的功能，消除了液压回路中的节流损失，简化了液压回路的结构，实现采煤机滚筒高度的自动调节。
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公开(公告)号：CN104589359A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201410821690.7
申请日：2014-12-25
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明公开了一种基于振动观测器的柔性机械臂振动控制方法，包括以下步骤：步骤1：建立柔性机械臂系统的数学模型，获取系统的模型信息；步骤2：设计振动观测器；步骤3：设计状态反馈积分控制器；步骤4：根据联合仿真效果调整控制参数；步骤5：设计结束；本发明在柔性机械臂末端残余振动进行测试和控制时，不需要使用现有方法中的传感器就能得到柔性臂末端的振动信号，简化了系统结构，节约了成本。本发明同时使用带积分的状态反馈控制器，在实现对系统动态特性有效调节的同时，能够实现无偏差的跟踪指定输入。
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公开(公告)号：CN108731672B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN201810538139.X
申请日：2018-05-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉及惯性导航的采煤机姿态检测系统及方法，包括捷联惯导系统、激光标靶、摄像头以及激光指向仪，激光指向仪位于采煤工作面上，激光指向仪发射十字激光照在激光标靶上，利用两个摄像头对激光标靶进行实时拍摄，并基于双目视觉原理对标靶上的十字激光点进行跟踪，采用基于顺序一致性的极线约束算法对标志点进行立体匹配，得到标志点的三维坐标，对采煤机姿态的实时解算；再通过捷联惯性导航系统得到采煤机机身的实时角速度和加速度，计算采煤机的实时姿态角，并利用卡尔曼滤波实现惯性导航和视觉信息的融合，从而得到采煤机的精确姿态角。本发明能有效减小测量采煤机姿态角的误差，提高对采煤机姿态定位误差的修正效果。
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公开(公告)号：CN110011585B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910418631.8
申请日：2019-05-20
Applicant: 中国矿业大学
IPC: H02P21/05
Abstract: 一种外部激励引起的永磁半直驱式传动轴系扭振控制方法，属于传动轴系扭振控制方法。步骤：S1:建立大功率永磁电机驱动的半直驱主传动轴的机电耦合动力学模型，获取系统的动态信息；S2:利用多尺度法对模型进行分析，得到机电耦合系统参数变化与系统扭振之间的关系；S3:在参数变化时确定系统的稳定性；S4:构建时滞反馈控制器；S5:根据仿真效果调节机电耦合系统中的各种参数；S6:设计结束。有益效果，本发明首先确定机电耦合系统各参数的稳定区间与振动最小点，然后根据这些参数设计时滞反馈控制器，避免了外部激励与传动系统之间的共振现象，且减小了振动幅值提高了PI闭环控制器的鲁棒性，为低速大扭矩永磁同步电机在采煤机截割部上的可靠运用提供了保障。
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