-
公开(公告)号：CN118444289A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410561408.X
申请日：2024-05-08
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开一种矿用激光雷达与相机的在线外参标定方法，属于矿井检测领域。标定过程依靠激光雷达、相机、信息处理模块、光照补偿模块与外参标定模块完成，激光雷达、相机来收集信息；信息处理模块用以处理激光点云与像素图片，光照补偿模块提供格外光源，外参标定模块进行外参计算；采集巷道中包含管道区域的激光点云与图像信息，之后卡尔曼滤波去噪，提取点云与图像中所有管道的中心线特征，利用手眼标定获取初始外参，基于匹配算法获取最终外参；该方法能够在矿井下自动完成激光雷达与相机之间的外参标定，为矿用无轨胶车的高效工作奠定基础。
-
公开(公告)号：CN119077788A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411464480.7
申请日：2024-10-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明涉及一种托辊自适应抓取机械手爪系统，包括手爪组件、手爪运动支撑组件、角度调节驱动机构、视觉组件及图像识别装置；手爪组件由三个手爪组成，从三个方位对托辊进行抓取与支撑；第一、二手爪与手爪运动支撑组件连接分别进行位姿自适应调整及主动调整；第三手爪与角度调节驱动机构配合；视觉组件用于采集托辊两侧安装槽图像；图像识别装置根据视觉组件采集的图像输出托辊所需旋转的角度给控制系统，控制所述角度调节驱动机构工作，使第三手爪带动托辊旋转至正确的安装角度。本发明能够实现托辊的准确抓取、识别和角度校准，提升托辊安装进程的安全性与可靠性，降低人工强度与作业风险，促进高效生产。
-
公开(公告)号：CN118011365A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311795676.X
申请日：2023-12-25
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开一种用于掘进机的相机与激光雷达校准装置及方法，属于矿山掘进领域。包括设置在掘进机顶部并且可以根据掘进机上设置的相机雷达融合模块位置移动并作为校准的校准板转动模块，校准板转动模块包括校准板，校准板下方设有能够自由移动并兼顾掘进机上所有设置的激光雷达与工业相机的万向机械臂；校准板中设有棋盘格，棋盘格的上下左右四个方向上分别在校准板上设有四个镂空圆，其中每两个镂空圆之间位于棋盘格的四个边角外侧在校准板上分别设有四个ArUco码。能够更加适应矿下的恶劣环境，在不遮挡传感器视野的前提下，为掘进机的定位、导航、自动化控制提供支持，既确保了矿业活动能够高效、安全的进行，又增加了相机与雷达的视觉范围。
-
-
Search Results
3
records
(took 0.017 seconds)
