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公开(公告)号：CN108592951A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810540173.0
申请日：2018-05-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于光流法的采煤机捷联惯导初始对准系统及方法，包括防爆箱、捷联惯导系统、处理器、固定支架和摄像头；所述防爆箱固定安装在采煤机的机身上，捷联惯导系统和处理器安装在防爆箱中，摄像头通过固定支架固定在采煤机一侧的液压支架上，且摄像头的拍摄方向朝着采煤机。利用摄像头拍摄采煤机运动图像，并结合光流技术得到采煤机的运动方向及其对地实际速度，通过捷联惯导的比力方程推导出多矢量定姿方程，最后采用Whaba最优矩阵即可求解出捷联惯导的初始姿态矩阵，实现捷联惯导系统的初始对准。本发明利用外界速度辅助，无需经过粗对准阶段，实现捷联惯导的动基座精确初始对准。
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公开(公告)号：CN105547119B
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201510931840.4
申请日：2015-12-15
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01B7/00
Abstract: 一种基于电阻触摸屏的平面机器人位置检测方法及系统，属于平面机器人位置检测方法及系统。用以准确的检测平面机器人末端位置坐标，该系统包括电阻屏触发装置、电阻触摸屏支撑装置、显示屏、计算机、辅助固定装置；其中：电阻屏触发装置包括固定磁铁、弹簧控制板、隔磁材料、复位弹簧、电磁铁、电阻屏触发器、电磁铁连接线，电阻触摸屏装置包括支撑装置底座、调整平台、调整旋钮、防滑支撑腿、旋转轴承、电阻触摸屏、触摸屏固定垫片，辅助固定装置包括夹紧底座、夹紧板、夹紧螺钉；本发明提供一种基于电阻触摸屏的平面机器人位置检测方法及系统，解决现有方法测量过程复杂、测量时间较长、测量范围受限制以及仪器造价昂贵的问题。
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公开(公告)号：CN104950797B
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201510218962.9
申请日：2015-04-30
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种3‑PRRS六自由度并联定位平台，包括静平台，动平台以及通过螺栓固定在静平台上的定位装置一、定位装置二、定位装置三；其中，定位装置一、定位装置二、定位装置三三者结构组件完全相同，即定位装置一（2）包括直线驱动装置一（2‑1）、旋转电机一（3‑1）、主动杆一（4‑1）和从动杆一（5‑1）；本发明能够在一定运动范围内，通过独立驱动三个直线驱动装置和三个旋转电机，实现并联平台的解耦控制，降低控制难度，提高控制精度，同时也能降低制造和装配的难度和成本；还具有系统刚度、承载能力等机械特性的各向同性好、能耗低、占地空间相对较小等特点。
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公开(公告)号：CN105674985B
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201610059938.X
申请日：2016-01-28
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种煤矿井下人员便携式组合定位、监测装置及其方法，具体方法为A、井下巷道布设；B、惯性测量单元测量得出的人员运动状态下加速度平均参考值及角速度平均参考值，并且利用WIFI测量传感器进行WIFI信号测量标定进而构建指纹定位数据库；C、组合定位及监测装置的安装；D、数据采集及传输；E、惯性测量单元数据分析及井下人员姿态确定；对三个惯性测量单元与参考数据比对分析后解算得到的位置信息进行组合，得出惯性测量单元的井下位置信息；F、对WiFi测量传感器测得的WiFi信号强度进行分析；G、井下人员位置综合确定。能降低监测成本，提高位置监测精度，同时可监测井下人员实时的姿态情况及胸腔活动情况。
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公开(公告)号：CN107883985A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201710922617.2
申请日：2017-09-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种重型刮板输送机过载在线监测装置及在线监测方法，宽带光源发射的光线经过光纤耦合器后均分成六束，分别依次经过对应的光纤环形器、光纤在线起偏器后，每两束光线经相应的偏振合/分束器合束后进入相应相电线穿过的传感探头，经传感探头末端的反射膜反射后经相应的偏振合/分束器分束后，再依次经过对应的光纤在线起偏器、光纤环形器后进入相应的光电探测器，对监测同相电流的两个光电探测器进行正交信号解调，实现了对各相电流的监测，从而实现了对重型刮板输送机是否过载的在线监测。本发明抗干扰能力强、测量灵敏度高、测量精度及效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107632521A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201710763186.X
申请日：2017-08-30
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于决策树和神经网络的恒电位仪控制策略，包括以下步骤：根据线路极化电位的分布，设置正向极化电压平均值监测点区域及监测点相应的阈值；通过网络将采集的极化电位数据传递给恒电位仪数据采集系统；运用基于决策树的恒电位仪控制策略，分析管道沿线各个位置处的杂散电流的特征属性数据，由特征属性训练数据生成决策树，并通过特征属性测试数据对决策树进行裁剪生成目标决策树模型；利用生成的目标决策树模型对采集的数据分析处理；利用BP神经网络学习、记忆、训练和预测的功能，建立一个恒电位仪占空比预测模型。本发明基于决策树和神经网络的恒电位仪控制策略能够将极化电位控制在安全范围内，有效地防护杂散电流对于管道的腐蚀。
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公开(公告)号：CN107490430A
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201710765637.3
申请日：2017-08-30
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01H9/00
CPC classification number: G01H9/004
Abstract: 本发明公开了一种采煤机滚筒径向及轴向振动的同步监测装置及方法，监测装置包括设在采煤机摇臂(12)上的激光器(1)、第一光纤耦合器(2)、光隔离器(3)、第二光纤耦合器(4)、第三光纤耦合器(5)、光纤准直器(6)、第一光电探测器(7)、第二光电探测器(8)、第一信号处理模块(9)和第二信号处理模块(10)及设在采煤机滚筒(13)上的反射涂层(14)，通过测量原始光与反射光的相位差实现对采煤机滚筒(13)轴向振动的监测，通过测量原始光与反射光的强度差实现对采煤机滚筒(13)径向振动的监测。本发明能够在不停机、不解体前提下，实现对采煤机滚筒径向、轴向振动的直接非接触同步实时监测，且抗干扰能力强、监测灵敏度高。
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公开(公告)号：CN105422094B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201510783132.0
申请日：2015-11-16
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种直驱式液压传动采煤机截割滚筒调高系统，包括依次相连的变频控制装置（4）、伺服电动机（1）、液压泵（2）、液压马达（3）；所述的液压马达（3）的输出轴铰接有摇臂（5），摇臂（5）的顶部设有滚筒（6）；在所述摇臂（5）上还设有检测摇臂（5）的转向、转速和转矩信号的检测装置（7），所述检测装置（7）将检测的实际值传送至变频控制装置（4）的预设值进行比较、反馈控制；同时还公开了一种利用本系统的调高方法；本发明发采用变频液压系统，电动机在驱动液压泵的同时，可直接实现调高机构变速、变向、变转矩的功能，大大简化系统液压回路结构；同时消除了液压回路中存在的节流损失，具有明显的节能效果。
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公开(公告)号：CN104573204B
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201410828046.2
申请日：2014-12-25
Applicant: 中国矿业大学
Inventor： 李威 , 魏华贤 , 刘玉飞 , 王禹桥 , 杨雪锋 , 范孟豹 , 鞠锦勇 , 盛连超 , 杨海 , 徐晗 , 应葆华 , 刘芳沁 , 路恩 , 陈宇鸣 , 王超 , 夏婷 , 李雨辰 , 郭志安 , 李猛猛 , 郑威
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种单向导通装置母排优化设计方法，包括以下步骤：1）、通过参数化建模建立单向导通装置主回路的三维模型，设置n个尺寸为驱动参数；2）、以n个驱动参数组成n维优化变量x(n)，确立粒子群大小p及迭代次数T，确定p个初始粒子；3）、分别获得各粒子的适应值；4）、确定并储存个体最优粒子和全局最优粒子；5）、判断迭代数是否到达T，到达则输出此时的全局最优粒子并进入步骤7），否则进行步骤6）；6）、更新粒子群，生产新一代粒子群；7）、用输出的全局最优粒子替换主回路三维模型的驱动参数并更新主回路三维模型；8）、最后对母排模型的尺寸进行圆整；本方法可以优化母排尺寸，降低产品成本，提高产品可靠性。
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公开(公告)号：CN104678885B
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201410843044.0
申请日：2014-12-30
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B19/18
Abstract: 本发明公开了一种驱动正交布置的六自由度并联平台，包括驱动电机、动平台、固定基座和连杆支链，所述的驱动电机分为两组，每组驱动电机在各自的固定平面内呈中心对称分布，第一组驱动电机的输出轴的轴线相互平行但不共面，第二组驱动电机的输出轴的轴线处于同一平面内，两组驱动电机的输出轴的轴线相互正交；所述连杆支链分为两组，每组连杆支链均中心对称连接在动平台上，但各连杆支链不相交于一点；每组连杆支链通过转动副与驱动电机连接，通过球铰或虎克铰与动平台连接，每个连杆支链由多段连杆组成，各段连杆之间通过球铰或虎克铰连接。本发明承载能力强、解耦计算简单、工作空间大、可提高系统刚性和动态响应特性，同时具有传动系统简单、驱动控制容易、制造成本和维护费用低、系统污染少的优点。
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