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公开(公告)号：CN113965136B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202111252624.9
申请日：2021-10-27
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单电流传感器的开关磁阻电机相电流重构方法，通过单电流传感器获取三相电流之和，根据每相绕组电感不同时刻的变化特性将电感划分为六个区域。在0°至7.5°区域和37.5°至45°区域根据控制信号、直流电源电压和该区域的非饱和电感计算得出绕组电流；在7.5°至15°区域和30°至37.5°区域根据非饱和电感、饱和电感及转子位置角度之间的关系计算得出相电流；在15°至30°区域绕组电流由单电流传感器电流计算得到，将所有区域计算得到的相电流值组合完成每周期的各相绕组电流重构。该方法仅需要一个电流传感器，无需高频脉冲，重构电流精准，且可适用于不同的斩波模式和控制策略，具有良好的应用前景和较高的实用价值。
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公开(公告)号：CN118444289A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410561408.X
申请日：2024-05-08
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开一种矿用激光雷达与相机的在线外参标定方法，属于矿井检测领域。标定过程依靠激光雷达、相机、信息处理模块、光照补偿模块与外参标定模块完成，激光雷达、相机来收集信息；信息处理模块用以处理激光点云与像素图片，光照补偿模块提供格外光源，外参标定模块进行外参计算；采集巷道中包含管道区域的激光点云与图像信息，之后卡尔曼滤波去噪，提取点云与图像中所有管道的中心线特征，利用手眼标定获取初始外参，基于匹配算法获取最终外参；该方法能够在矿井下自动完成激光雷达与相机之间的外参标定，为矿用无轨胶车的高效工作奠定基础。
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公开(公告)号：CN116576363A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310414306.0
申请日：2023-04-17
Applicant: 中国矿业大学
IPC: F16M11/38 , B65G43/08 , B65G19/18 , G06F18/25 , G06V10/12 , G06V10/40 , G06V10/58 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , F16M11/04 , G01N21/84
Abstract: 本发明公开了一种音频、高光谱、相机融合的煤岩识别装置及方法，属于煤岩识别技术领域。包括移动小车平台、圆台旋转平台、液压升降系统、机械臂摆动机构、音频、高光谱、相机融合检测平台；移动小车平台包括底部车轮、侧边车轮、车底板；圆台旋转平台由一个可旋转的圆台构成；液压升降系统包括上下底板、液压油缸、剪式伸缩架、支撑杆件；机械臂摆动系统由机械臂底座、两个摆动机械臂组成；音频、高光谱、相机融合检测平台由音频拾音器、高光谱传感器、相机组成。通过将音频探测数据、光谱探测数据、相机探测数据进行数据融合，既保证了煤岩界面识别精度，又增加了识别范围。
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公开(公告)号：CN115079163A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210651697.3
申请日：2022-06-09
Abstract: 本发明公开了一种工作面复杂煤层结构精准探测装置及方法，属于煤层复杂结构探测领域。包括移动小车平台、液压升降系统、旋转机构及探地雷达系统；移动小车平台包括车轮、U型支撑板、车底板、三轴加速度传感器；液压升降系统由电动泵、支撑杆件及液压油缸组成；旋转机构包括旋转底架、悬臂杆与球铰接结构；探地雷达系统包括集发射与接受于一体的雷达天线、雷达主机。通过将多种频率的雷达天线探测结果进行数据融合，将多种探测信息融合到同一坐标图上，既保证探测精度又增加探测距离。能够实现煤层工作面30m范围内的断层、夹矸与空区等复杂结构的精准探测。
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公开(公告)号：CN109993832B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201910289752.7
申请日：2019-04-11
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种综采工作面煤层精细化三维模型的构建方法，属于煤矿无人化开采技术领域。综合利用煤层震波探测数据、巷道激光扫描数据、井下钻孔取样数据、煤矿建井数据，构建综采工作面煤层精细化三维模型。构建方法包括：(1)获取待开采综采工作面的地质数据并对其进行优化处理；(2)分别构建煤层、断层/褶皱、巷道的精细化三角网；(3)计算各三角网之间的拓扑关系并对其进行关联分析，实现各三角网之间的无缝融合；(4)对融合后的三角网进行校验，构建综采工作面煤层精细化三维模型。优点：能快速有效的建立工作面煤层精细化三维模型，获得高精度的煤层信息，为综采工作面无人化开采提供精确的煤层数据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110261871A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910524393.9
申请日：2019-06-18
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达成像的综采工作面快速巡检装置，包括柔性轨道、移动云台、激光雷达成像系统；所述柔性轨道采用工字钢结构，安装在刮板输送机槽帮外侧的轨道支撑架上随着刮板输送机推移而移动，并可以自适应与自主调节以保证移动云台的快速通过；所述移动云台可以在柔性轨道上快速移动，包括云台座、驱动电机、驱动轮、导向轮和位置传感器；所述激光雷达成像系统安装在云台座上，包括激光雷达传感器、控制模块、通讯模块和电源模块。本发明适应于综采工作面复杂现场环境，可实现对综采工作面的三维场景快速构建和综采装备状态快速巡检，且安装便利、维护方便可靠，为综采工作面的安全生产提供保障。
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公开(公告)号：CN109903383A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910289310.2
申请日：2019-04-11
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种采煤机在工作面煤层三维模型中精确定位方法，步骤包括：(1)把激光雷达和惯导安装在采煤机上，快速获取激光扫描巷道三维模型和采煤机的惯性坐标；(2)分别提取巷道三维模型和工作面煤层三维模型的特征点集；(3)利用KD树算法寻找对应的特征点进行初始匹配，建立基于NDT算法的特征粗匹配点集；(4)利用RANSAC方法对粗匹配点集进行筛选去除掉错误的匹配点对；(5)建立基于ICP算法的特征精匹配点集，精确对齐采煤机坐标系与工作面煤层三维模型坐标系，实现采煤机在工作面煤层三维模型中精确定位。优点：能快速建立采煤机与工作面煤层三维模型之间的关联性，解决采煤机在煤层三维模型中实时状态描述问题。
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公开(公告)号：CN105109576B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201510605427.9
申请日：2015-09-21
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B62D61/00 , B62D55/065
Abstract: 本发明公开了一种可控的连杆式差动平衡装置，其包括空间七杆机构、滑块驱动单元、锁定单元，空间七杆机构包括机架、滑块、平衡杆、两个侧摇杆和两个侧连杆；滑块与机架以移动副相连，平衡杆与滑块可枢转地相连，两个侧摇杆与机架构成同轴线的转动副，两个侧连杆分别以球铰连接平衡杆与侧摇杆；滑块驱动单元驱动和制动滑块的移动；锁定单元与平衡杆相连并可锁定和释放其转动。本发明还提出了具有上述可控的连杆式差动平衡装置的移动平台，所述机架与移动平台的主车体相连，两个所述侧摇杆与移动平台的两个行走部相连。本发明使移动平台实现了差动平衡功能的使能控制以及对主车体俯仰角的主动调节，使其具有更好的地形适应性与稳定性。
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公开(公告)号：CN105447230A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510774205.X
申请日：2015-11-13
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5036
Abstract: 本发明公开了一种基于地理信息系统的综采设备数字样机分析系统，包括地质数据库、开采方案构建模块、地质环境分析模块、数字样机分析模块以及设备性能评估模块；还包括一种利用该系统分析方法：根据地质数据库建立矿区地理信息系统；将各煤层开采方案转换为地质环境中综采设备的推进路径及坐标数据，将截割工艺方案转换为综采设备运行参数，并将所述综采设备运行参数与推进路径及坐标关联；沿着推进路径提取局部地理环境信息及关联的设备运行参数，转换为载荷及边界条件施加于综采设备的数字三维模型进行运行仿真及性能分析，进行综合性能评估；本发明能根据复杂的地质环境对综采设备的性能进行全面可靠、有效的分析并对综采设备进行性能评估及预警。
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公开(公告)号：CN105422094A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510783132.0
申请日：2015-11-16
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种直驱式液压传动采煤机截割滚筒调高系统，包括依次相连的变频控制装置（4）、伺服电动机（1）、液压泵（2）、液压马达（3）；所述的液压马达（3）的输出轴铰接有摇臂（5），摇臂（5）的顶部设有滚筒（6）；在所述摇臂（5）上还设有检测摇臂（5）的转向、转速和转矩信号的检测装置（7），所述检测装置（7）将检测的实际值传送至变频控制装置（4）的预设值进行比较、反馈控制；同时还公开了一种利用本系统的调高方法；本发明发采用变频液压系统，电动机在驱动液压泵的同时，可直接实现调高机构变速、变向、变转矩的功能，大大简化系统液压回路结构；同时消除了液压回路中存在的节流损失，具有明显的节能效果。
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