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公开(公告)号：CN115517615A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211241828.7
申请日：2022-10-11
Applicant: 中国医学科学院北京协和医院
IPC: A61B1/00 , A61B1/045 , A61B1/05 , A61B1/06 , A61B1/07 , A61B1/313 , A61B34/00 , A61B34/20 , A61B34/37
Abstract: 本公开涉及医疗器械领域，公开一种内窥镜主从运动控制方法。内窥镜包括执行臂、设置在执行臂的末端的主体、第一成像单元、第二成像单元以及从主体的远端伸出的末端器械。该方法包括：确定主操作器的当前位姿；基于主操作器的当前位姿及主操作器与执行臂的末端的位姿关系，确定执行臂的末端的目标位姿；基于目标位姿，生成用于驱动执行臂的末端的驱动指令；获得来自第一成像单元的第一图像；获得来自第二成像单元的第二图像，其中，第一图像和第二图像的视场不同并且包括末端器械的图像；基于第一图像和第二图像，生成合成场景图像以去除末端器械的实际图像；以及在合成场景图像中，生成末端器械的虚拟图像。
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公开(公告)号：CN114536330A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210141436.7
申请日：2022-02-16
Applicant: 中国医学科学院北京协和医院 , 北京术锐技术有限公司
Abstract: 本公开涉及机械臂领域，公开一种确定可形变机械臂的外部受力的方法。该方法包括：获取定位图像；在定位图像中，识别位于可形变机械臂的末端上的多个位姿标识，多个位姿标识包括不同的位姿标识图案，可形变机械臂包括至少一根结构骨、固定盘以及至少一个间隔盘，至少一根结构骨穿过至少一个间隔盘并且末端与固定盘固定连接；基于多个位姿标识，获得可形变机械臂的末端相对参考坐标系的位姿；获得可形变机械臂的至少一根结构骨的驱动信息；以及基于所获得的位姿、至少一根结构骨的驱动信息及可形变机械臂的力学模型，确定可形变机械臂的外部受力，其中，力学模型基于至少一根结构骨在可形变机械臂的横截面上的分布以及至少一根结构骨的物理特性。
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公开(公告)号：CN114347037A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210141445.6
申请日：2022-02-16
Applicant: 中国医学科学院北京协和医院 , 北京术锐技术有限公司
Abstract: 本公开涉及故障检测处理技术领域，公开一种机器人系统故障检测处理方法。机器人系统包括控制装置、至少一个驱动装置以及执行臂，至少一个驱动装置基于控制装置发出的驱动信号，驱动执行臂。该方法包括：确定执行臂的末端的目标位姿；获取定位图像；在定位图像中，识别位于执行臂的末端上的多个标识，多个标识包括多个用于标识位姿的位姿标识和至少一个用于标识位姿和角度的复合标识；基于至少一个复合标识和多个位姿标识，确定执行臂的末端的实际位姿；基于目标位姿与实际位姿满足误差条件，使机器人系统进入安全模式；以及确定机器人系统的故障状况。
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公开(公告)号：CN112501284B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202011606691.1
申请日：2020-12-30
Applicant: 中国医学科学院北京协和医院
IPC: C12Q1/6883 , C12N15/11
Abstract: 本发明公开了MRKH综合征的诊断标记物及其应用，所述诊断标记物为一组MRKH综合征相关的携带有突变位点的致病基因。本发明的研究利用全外显子组测序分析，首次在世界范围内发现了MRKH综合征罕见病患者的PAX8基因上存在如下突变位点：c.136G>A、c.266T>C、c.619C>T、c.727C>G，TBX6基因上存在如下突变位点：c.275_287dupTGGAGGAGGGCGG、c.621+1G>A。经实验验证，携带有上述突变位点的基因可作为MRKH综合征的诊断标记物，用于诊断患者是否患有MRKH综合征，为下一步临床早期诊断MRKH综合征提供了科学依据。
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公开(公告)号：CN113658651A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110942416.5
申请日：2021-08-17
Applicant: 清华大学 , 中国医学科学院北京协和医院
Abstract: 一种尿失禁自动诊断方法、装置及存储介质，所述方法包括基于正样本数据集以及负样本数据集构建尿失禁检测模型并接收待诊断电子病历；提取具有指定症状且第一检查项目的结果为阴性的待诊断电子病历作为目标电子病历；判断指定症状在第一条件和第二条件下产生的情况的不同组合输出第一至第三诊断结果；在目标电子病历仅处于第二条件下产生指定症状时，进一步分析目标电子病历中盆腔异常症状以及第二检查项目的结果，并根据分析结果输出第四或第二诊断结果，实现尿失禁疾病的自动诊断，针对不同类型的病历定制不同的诊断方案，优化了诊断路径。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113057697A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110338426.8
申请日：2021-03-30
Applicant: 中国医学科学院北京协和医院
Abstract: 本发明公开了一种免气腹经阴腹腔镜手术阴道穹窿切口扩张固定显露器，包括：内环、连接杆、外环，内环和外环采用形状记忆合金制作，低温静止状态下内环和外环呈半皱褶缩小的环形状，利用若干拉杆将内环和外环相互对应位置进行连接，使其形成一个内外环半皱褶筒栅状，温度在30°以上时开始恢复记忆状态，接近人体温度时完全恢复记忆状态，形成扩大的筒栅状结构。能够较好辅助完成免气腹经阴道腹腔镜手术，具有结构简单、使用方便、成本较低等特点。
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公开(公告)号：CN107045591B
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201710179323.5
申请日：2017-03-23
Applicant: 广州辉博信息技术有限公司 , 中国医学科学院北京协和医院
Abstract: 本发明公开了一种女性盆底功能障碍性疾病的电子病历系统，所述电子病历系统包括主控模块、电子病历模块、门诊预约模块、信息集成模块、统计查询模块、维护管理模块、候诊模块以及医护模块。通过电子病历模块录入病人基本信息、问卷调查以及综合医疗设备的检查结果得到电子病历，再通过门诊预约系统对门诊治疗进行预约，维护管理模块通过主控模块对个模块中的数据进行自动备份，还可以通过统计查询模块立即对电子病历进行按时间、类别的查询，使电子病历更加详细精准，使用方便，更加快速的辅助病情的诊断。
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公开(公告)号：CN119366924B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411933842.2
申请日：2024-12-26
Applicant: 广州辉博信息技术有限公司 , 中国医学科学院北京协和医院
Abstract: 本申请涉及一种盆底肌测试数据评估方法、系统及设备，方法包括获取盆底肌在一个测试周期内的测试数据，预设分界值，获取关于盆底肌一类肌纤维的第一基准图像、以及关于盆底肌二类肌纤维的第二基准图像，基于所述一类肌纤维测试段和二类肌纤维测试段，分别构建一类肌测试曲线和二类肌测试曲线，结合所述第一基准图像、第二基准图像、一类肌测试曲线和二类肌测试曲线，分别进行一类肌肌力分级、一类肌疲劳度计算、二类肌肌力分级和二类肌疲劳度计算。系统和设备用于执行上述方法。本申请能准确、快速地对盆底肌数据进行肌力分级和疲劳度计算，减少人为主观影响，有助于提高盆底肌测试数据评估的准确性和评估效率。
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公开(公告)号：CN119366924A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411933842.2
申请日：2024-12-26
Applicant: 广州辉博信息技术有限公司 , 中国医学科学院北京协和医院
Abstract: 本申请涉及一种盆底肌测试数据评估方法、系统及设备，方法包括获取盆底肌在一个测试周期内的测试数据，预设分界值，获取关于盆底肌一类肌纤维的第一基准图像、以及关于盆底肌二类肌纤维的第二基准图像，基于所述一类肌纤维测试段和二类肌纤维测试段，分别构建一类肌测试曲线和二类肌测试曲线，结合所述第一基准图像、第二基准图像、一类肌测试曲线和二类肌测试曲线，分别进行一类肌肌力分级、一类肌疲劳度计算、二类肌肌力分级和二类肌疲劳度计算。系统和设备用于执行上述方法。本申请能准确、快速地对盆底肌数据进行肌力分级和疲劳度计算，减少人为主观影响，有助于提高盆底肌测试数据评估的准确性和评估效率。
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公开(公告)号：CN118402780A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410498169.8
申请日：2024-04-24
Applicant: 中国医学科学院北京协和医院
Abstract: 本发明公开了一种用于盆腔脏器脱垂定量分期法中的测量装置，属于医疗器械技术领域。一种用于盆腔脏器脱垂定量分期法中的测量装置，包括测量器具，测量器具上设置有用于测量阴道内数值的刻度尺，测量器具上还设置有用于标记阴道壁上Aa，Ba，Ap，Bp点的着色组件。本发明解决了现有技术测量不精准的问题，本发明通过着色组件对阴道壁上的点进行着色标记，再通过刻度尺分别对着色点进行分期测量，而每次测量时触发拍摄识别模块，从而获得刻度尺的刻度图像数据并传输至运算处理模块进行运算处理，通过运算处理模块将刻度图像数据转换成三维再进行运算处理，得出的测量结果供医生操作者查看，本发明准确性好且易操作。
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