公开(公告)号：CN105869184B

公开(公告)日：2019-06-28

申请号：CN201610206104.7

申请日：2016-04-06

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 程朋乐 ,  乔元秀

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/215 ,  G06T7/194 ,  G06T7/136 ,  G06T7/11 ,  G06T7/60

Abstract: 本发明公开了基于路径分析的林火烟雾图像检测方法。依据不同物体在大气影响下的运动路径不同，以及烟雾在扩散起始源处固有的特征，经过后台计算机的图像处理，得出运动路径角的范围，从而判定是否有火灾产生，保证了事物运动的客观性，将图像数据转化为数学公式，充分利用计算机数据处理的特点，使计算机响应速度快。本发明所提供的检测方法，不需要额外处理其他部分的图像数据，只针对处理分析动态区域，减少了运算量，提高了监控效率。本发明与计算机的界面化和图像化相适应，使得计算机响应更迅速，适用于远距离非接触监控林区。

公开(公告)号：CN109764831A

公开(公告)日：2019-05-17

申请号：CN201910215554.6

申请日：2019-03-21

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 闫磊 ,  石煜 ,  王明枝 ,  程朋乐 ,  周小雷 ,  孙佳贺

IPC: G01B11/26

Abstract: 在国内生产镁合金板材的企业中，对镁板的垂直度检测采用接触式的人工检测方式，该种检测方式人工工作强度较大，效率低。本发明的一种非接触式板材垂直度检测装置及方法采用激光位移传感器并辅以相应的机械装置进行测量，本发明操作简单，测量准确，特别适合于流水线上板材垂直度的测量。

公开(公告)号：CN103918526B

公开(公告)日：2016-02-24

申请号：CN201410165667.7

申请日：2014-04-24

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 程朋乐 ,  唐亮 ,  颜鲁宝 ,  杜萌 ,  靳楚楚

IPC: A01G23/091

Abstract: 本发明公开了一种立木定向采伐装置。左底盘和右底盘通过六个相同的销钉和连接板固定在一起，在底盘上分别装有三个固定液压缸，两个定位液压缸，推树液压缸，在底座上还固定有链锯，电缸，油箱，手动油泵，三个固定液压缸活塞杆伸长顶住树干底部，使底座与树干固定，电缸推动链锯转动，在转动的过程中链锯将树干锯倒，定位液压缸限制树干往两侧倾倒，在推树液压缸中活塞杆的推动下，立木往固定的方向倾倒。本发明装置能够适应不同直径的立木采伐，能够提高生产效率、节省人工、降低成本。

公开(公告)号：CN102589455B

公开(公告)日：2015-04-15

申请号：CN201210032095.6

申请日：2012-02-14

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 程朋乐 ,  李晓慧

IPC: G01B11/08

Abstract: 本发明公开了一种基于激光和视觉技术的立木直径检测装置，激光光束经过准直扩束后照射到需要测量树径的树干(1)上，用摄像机(15)拍摄激光光斑所在位置树干的图像，用激光测距仪(7)和(9)测量树干上激光光斑上侧和下侧与激光发射设备之间的距离，根据距离差计算出激光光斑的实际尺寸，用激光光斑的实际尺寸作为标尺，根据激光光斑在图像中的像素数测量树径。

公开(公告)号：CN103918526A

公开(公告)日：2014-07-16

申请号：CN201410165667.7

申请日：2014-04-24

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 程朋乐 ,  唐亮 ,  颜鲁宝 ,  杜萌 ,  靳楚楚

IPC: A01G23/091

Abstract: 本发明公开了一种立木定向采伐装置。左底盘和右底盘通过六个相同的销钉和连接板固定在一起，在底盘上分别装有三个固定液压缸，两个定位液压缸，推树液压缸，在底座上还固定有链锯，电缸，油箱，手动油泵，三个固定液压缸活塞杆伸长顶住树干底部，使底座与树干固定，电缸推动链锯转动，在转动的过程中链锯将树干锯倒，定位液压缸限制树干往两侧倾倒，在推树液压缸中活塞杆的推动下，立木往固定的方向倾倒。本发明装置能够适应不同直径的立木采伐，能够提高生产效率、节省人工、降低成本。

公开(公告)号：CN103190296A

公开(公告)日：2013-07-10

申请号：CN201310139214.2

申请日：2013-04-22

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 程朋乐 ,  于文华 ,  杨伯瀚

IPC: A01G3/00

Abstract: 本发明公开了一种立木防虫环剥装置。剥皮运动装置都安装于前底盘和后底盘上，前底盘和后底盘通过柱销相连接；前底盘上装有主动轴，后底盘上装有从动轴；主从动轴两端装有相同的链轮，滚珠轴承，并且滚珠轴承上安装有连接压轮套杆，套杆末端装有压轮，整个剥皮装置放置在上链轨和下链轨上。剥皮刀上下移动剥去树皮，同时整个装置在驱动电机的驱动下绕树转动，进而剥去立木的一圈树皮，完成剥皮任务。本发明装置能够适应不同直径立木的剥皮、不伤木质，能够提高生产效率、节省人工、降低成本。

公开(公告)号：CN102661727A

公开(公告)日：2012-09-12

申请号：CN201210147220.8

申请日：2012-05-14

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 程朋乐 ,  刘晋浩 ,  孙治博

IPC: G01B11/30

Abstract: 本发明公开了一种基于信息融合技术的平面度检测方法，属于测量技术领域。该方法中采用的空心玻璃球中注水银，水银面作为测量中的参照面，水银面相对于玻璃球最低点的高度作为测量中的标尺，玻璃球与被测平面的接触为点接触，不管空心玻璃球如何放置，其内部的水银面相对于玻璃球最低点的高度保持不变，这样水银面准确反应出了工作台平面上点的高度变化。本测量方法所需硬件较少，计算量小，提高了平面度检测的精度和检测效率。

公开(公告)号：CN102003942B

公开(公告)日：2012-01-25

申请号：CN201010503306.0

申请日：2010-10-12

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 程朋乐 ,  李晓慧

IPC: G01B11/08

Abstract: 本发明公开了一种基于图像进行树径测量的方法，属于非接触测量技术领域。以激光光斑作为图像测量的标尺，激光光束经过准直扩束后照射到需要测量树径的树干上产生光斑，用数码相机拍摄激光光斑所在位置树干的图像，根据激光光斑在图像中的像素数测量树径。本测量方法所需硬件较少，计算量小，提高了树径的检测精度和检测效率。

公开(公告)号：CN120032470A

公开(公告)日：2025-05-23

申请号：CN202510202781.0

申请日：2025-02-24

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 程朋乐 ,  侯清轩 ,  刘晓东 ,  王明玉 ,  舒立福

IPC: G08B17/12 ,  G08B17/10 ,  G08B17/00 ,  G08B31/00 ,  G08B29/18

Abstract: 本公开的实施例公开了一种基于无人机多传感器林火实时监测系统，其特征包括：四旋翼无人机、边缘计算设备、一氧化碳传感器和红外可见光双摄相机；四旋翼无人机在规定工作范围内依托边缘计算设备预输入的飞行任务往来并长距离巡航巡护该区域，四旋翼无人机起飞点位配置充电机库；边缘计算设备安装于四旋翼无人机上，在沿路径飞行途中，获取红外可见光双摄相机实时拍摄的可见光图像和红外图像的视频流，并结合一氧化碳传感器输入的电信号进行实时烟雾警报，利用多传感器进行多模态实时监测；当边缘计算设备识别到林火，反馈给四旋翼无人机后使其进入返航模式，在设备中记录林火定位并反馈给数据中心。

公开(公告)号：CN111914818B

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202010997830.1

申请日：2020-09-21

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 程朋乐 ,  娄黎明 ,  郑鑫 ,  秦政 ,  闫磊

IPC: G06V20/10 ,  G06V20/40 ,  G06V10/80 ,  G06T7/187

Abstract: 本发明公开了一种基于多帧离散置信度森林火灾烟雾根节点检测方法。通过对源视频帧图像进行Vibe算法，获Vibe动态区域图像，获得连通域和烟雾骨骼图像，通过离散的选择多帧非连续骨骼端点图像，并对其进行层叠搜索策略，计算每帧骨骼端点图像搜索结果的离散度，选择具有较大置信度的基帧图像，再对基帧骨骼端点图像再次进行层叠搜索策略，选择具有较大置信度的骨骼端点，并认定其为烟雾根节点。该方法不仅弥补了现有烟雾根节点检测方法只能获得数量较多的烟雾根节点候选点，即骨骼端点，而无法得到真实的烟雾根节点的缺点，而且由于加入了双层置信度选择过程，使得获得的烟雾根节点具有较高的置信度。