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公开(公告)号：CN105809173A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610131735.7
申请日：2016-03-09
Applicant: 中南大学
IPC: G06K9/46
CPC classification number: G06K9/4609
Abstract: 本发明公开了一种基于仿生物视觉变换的图像RSTN不变属性特征提取及识别方法，包括以下步骤：1)对原始图像进行灰度化处理，并利用双线性插值法，重设置图像大小；2)基于Gabor与双极滤波器F的filter?filter滤波器，检测目标图像方向边缘，获得边缘图像E；3)计算边缘图像E空间分辨率间距检测值，得到第一阶段输出图像S1；4)将第一阶段输出图像S1，再进行一次步骤二的方向边缘检测，与步骤三的空间分辨率间距检测，得到第二阶段的特征输出图像S2，得到不变属性特征，该方法模拟人类视觉感知机理，巧妙的结合仿生物视觉变换的RSTN不变属性特征，提高了图像识别的准确度，增强了对噪声的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN103065627B
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201210546541.5
申请日：2012-12-17
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于DTW与HMM证据融合的特种车鸣笛声识别方法，包括以下步骤：步骤1：建立车辆鸣笛声样本库；步骤2：预处理步骤；步骤3：车辆鸣笛声特征参数提取及降维处理；步骤4：基于证据融合的特种车鸣笛声识别；分别采用DTW算法和HMM算法得到DTW识别结果和HMM识别结果；若DTW识别结果和HMM识别结果一致，则最终的识别结果与DTW识别结果或HMM识别结果保持一致；若DTW识别结果和HMM识别结果不一致，则进行DS证据理论的识别决策推理，决策输出最终的识别结果。该基于DTW与HMM证据融合的特种车鸣笛声识别方法采用融合识别技术，识别率高。
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公开(公告)号：CN104622649A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510097753.3
申请日：2015-03-05
Applicant: 中南大学
IPC: A61G5/04 , A61B5/0488
Abstract: 本发明公开了一种基于蓝牙肌电采集器的轮椅系统及其控制方法，该方法包括以下步骤：步骤1：以蓝牙脑肌电耳机作为蓝牙肌电采集器，由蓝牙脑肌电耳机采集人体的肌电信号，将该肌电信号通过蓝牙方式发送给控制终端；步骤2：控制终端对肌电信号进行数据处理以识别是否存在眨眼动；步骤3：基于识别出的眨眼动作并配合控制终端上设定的方向扫描盘，形成控制命令以控制轮椅的行走状态。该基于蓝牙肌电采集器的轮椅系统及其控制方法易于实施，能实现人机交互，有利于改善特殊人群生活质量。
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公开(公告)号：CN102445694A
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN201110279659.1
申请日：2011-09-20
Applicant: 中南大学
IPC: G01S15/93
Abstract: 本发明公开了一种导航机器人障碍探测方法及系统，系统主要由超声探测模块、超声扫描模块、红外探测补偿模块、机器人核心控制模块构成。其中超声探测模块主要由40kHz高压驱动与超声接收信号放大实现。将该模块架于扫描舵机之上，实现正前方无死角180°扫描探测。并结合红外测距实现对导航机器人超声盲区的补偿。驱动电路采用场效应管搭建H桥实现。本发明的导航机器人利用了一对超声探头实现平面多点感测，最远测距范围可至5.9m，探测盲区缩小至2cm。系统具有成本低廉、探测盲区小、抗衍射能力强，实时性好等特点，产业化前景看好。可用于微小型机器人导航、环境探测、智能车主动安全等领域。
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公开(公告)号：CN101217488A
公开(公告)日：2008-07-09
申请号：CN200810030495.7
申请日：2008-01-16
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种可重构的多移动机器人通信方法，包括以下步骤：机器人向周围机器人发送HELLO消息，根据接收到的HELLO消息，建立机器人簇结构，维护邻居机器人节点表；机器人进行数据发送时，节点在两跳之内利用邻居机器人节点表的两跳拓扑信息来实现，对于大于两跳的目的机器人节点，由簇头广播发送路由请求消息，寻找一个到终点的路由，根据寻找的路由完成数据发送。本发明采用可重构的簇结构和链路，具有通信速度快、延时小、参与节点少的优点，有利于多机器人间信息实时交互。本发明能高效实现多机器人间的信息传递，为多机器人相互协作提供底层服务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114526739B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202210085351.1
申请日：2022-01-25
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人室内重定位方法、计算机装置及产品，基于几何特征匹配的位姿变换关系求解进行建图定位，并对关键帧点云和关键帧位姿进行存储；对关键帧点云进行几何特征与拓扑语义特征提取，并基于建图时保留的关键帧位姿进行地图拼接，得到几何‑拓扑语义特征地图；获取移动机器人当前位置感知点云数据并构建拓扑语义地图，与全局几何‑拓扑语义地图基于三角拓扑结构进行相似度分析进行特征匹配，并完成重定位过程的位姿粗估计；基于已知匹配关系的几何特征求解非线性最优化问题来完成移动机器人的位姿精估计。本发明解决了室内场景中无卫星信号，移动机器人在地图任意位置启动的位姿获取问题。
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公开(公告)号：CN114527753A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210098967.2
申请日：2022-01-25
Applicant: 中南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种人机共融的楼宇间路径规划方法、计算机装置及程序产品，通过机载激光雷达采集到的环境信息构建三维栅格地图，并基于行人与机器人运动特征的差异进行二维投影，分别生成面向行人和面向机器人的二维栅格地图，并依据面向机器人的二维栅格地图采用AMCL算法得到机器人的全局定位信息；行人预测模块通过对面向行人的二维栅格地图采用A*算法生成一条带有时间信息的、可跨越低矮障碍物等特殊环境的全局路径，并将该全局路径输入至路径规划模块；路径规划模块分为全局规划与局部规划，其中全局规划根据得到的机器人位置信息、目标位置信息以及行人路径信息生成一条基于行人预测与时空一致性约束的全局路径。本发明实现了全智能导航。
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公开(公告)号：CN112650241B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202011524208.5
申请日：2020-12-22
Applicant: 中南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种智能掘进机横向优化控制方法及系统，通过激光雷达生成巷道左右巷壁边界线，并基于边界线设计横向最优控制器，不依赖定位及地图信息，有效解决了井下定位、建图难度大的问题；基于掘进机运动学模型与左右巷壁的边界线约束生成了不同铰接角速度下的轨迹簇，设计控制评价函数选择最优运动轨迹计算最优期望铰接角，确保系统满足高精度控制需求；根据轨迹相对中心线的平均误差、最大误差、终端误差进行巷壁碰撞分级预警，降低了司机(安全员)在井下的驾驶难度，提高了掘进机井下作业的安全性。
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公开(公告)号：CN112519783B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202011402096.6
申请日：2020-12-04
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种智能驾驶的自底向上平滑轨迹生成方法及系统，构建可行驶区域，对矿井巷道的壁沿进行特征提取，以此来辨别当前时刻掘进机行进路段；本发明通过在不同路段采用不同的参考点生成方法，保证了在直线路线参考点处于道路中间，在弯道路段参考点处于弯道内侧，大大提高了掘进机行驶过程中的安全性；后续再对生成的参考点进行预处理，得到参考点数量充足且便于跟踪的参考点序列。
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公开(公告)号：CN112527000B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202011557897.X
申请日：2020-12-23
Applicant: 中南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种矿井下智能驾驶的局部路径规划方法及系统，步骤1：车载激光雷达检测矿井内特征信标，若存在特征信标，说明矿车即将进入弯道，进入步骤2，否则，说明矿车仍在直行阶段，进入步骤3；步骤2：提取特征信标与矿车之间角度及距离信息，根据信标在全局坐标系下的安装位置计算矿车位置，实现导航定位误差校正，进入步骤4；步骤3：在直道与弯道切接口，根据矿车反馈的车身与反应式规划路径的控制误差，调整反应式规划路径的横向偏移，实现入弯前矿车的横向控制校正；步骤4：矿车进入弯道后根据信标提示的转弯方向，生成矿车弯道期望路径。本发明能实现无人矿车在地下矿井的反应式局部路径规划与轨迹生成。
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