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公开(公告)号：CN111123984A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911068807.8
申请日：2019-11-05
Applicant: 东莞理工学院
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种基于位置与速度人工势场法的无人机路径规划方法，主要包括：步骤一是建立基于障碍物三维空间位置的斥力势函数和基于目标三维空间位置的引力势函数；步骤二是建立基于障碍物速度的动态斥力势函数和基于目标速度的动态引力势函数；步骤三是建立基于位置与速度人工势场函数的数学模型，求解出无人机动力学方程进行路径规划。与传统二维的基于位置的人工势场法相比不仅解决了二维空间的局限问题，而且引入速度信息提高无人机路径规划的可靠性。
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公开(公告)号：CN119748434A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411816459.9
申请日：2024-12-11
Applicant: 东莞理工学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种针对非对称间隙的可移动车载柔性臂的跟踪控制方法，包括：建立移动小车的可移动车载柔性臂的动力学模型，构建非对称反向间隙的数学模型，根据所述非对称反向间隙和扰动观测器对所述可移动车载柔性臂的跟踪控制算法进行构建；构建Lyapunov函数并应用Matlab进行仿真，对所述跟踪控制算法的性能进行分析；基于可移动车载柔性臂的振动偏移量的波动幅度确定可移动车载柔性臂的跟踪控制稳定性；若所述跟踪控制稳定性不符合要求，则对可移动车载柔性臂末端负载处的边界控制力进行调节；若所述跟踪精准性不符合要求，则对可移动车载柔性臂轮毂处的控制转矩进行调节。本发明提高了可移动车载柔性臂的跟踪控制稳定性。
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公开(公告)号：CN118493412A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410962342.5
申请日：2024-07-18
Applicant: 东莞理工学院
Abstract: 本发明提供一种基于RRT的轴孔装配机器人系统，包括：机械臂，包括若干关节和与关节相连的连杆，以在预设范围内调整机械臂的末端的角度；柔性末端执行器，安装于机械臂的末端，抓取轴孔零件；控制器，基于RRT算法对机械臂进行路径规划，并控制机械臂和柔性末端执行器的运作，以对轴孔零件进行高精度的装配作业。通过柔性末端执行器，使得装配机器人能够在对各类目标零件进行精准抓取的同时不损坏目标零件，且能够适用于各类目标零件的装配，省去了末端执行器的更换操作；通过控制器的RRT算法，能够快速对机械臂的路径进行精准规划，避让障碍物，从而有效提高了装配机器人的工作效率和装配精度，解决了如何提高装配机器人的工作效率和装配精度的问题。
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公开(公告)号：CN117950419B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202310667377.1
申请日：2023-06-06
Applicant: 东莞理工学院
IPC: G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本申请提供了一种消防救援中多设备协同的交互控制系统，包括：载重无人机、被载重无人机载运的地面机器人、被地面机器人载运的轻型无人机以及地面控制设施，载重无人机受控于地面控制设施的遥控操作，进行地面机器人的投放，地面控制设施根据地面机器人反馈的局部环境信息，控制地面机器人放置轻型无人机，以地面机器人与所述载重无人机作为信号中继，轻型无人机继续对所在火灾现场获取局部环境信息，并向地面控制设施回传，地面控制设施通过接收得到的所述全局环境信息和局部环境信息构建火灾现场地图。本申请解决了在火灾现场难以快速进行火灾现场收集灾情信息的问题。
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公开(公告)号：CN118061191A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410435008.4
申请日：2024-04-11
Applicant: 东莞理工学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人装配调试技术领域，尤其涉及一种基于MCD的ICF靶微装配机器人虚拟调试方法，基于仿真模型中的机械臂运动搭建人机交互画面，监控单元获取机器臂的各运动轴在运动过程中的角度位置并实时显示于输出单元中的输出画面上以完成针对机械臂模型运动数据趋势图的绘制；本发明通过设有规划单元能够快速的判定仿真调试是否合格，在仿真调试不合格的情况下能够快速的重新确定仿真调试不合格的原因，避免了误判的情况产生，节省了原因查找的时间，提高了仿真调试的效率；同时，本发明通过在初步判定仿真调试不合格的情况下，通过各微靶基点轮廓重合度能够精准的二次确定仿真调试是否合格，提高了仿真调试的精准度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114701519B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202210378056.5
申请日：2022-04-12
Applicant: 东莞理工学院
Abstract: 本发明涉及基于人工智能的虚拟司机技术包括一种驾驶车辆视野遮挡问题解决方法与一种自动驾驶控制系统，其中所述控制系统包括感知传感器、中央处理模块、规划模块、盲点模块、控制器、定位设备和临时储存单元，本发明通过构建虚拟障碍物的方法，解决了自动驾驶车辆行径中视野遮挡无法判断行径安全的问题，本方法通过逆向建立障碍物模型使自动驾驶车辆在经过人行道与交叉车道位置进行二次减速，从而提高自动驾驶车辆的安全性，同时对控制系统增加规划模块与盲点模块能够对视野遮挡范围突发情况及时处理，保证安全性的同时增加装置的实用性。
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公开(公告)号：CN117950419A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202310667377.1
申请日：2023-06-06
Applicant: 东莞理工学院
IPC: G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本申请提供了一种消防救援中多设备协同的交互控制系统，包括：载重无人机、被载重无人机载运的地面机器人、被地面机器人载运的轻型无人机以及地面控制设施，载重无人机受控于地面控制设施的遥控操作，进行地面机器人的投放，地面控制设施根据地面机器人反馈的局部环境信息，控制地面机器人放置轻型无人机，以地面机器人与所述载重无人机作为信号中继，轻型无人机继续对所在火灾现场获取局部环境信息，并向地面控制设施回传，地面控制设施通过接收得到的所述全局环境信息和局部环境信息构建火灾现场地图。本申请解决了在火灾现场难以快速进行火灾现场收集灾情信息的问题。
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公开(公告)号：CN112798205B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202011472926.2
申请日：2020-12-15
Applicant: 东莞理工学院
IPC: G01M5/00
Abstract: 本发明公开了一种原子力显微镜微悬臂弹性系数标定装置，包括底座、载环盘、悬环盘、第一副架与第二副架，所述载环盘固定安装与底座的上表面，所述第一副架固定安装于底座与载环盘的右侧壁，所述载环盘与悬盘通过支撑杆进行固定安装；采用电磁线圈产出电磁力，通过对圈数已知的螺旋线圈，以及控制输入电流值，即可计算得到电磁力值，电磁力与输入的电流呈线性关系，所以可通过电磁力产生装置对微悬臂探针连续施加作用力；探针在滑架的带动下，能够实现对探针的微位移控制；通过激光测距仪可测得探针的位移值；因此采用本发明可获得精确的电磁力值和精确的探针微悬臂弯曲变形量，通过计算即可精确地标定出显微镜微悬臂的弹性系数。
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公开(公告)号：CN113387320A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110675416.3
申请日：2021-06-18
Applicant: 东莞理工学院
Abstract: 本发明公开了一种微电子机械系统MEMS加速度计，包括底板和MSME加速度计本体，所述MSME加速度计本体设置于底板的上端，所述底板的上端设有壳体，所述壳体的下端与底板靠近左右两侧的上端活动卡接。本发明通过将壳体置于底板上，使得两块固定块分别插设于腔室内，并由压力弹簧带动勾型卡块插设于限位卡槽内，有效对壳体进行卡接固定，方便进行拆装，通过将电磁屏蔽片插设于若干橡胶制品的限位片之间，使得电磁屏蔽片对MSME加速度计本体提供有效电磁屏蔽，通过将防尘软片插设于矩形开口上的条形插槽内，有效对防尘软片进行限位固定，使得防尘软片配合接线通孔内的扇形挡尘片和矩形环状垫圈对壳体内的MSME加速度计本体提供有效防尘防护。
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公开(公告)号：CN113359738A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110671845.3
申请日：2021-06-17
Applicant: 东莞理工学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的移动机器人路径规划方法，方法包括机器人接收目标点信息和全局路径信息；通过目标检测模块对环境信息进行目标检测运算并判断路径有效性；根据所述环境三维信息对移动机器人机身前进方向进行通过性判断；将障碍物对应的环形三维信息输入预设的障碍物分析模型中进行处理等步骤。优点在于：本申请中的机器人具有视觉传感器，可通过目标检测模块生成环境三维信息；同时根据环境三维信息确定机器人能否通过障碍物，在分析能否通过时使用基于神经网络模型并采用训练数据训练而成的障碍物分析模型，使得分析结果更加精确，最终生成最优路径。
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