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公开(公告)号：CN113427500A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110700104.3
申请日：2021-06-23
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种软体机器人形触多模态自供能柔性感知系统，包括气动三爪软体机器人，该气动三爪软体机器人包括三个具有形触多模态柔性感知系统的软体手指，软体手指以60°的间隔分布并以15°的倾斜角度安装于法兰支架上，通过导气管连接外部气源，基于充气和放气来实现软体手指的弯曲与伸直。本发明集成的多模态感知系统可以传递软体机器人的状态信息和交互信息，对于软体机器人的闭环控制和自主识别有很大的帮助，应用前景广泛。
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公开(公告)号：CN113270933A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110719531.6
申请日：2021-06-28
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种基于折纸结构的摩擦电‑电磁复合能量收集装置，包括外壳、支撑板、圆柱滚动体、折纸结构、摩擦感应电极、线圈和柱形磁铁，设有两套独立的自发电系统，分别为摩擦纳米发电系统和电磁发电系统。摩擦纳米发电系统设置于底盘和端盖榫接后形成的内部空腔内，电磁发电系统设置于两个端盖处。以上两种发电系统单独作用、互不干涉，两种发电系统产生的电流通过整流后连接蓄电池而将电能储存在蓄电池中，为海洋设备部组件供电，具有高的能量收集效率，能够利用电磁感应效应和材料之间的摩擦电原理将海洋中的机械能转化为电能。
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公开(公告)号：CN108438080B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201810527230.1
申请日：2018-05-29
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种具有随形能力的柔性附着机构，包括控制单元、线驱动单元及其辅助结构和附着仿生机构单元，所述控制单元采用单片机以及若干开关，控制线驱动单元及其辅助机构，最终控制附着仿生机构单元实现功能；单片机通过动态扫描开关的状态从而判定机构是否工作，分别控制推拉式电磁铁和连接有槽轮的电机；推拉式电磁铁的分合以及电机的转动，都直接改变与之连接的钢丝绳的状态，带动附着仿生机构单元做相应的运动。本发明具有工作稳定性好，工作附着力大并且能够适应一定地形环境的特点。同时，机构还可以作为一个开放的平台，进行相应的改进，可以增加机器人末端执行器，让其功能更加丰富。
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公开(公告)号：CN113183144A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110523831.7
申请日：2021-05-13
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种线缆驱动的滚动关节连续体机械臂，包括三个机械臂模块共具有六个自由度，其中单个机械臂模块包括滚动关节本体、关节头部及驱动线缆，七个滚动关节本体及两个关节头部在彼此的正交方向上交替布置形成四个偏航滚动曲面和四个俯仰滚动曲面，并通过驱动线缆串联组成两自由度的柔性臂，各模块力学响应特性与运动模型独立，装配灵活，可实现高自由度运动精确控制。本发明提出的滚动关节柔性臂机构通过张紧或松弛绳缆来实现柔性臂的弯曲，在保证机械臂运动空间和精度的同时，机械结构紧凑、运动灵活、控制简单，具有刚度可调且大负载能力。
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公开(公告)号：CN112596624A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011542726.X
申请日：2020-12-23
Applicant: 上海大学
IPC: G06F3/0354 , H02N2/18 , H02N1/04 , H02J7/32
Abstract: 本发明公开了一种基于压电及摩擦发电型自供电多功能无线鼠标，包括鼠标壳体、鼠标滚轮、鼠标左右键和鼠标底部光学传感器，设有三套独立的自发电装置，分别为滚轮发电装置、左右键单击发电装置和底部摩擦发电装置；滚轮发电装置设置于鼠标滚轮处，左右键单击发电装置设置于鼠标左右键下，摩擦发电装置设置于鼠标底部光学传感器周围。三种发电方式单独作用，互不干涉，产生的电流通过整流后，将电能存储在蓄电池中，为其他组件供电；还设有无线模块与手机电脑进行互通互联以实现更多功能。本发明无线鼠标能进行无线互通互联，能显实时信息以及使用历史信息，使用者根据需求进行定制化设置；LCD显示屏可以显示使用信息，以便使用者掌握使用情况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110524528A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910810894.3
申请日：2019-08-30
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种柔性缠绕机构，它包括控制单元、线驱动单元、可成一定角度旋转的骨架单元、以及具有较好伸缩性能的柔性表皮。所述控制单元，采用单片机以及若干开关，包括触发开关输入端、电机控制端、系统复位端，与上位机通信端口，控制线驱动单元，控制柔性缠绕机构的弯曲程度。本缠绕机构能缠绕和固定复杂表面的物体，其较好的适应性能提供一定缓冲防损失效果。
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公开(公告)号：CN110497384A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910715653.0
申请日：2019-08-05
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种面向装配操作的柔性机械臂，包括执行器组件、柔性机械臂组件、机械臂运动控制组件；所述机械臂运动控制组件由伺服电机、电机固定板、滑轮、滚轮以及各连接件组成；所述执行器组件安装在机械臂末端，控制电缸运动使其工作时起到抓握作用以增强工作稳定性，其内部由电动螺丝刀和微型电缸组成，可拆装装配工具；所述柔性机械臂组件由多个关节骨干组成，柔索一端连接驱动器，另一端固定在固定板上；所述机械臂通过设置柔索工作在不同部分，能达到有效避障，保证工作安全性的效果。本发明提出的机械臂结构灵活，适合用于狭窄且复杂工作空间环境，具有结构简单、可靠性高、鲁棒性强的特点。
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公开(公告)号：CN119018182A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411117656.1
申请日：2024-08-15
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种基于行为监测的智能驾驶接管系统及其接管方法，其是一个由全方位传感手套、非驾驶行为识别模块和接管时间预算确定模块组成的智能接管辅助系统。基于摩擦电传感器的全方位传感手套可以无缝检测手的精细运动以及手与其他物体之间的相互作用，然后将电信号传输到非驾驶行为识别模块，对6种非驾驶行为的准确率达到94.72％。最后，结合识别结果和通过接管时间预算确定模块获得的相应的最小接管时间预算，根据驾驶员当前的非驾驶行为动态对接管时间预算进行调整，在安全性和稳定性方面显著提高了接管性能。
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公开(公告)号：CN119016122A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411117633.0
申请日：2024-08-15
Applicant: 上海大学
IPC: B01L3/00
Abstract: 本发明公开一种面向微液腔驱动的液体体积精准控制系统，该系统主要由储液区、进液区、出液区三部分组成；储液区由储液腔、微通道组成，进液区由微通道、单向阀、可板载微流泵、进液管组成，出液区由出液管、微通道、单向阀、毛细通道、可板载微流泵组成，储液区与进液区、出液区均连接。本发明能够在进液与出液均实现微米级液体体积的精准控制，以提高控制精度和响应速度，同时减少系统复杂性和维护成本。
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公开(公告)号：CN118952706A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411117644.9
申请日：2024-08-15
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种基于弹性丝二次缠绕的螺旋微腔导管机器人的制备方法，通过该制备方法制备的机器人由螺旋分布的微腔构成，充胀不同囊腔就可实现导管机器人局部或整体变形，能够在狭小手术环境中完成伸缩或弯曲，囊腔分布在导管机器人外侧，围绕圆弧面呈120°均匀螺旋分布，其中弯曲动作通过某一侧或两侧的囊腔进出液，伸长动作通过三侧的囊腔同时进出液。基于本发明所提出的弹性丝二次缠绕方法，能够实现直径小于2mm的微腔阵列，且所提出的螺旋结构中心可通过摄像头、手术专用器械等装置，为微创手术提供了一种可靠的新型微型化方案。
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