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公开(公告)号：CN103495988A
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201310443555.9
申请日：2013-09-26
Applicant: 上海大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人流泪装置。它利用偏心轮的转动来改变注射器腔体内的压强，并通过单向阀控制水流流向。当偏心轮转动，偏心轮与推进板的接触线由处于最小半径处逐渐过渡到最大半径处，推进板挤压压缩弹簧，此时处于压缩行程，注射器腔体内压强增大，腔内压强大于大气压，进水单向阀截止，出水单向阀导通，水从铜管流出；当偏心轮继续转动，偏心轮与推进板的接触线由处于最大半径处过渡到最小半径处，压缩弹簧得到释放，此时处于释放行程，注射器腔体内压强减小，腔内压强小于大气压，进水单向阀导通，出水单向阀截止，注射器从水源吸水；偏心轮整个控制行程包括压缩行程和释放行程，转过一个行程后腔体内水容量保持不变，通过控制电机的转速，可以控制一段时间内进出水流的流量，从而表达机器人此刻的情绪的强烈程度。
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公开(公告)号：CN103495987A
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201310443350.0
申请日：2013-09-26
Applicant: 上海大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种锥齿轮差动仿人眼部运动机构。它包括左右两个眼球运动机构和一个眼睑运动机构。每个眼球运动机构，分别由两个中心锥齿轮，一个行星锥齿轮和一个系杆来构成差动轮系，行星锥齿轮与眼球刚性连接，通过电机实现两个中心锥齿轮的独立转动，由此两个独立的转动合成为行星锥齿轮的两个自由度的转动，从而实现眼球上下和左右两个自由度的转动；两个眼睑通过一根转动轴和一个同步带轮刚性连接，另一个带轮与电机刚性连接，两带轮之间由同步带传动，所以就可由电机的转动实现眼睑的睁开和闭合。本运动机构结构紧凑，占用空间小，运动灵活、精确而且可靠，且左右眼球相互独立，不仅可实现双眼球同向运动，还能实现双眼的异向运动。
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公开(公告)号：CN103358310A
公开(公告)日：2013-10-23
申请号：CN201310278797.7
申请日：2013-07-04
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人嘴部运动机构。它包括运动模块、驱动模块和固定模块，电机固定在底板上，电机轴带动卷筒转动并缠绕钢丝，从而由固定在穿孔螺钉上的钢丝分别牵引弹性唇板的上下两面，使上下两面又初始的闭合状态到张开状态，由于是弹性体，弹性唇板左右两面将沿着导轨方向往中间收缩，从而使弹性唇板获得预期形变。本运动机构结构简单，以环形弹性体模拟人类嘴唇，能实现较为生动的嘴唇变形。
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公开(公告)号：CN103317512A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310257942.3
申请日：2013-06-26
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种可伸缩球形机器人机构，包括外球框架，致球伸缩机构，滚动机构，所述外球框架由连接块与连杆通过铰链相联接组成，构成3个相互垂直的圆形框架作为主框架和6个方形框架的平行四边形机构；所述致球伸缩机构包括左固定板和右固定板，所述左固定板和右固定板固定在所述连接块上；所述致球伸缩机构和滚动机构通过中心轴连接。本机构能在更复杂的环境中进行作业，当运动空间比较广阔时，球能放大其尺寸，大球运动速度快，移动性能好，当在比较狭小的空间时，其能缩小其尺寸，以便通过狭窄的空间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103203754A
公开(公告)日：2013-07-17
申请号：CN201310123840.2
申请日：2013-04-11
Applicant: 上海大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种仿人颈部运动机构。它包括底座模块、中间颈椎节模块组和顶层颈椎节模块，各颈椎节之间通过球铰链和相互间隔120°的弹簧相互连接，顶层颈椎节通过钢丝固定装置与钢丝一端连接，底座模块上的电机输出轴上固定着卷筒，卷筒连接着钢丝另一端，电机的转动通过钢丝牵引顶层颈椎节模块，通过三个电机的协调运作，控制顶层颈椎节模块的运动。本运动机构结构简单，中间颈椎节具有模块化的特征，可以根据需要构造不同长度的颈部。模拟人类颈椎结构，增强仿人机器人的拟人效果，并能实现点头、仰头，左右侧屈等颈部运动。
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公开(公告)号：CN102602467B
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201210086988.9
申请日：2012-05-03
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种步长可变的连续跳跃及转向运动机构。它包括一个机体和四个支撑足，所述机体顶端有一短凸轴与支撑足顶部中心的小孔为转动副连接。有一个凸轮轴安装于一个滑箱中，而该滑箱安装于机体的滑槽内，一个凸轮安装在所述凸轮轴上而构成凸轮机构，一个凸轮电机安装在所述机体滑槽底部的一个电机座板上，该电机上的转轴与凸轮轴通过同步带传动；一个舵机直立固定在所述支撑足上面的一个舵机座板上，该舵机的转轴向下穿过一个舵机座板小孔，与一联轴器连接，该联轴器的另一端穿过所述支撑足顶部中心小孔与所述机体的短轴连接。本发明运动机构简单，跳跃效率高，可实现连续跳跃，并易于改变跳跃步长和跳跃方向。
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公开(公告)号：CN102566474A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201210062824.2
申请日：2012-03-12
Applicant: 上海大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种仿人面部表情机器人交互系统和方法及人脸检测和跟踪方法，它包括图像采集装置（I）、上位机（II）、控制单元（III）和机器人本体（IV）。控制机器人的面部表情输出，一方面可以通过上位机控制系统的控制界面进行选择，上位机将表情模式通过串口通信发送到控制单元来控制机器人输出六种基本面部表情（高兴、愤怒、恐惧、惊讶、厌恶、悲伤）；另一方面，图像采集装置采集到人脸面部表情，输入到上位机进行特征提取和基础面部表情（眼睛的睁闭、嘴巴的张合）的识别，上位机将表情识别结果通过串口通信发送到控制单元，控制单元根据接收到的表情指令控制机器人再现表情。该面部表情机器人交互系统能够实现六种基本面部表情，并具有基础面部表情实时再现的能力。
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公开(公告)号：CN101711922B
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：CN200910198226.6
申请日：2009-11-03
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种仿人眼球运动机构。在本机构中，眼球连接杆支架安装在本体机架上，眼球连接杆通过与双头螺柱连接固定在眼球连接杆支架上，眼球连接杆的前端安装眼球，后端与水平转动半圆形轴和垂直转动半圆形轴连接；水平转动半圆形轴、垂直转动半圆形轴安装在转动轴下支架和轴承轴下支架上，水平转动轴、垂直转动轴上通过联轴器分别连接水平驱动舵机、垂直驱动舵机；水平驱动舵机、垂直驱动舵机分别通过水平驱动舵机支架、垂直驱动舵机支架固定在转动轴下支架、转动轴上支架上；转动轴下支架固定在本体机架上。本发明将眼球的上下和左右运动分离，结构简单，运动机构全部布置在眼球的后面，更能逼真地模仿人眼的运动。既可以实现眼球的上下或左右单独转动，又可以实现上下和左右一起转动；从而解决了运动干涉的问题。
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公开(公告)号：CN101570019B
公开(公告)日：2011-03-30
申请号：CN200910052039.7
申请日：2009-05-26
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/08
CPC classification number: B25J11/0015
Abstract: 本发明涉及一种仿人面部表情机器人。它包括一个本体机架，在本体机架上仿人体面部眉、眼、颌的位置相应安装有两个眉毛转动部件、两个眼睑转动部件、连个眼球转动部件及一个下颌转动部件：连个眉毛转动部件分别由连接杆对称地固定于本体机架的上部；两个眼睑转动部件分别固定于左右两对称的支座上，再由支座固定在本体机架上；连个眼球转动部件通过一个舵机架连接在本体机架上；下颌转动部件由另一个舵机架固定于本体机架上。本发明建立了一个通用的简单仿人面部表情机器人，能够作为人机交互的研究平台，结构简单，造价低。
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