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公开(公告)号：CN103341859B
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201310273899.X
申请日：2013-07-02
Applicant: 上海大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人嘴部五杆运动机构。它包括一个机架，机架上安装有2个电机，电机的输出轴连接着嘴部模块，嘴部模块是一个五杆运动机构。嘴部模块由上嘴唇固定薄片，上嘴唇左右运动薄片，下嘴唇左右运动薄片组成。上嘴唇固定薄片通过轴承支撑在两个电机输出轴上，两个电机的输出轴分别键连接上嘴唇左右运动薄片，通过电机的输出使整个嘴部机构运动，下嘴唇薄片通过铰链与上嘴唇运动薄片相联接。本五杆运动机构结构简单，能较好的实现嘴部的张合运动,从而实现多种口型动作。
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公开(公告)号：CN103406917A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310385213.6
申请日：2013-08-30
Applicant: 上海大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人眼部滴泪装置，包括电机，主动齿轮，从动齿轮，丝杆与螺母，导轨，活塞，注射器，出水软管，第一单向阀，第二单向阀，导管和水瓶；所述电机的输出轴联接主动齿轮，所述主动齿轮与从动齿轮啮合，从动齿轮连接丝杆，丝杆与螺母形成螺旋副配合，螺母受到导轨的约束，沿导轨作水平运动；所述螺母与注射器的活塞相连，所述注射器的出口连接出水软管，出水软管上装有第一单向阀，所述的出水软管的一端安装在带有圆孔通道的机器人眼球上；所述注射器通过导管连接水瓶，导管上装有第二单向阀。本眼部滴泪装置机构简单，能较好的实现机器人模仿人的眼部流泪的现象,从而使仿人机器人更加逼真。
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公开(公告)号：CN103406907B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201310385171.6
申请日：2013-08-30
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人脸型变换装置，包括第一驱动电机，第二驱动电机，机架，脸廓模块和嘴部位置调整模块和面板；所述机架上端对称安装第一驱动电机和第二驱动电机，第一驱动电机和第二驱动电机的输出轴联接脸廓模块；所述嘴部位置调整模块安装在机架的下端，所述面板固定在机架上。本仿人机器人脸型变换装置结构简单，能较好的实现人的几种基本脸型。
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公开(公告)号：CN103495987B
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201310443350.0
申请日：2013-09-26
Applicant: 上海大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种锥齿轮差动仿人眼部运动机构。它包括左右两个眼球运动机构和一个眼睑运动机构。每个眼球运动机构，分别由两个中心锥齿轮，一个行星锥齿轮和一个系杆来构成差动轮系，行星锥齿轮与眼球刚性连接，通过电机实现两个中心锥齿轮的独立转动，由此两个独立的转动合成为行星锥齿轮的两个自由度的转动，从而实现眼球上下和左右两个自由度的转动；两个眼睑通过一根转动轴和一个同步带轮刚性连接，另一个带轮与电机刚性连接，两带轮之间由同步带传动，所以就可由电机的转动实现眼睑的睁开和闭合。本运动机构结构紧凑，占用空间小，运动灵活、精确而且可靠，且左右眼球相互独立，不仅可实现双眼球同向运动，还能实现双眼的异向运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103358310B
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201310278797.7
申请日：2013-07-04
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人嘴部运动机构。它包括运动模块、驱动模块和固定模块，电机固定在底板上，电机轴带动卷筒转动并缠绕钢丝，从而由固定在穿孔螺钉上的钢丝分别牵引弹性唇板的上下两面，使上下两面又初始的闭合状态到张开状态，由于是弹性体，弹性唇板左右两面将沿着导轨方向往中间收缩，从而使弹性唇板获得预期形变。本运动机构结构简单，以环形弹性体模拟人类嘴唇，能实现较为生动的嘴唇变形。
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公开(公告)号：CN105478334A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510764302.0
申请日：2015-11-11
Applicant: 上海大学
IPC: B06B1/16
Abstract: 本发明公开了一种振幅可调的圆周振荡机构。它包括主轴、轴承固定座、轴承、从动轴、偏心距调整销、销轴和摇板，其主轴通过两个轴承固定在主轴固定座上，主轴的小端与变速电机带动的传动轴连接，另一端圆盘通过销轴和偏心距调整销与从动轴的圆盘端相连接，从动轴的小端与摇板连接，带动摇板进行圆周运动。从动轴的圆盘端相对于主轴（1）的圆盘端可以绕销轴转过一定的角度，通过更换不同形状的偏心距调整销，可以调整从动轴相对主轴的偏心距，从而调节振荡器振幅。本机构刚性连接可靠，能实现在0-50mm区间内的任意振幅，可满足较高要求的细菌培养、发酵、杂交和生物化学反应以及酶、细胞组织研究等方面的应用。
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公开(公告)号：CN103406907A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310385171.6
申请日：2013-08-30
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人脸型变换装置，包括第一驱动电机，第二驱动电机，机架，脸廓模块和嘴部位置调整模块和面板；所述机架上端对称安装第一驱动电机和第二驱动电机，第一驱动电机和第二驱动电机的输出轴联接脸廓模块；所述嘴部位置调整模块安装在机架的下端，所述面板固定在机架上。本仿人机器人脸型变换装置结构简单，能较好的实现人的几种基本脸型。
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公开(公告)号：CN103341859A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310273899.X
申请日：2013-07-02
Applicant: 上海大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人嘴部五杆运动机构。它包括一个机架，机架上安装有2个电机，电机的输出轴连接着嘴部模块，嘴部模块是一个五杆运动机构。嘴部模块由上嘴唇固定薄片，上嘴唇左右运动薄片，下嘴唇左右运动薄片组成。上嘴唇固定薄片通过轴承支撑在两个电机输出轴上，两个电机的输出轴分别键连接上嘴唇左右运动薄片，通过电机的输出使整个嘴部机构运动，下嘴唇薄片通过铰链与上嘴唇运动薄片相联接。本五杆运动机构结构简单，能较好的实现嘴部的张合运动,从而实现多种口型动作。
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